本实用新型涉及管道检测技术领域，特别涉及一种用于承载管道检测机器人的无人车。
背景技术：
随着城市的发展，地下管网越来越复杂，检修和维护难度很大。由于埋在地下，很难对其进行预先检测，往往是管道破裂后才能发现，从而造成严重的损失，甚至造成严重人员伤亡事故。为了防患于未然，必须对这些管道进行定期检测和维修。随着科技的发展，管道机器人检修一般都使用机器人进行。但是，一般的机器人只适合与爬行器尺寸相近的部分管道，且受底盘高度等限制，越障能力有限，对于更大类型的管道或环境复杂的管道，单一的机器人爬行器可能无法胜任，而如果使用更大型号的机器人进行检测，无疑将增加机器人的采购成本。
技术实现要素：
本实用新型的主要目的是提供一种无人车，旨在解决单一的管道检测机器人无法检修更大管径或环境复杂的管道的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型提出的无人车，用于承载管道检测机器人，所述无人车包括：
车体，所述车体包括承载座和至少两对行走轮，每对所述行走轮中的两个所述行走轮分设在所述承载座的两侧；
至少一对减速箱，至少一对所述行走轮对应安装有一对所述减速箱，每个所述减速箱安装在所述承载座和所述行走轮之间，所述减速箱具有朝向所述承载座的内侧面；
十字联轴器，包括第一连接块、桥接件、第二连接块和连接件，所述十字联轴器与所述减速箱的内侧面连接，并且所述十字联轴器位于所述承载座的上方，所述第一连接块与所述减速箱的输入轴连接，所述桥接件上相对的两个平面上分别设置有第一凹槽和第二凹槽，所述第一连接块安装在所述第一凹槽处，所述第二连接块安装在所述第二凹槽处，所述连接件包括顶部和从所述顶部的中部凸设的台阶部，以及从所述台阶部的中部向背离所述顶部的方向凸设的螺纹柱，所述第一连接块上设置有台阶孔，所述台阶孔包括开设于所述第一连接块上的盲孔，以及开设在所述盲孔孔底、且在所述第一凹槽的延伸方向给所述台阶部留有活动预度的通孔，所述连接件放置在所述台阶孔处，所述桥接件上开设有与所述通孔相对应的螺纹孔，所述连接件通过所述螺纹孔与所述桥接件螺纹连接。
优选地，所述台阶部的高度大于所述通孔的深度。
优选地，所述台阶孔设置有两个，两所述台阶孔设置在所述第一连接块上，并且两所述台阶孔位于所述第一凹槽延伸方向上的两端，所述桥接件上也设置有两个与所述台阶孔相对应的螺纹孔，所述连接件也设置有两个，两所述连接件分别连接所述第一连接块和所述桥接件。
优选地，所述通孔为腰型孔。
优选地，所述桥接件和所述第二连接块相配合处均设置有导向角。
优选地，所述承载座上还包括一锁紧机构，所述锁紧机构包括防脱管和固定件，所述防脱管固定在所述承载座上，所述防脱管设置有内螺纹，所述固定件包括帽头和从所述帽头的中部向上延伸的柱体，所述柱体上设置有螺纹段，所述帽头和所述螺纹段之间还设置有光轴段，并且所述光轴段的直径小于所述内螺纹的小径，所述固定件通过所述防脱件固定在所述承载座上。
优选地，所述防脱管与所述承载座的连接方式为螺纹连接。
优选地，所述减速箱中的传动方式为齿轮传动。
优选地，所述承载座包括承载板和连接板，所述减速箱通过所述连接板固定在所述承载板上。
优选地，所述承载板的宽度大于所述承载板上所承载的管道检测机器人的宽度。
本实用新型技术方案通过提供一种无人车，使管道检测机器人放置在所述无人车上，使管道检测机器人能够适应更大管径或环境复杂的管道。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本实用新型无人车的一实施例的结构示意图；
图2为图1中十字联轴器的装配图；
图3为图1中十字联轴器的爆炸图；
图4为图1中十字联轴器的局部剖视图；
图5为图3中桥接件的结构示意图；
图6为图3中第二连接块的结构示意图；
图7为图1中锁紧机构的局部剖视图；
图8为本实用新型无人车的另一实施例的俯视图。
附图标号说明：
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
