本实用新型涉及收获机机械技术领域，尤其是涉及一种履带车辆底盘调节控制系统。
背景技术：
世界上的栽培稻有亚洲栽培稻和非洲栽培稻。其中亚洲栽培稻种植面积大，遍布全球各稻区，所以称之为普通栽培稻。大量事实证明，我国南方至少是普通栽培稻的起源中心之一。
目前，国内水稻机的底盘离地间隙是固定的，无法实现自身的上下调节。一方面，如果离地间隙设计的较低，在作业时，当通过起伏地面或者越过沟陇时，容易造成了底盘拖底而无法前进，严重情况下，由于倾斜使重心偏移过大，甚至导致翻车现象的出现，制约了水稻机在复杂地况下的通过性；另一方面，如果离地间隙设计的较高，虽然满足了不平地面的通过性，但是在较坚实路面，会导致割台无法降到地面，许多倒伏的作物无法收获。较高的离地间隙也会导致车辆重心较高，同样无法解决倾斜路面的倾翻问题，通过性依然不好。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供履带车辆底盘调节控制系统，以缓解了现有技术中在路面不平等路段行驶中水稻机底盘无法调节，从而造成水稻机无法安全通过行驶路段或者倒伏植物无法收获的技术问题。
本实用新型提供的一种履带车辆底盘调节控制系统，包括：底盘、倾角传感器、角度传感器、控制器和伸缩机构；
所述角度传感器测量所述伸缩机构的位置，以将所述角度传感器将所述伸缩机构的角度信息输送至所述控制器内；
所述倾角传