本实用新型提出了一种无人车，主要用于承载管道检测机器人在管道内行走，便于管道检测机器人检测管道内的状况。所述无人车与常用的管道检测机器人相比，其轮距、轮宽都较大，底盘也比较高，使用此无人车后，使管道检测机器人的越障能力大大提高，也使管道检测机器人能够适应较大和环境较复杂的管道。
请参照图1至图4，所述无人车10包括车体、至少一对减速箱13和十字联轴器14，所述车体包括承载座11和至少两对行走轮12，每对所述行走轮12中的两个所述行走轮12分设在所述承载座11的两侧。至少一对所述行走轮12对应安装有一对所述减速箱13，每个所述减速箱13安装在所述承载座11和所述行走轮12之间，所述减速箱13具有朝向所述承载座11的内侧面；
所述十字联轴器14包括第一连接块141、桥接件142、第二连接块143和连接件144，所述十字联轴器14与所述减速箱13的内侧面连接，并且所述十字联轴器14位于所述承载座11的上方，所述第一连接块141与所述减速箱13的输入轴连接。所述桥接件142上相对的两个平面上分别设置有第一凹槽142a和第二凹槽142b，所述第一连接块141安装在所述第一凹槽142a处，所述第二连接块142安装在所述第二凹槽142b处。所述连接件144包括顶部144a和从所述顶部144a的中部凸设的台阶部144b，以及从所述台阶部144b的中部向背离所述顶部144a的方向凸设的螺纹柱144c。所述第一连接块141上设置有台阶孔1410，所述台阶孔1410包括开设于所述第一连接块141上的盲孔1411，以及开设在所述盲孔1411孔底、且在所述第一凹槽142a的延伸方向给所述台阶部144b留有预度的通孔1412。所述连接件144放置在所述台阶孔1410处，所述桥接件142上开设有与所述通孔1412相对应的螺纹孔142c，所述连接件144通过所述螺纹孔142c与所述桥接件142螺纹连接。
具体而言，请继续参照图1，所述行走轮12设置有至少两对，也就是根据实际需要可以设置有三对、四对、五对等，但鉴于一般情况下，当所述行走轮12设置有两对时，就可以达到较好的爬行效果，同时为了节约成本，较佳地，所述行走轮12设置有两对，每对所述行走轮12包括两个所述行走轮12，两个所述行走轮12分设在所述承载座11的两侧。
对于所述减速箱13而言，请继续参照图1，至少一对所述行走轮12对应安装有一对所述减速箱13。当只在一对所述行走轮12上对应安装一对所述减速箱13时，其上所承载的管道检测机器人可以只驱动其中一对所述行走轮12运动，进而带动其余的所述行走轮12转动。但是为了能够给予所述行走轮12最大的动力，较佳地，所述每对行走轮12上都对应安装有所述减速箱13。
请参照图2和图3，所述桥接件142上相对的两个平面上分别设置有第一凹槽142a和第二凹槽142b，所述第一凹槽142a和所述第二凹槽142b的延伸方向没有严格限定，可以相互垂直，也可以呈有一定的夹角，只要能够达到把从管道检测机器人的输出轴所输出的动力传到所述减速箱13即可。为了达到最佳的传输效果，较佳地，所述第一凹槽142a和所述第二凹槽142b的延伸方向互相垂直。
请参照图3和图4，所述第一连接块141上设置有台阶孔1410，所述台阶孔1410包括开设于所述第一连接块141上的盲孔1411，以及开设在所述盲孔1411孔底、且在所述第一凹槽142a的延伸方向给所述台阶部144b留有预度的通孔1412。所述通孔1412使所述第一连接块141可以在所述第一凹槽142a的延伸方向上具有一定的活动量，使所述管道检测机器人的输出轴与所述减速箱13的输入轴之间获得一定的间隙补偿量。
请参照图2和图3，所述第二连接块143可以通过螺丝固定在所述管道检测机器人的输出轴上，也可以通过限制所述桥接件142与所述管道检测机器人的输出轴之间的距离，进而限制所述第二连接块143的轴向活动范围，从而减少因拧紧螺丝而花费的时间。
本实用新型技术方案通过提供一种无人车10，使管道检测机器人放置在所述无人车10上，使管道检测机器人能够适应更大管径或环境复杂的管道。同时因为所述连接件144，使得所述十字联轴器14中的第一连接块141与所述桥接件142可以永久固定在所述无人车10上而无需拆卸，避免了零件的丢失。
进一步地，请参照图3和图4，所述台阶部144b的高度H2大于所述通孔1412的深度H1。如此使所述第一连接块141与所述桥接件142连接后，所述第一连接块141仍然可以在所述台阶部144b的高度方向上活动，以此补偿管道检测机器人的输出轴与所述减速箱13的输入轴之间的间隙，更加有利于动力的传输。
进一步地，请参照图2至图4，所述台阶孔1410可以设置有一个，也可以设置有多个。但是为了能够达到最佳的固定效果，同时使所述第一连接块141与所述桥接件142具有一定的相对运动，较佳地，所述台阶孔1410设置有两个，两所述台阶孔1419设置在所述第一连接块141上，并且两所述台阶孔1410位于所述第一凹槽142a延伸方向上的两端，所述桥接件142上也设置有两个与所述台阶孔1410相对应的螺纹孔142c，所述连接件144也设置有两个，两所述连接件144分别连接所述第一连接块141和所述桥接件142。
进一步地，请参照图3和图4，所述通孔1412可以设置为圆孔、方孔、异形孔、腰型孔，只要能够使所述第一连接件141在所述第一凹槽142a的延伸方向上活动即可。为了能够获得最大的间隙补偿量，较佳地，将所述通孔1412设置为腰型孔。
进一步地，请按照图5和图6，为了使所述桥接件142和所述第二连接块143更方便地装配在一起，所述桥接件142和所述第二连接块143相配合处均设置有导向角145。
进一步地，请参照图1和图7，所述承载座11上还包括一锁紧机构110，所述锁紧机构110包括防脱管111和固定件112，所述防脱管111固定在所述承载座11上，所述防脱管111设置有内螺纹111a。所述固定件112包括帽头112a和从所述帽头112a的中部向上延伸的柱体，所述柱体上设置有螺纹段112c，所述帽头112a和所述螺纹段112c之间还设置有光轴段112b，并且所述光轴段112b的直径小于所述内螺纹111a的小径，所述固定件112通过所述防脱管111固定在所述承载座11上。所述内螺纹111a可以设置在所述防脱管111的下端、中部或上端，较佳地，如图7所述，所述内螺纹111a设置在所述防脱管111的下端，此时更加有利于所述固定件112从所述防脱管111中穿过，同时又能使所述固定件112与所述防脱管111不会脱离。由于所述防脱管111设置有内螺纹111a，使得当所述固定件112与所述管道检测机器人分开后，也不会与所述无人车10脱离，避免了工作人员安装时搜找所述固定件112的麻烦，同时也提高了对所述无人车10维护的方便性。
进一步地，所述防脱管111可以通过过盈连接、粘接、卡接或焊接的方式与所述承载座11固定。较佳地，所述防脱管111通过螺纹连接的方式与所述承载座11固定，如此有利于所述防脱管111与所述承载座11的拆卸和装配。
进一步地，所述减速箱13中的传动方式可为链传动、带传动。较佳地，为了获得更加稳定且高效的传输效率，所述减速箱13中的传动方式为齿轮传动。同时所述减速箱的传动比大于等于1，且传动比为所述行走轮的直径与所述管道检测机器人独立行走时所安装的轮子直径的比值，如此能够保证在所述管道检测机器人行走速度不降低的情况下，最大限度的增加所述管道检测机器人与所述无人车10组合的动力性能。
进一步地，请参照图8，所述承载座11包括承载板113和连接板114，所述减速箱13通过所述连接板114固定在所述承载板113上，极大地方便了所述减速箱13与所述承载板113之间的装配，使所述减速箱13更加稳定地固定在所述承载板113上。
进一步地，请参照图1和图8，所述承载板113的宽度大于所述承载板113上所承载的管道检测机器人的宽度，如此能够使所述管道检测机器人更加稳定地固定在所述无人车10上。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。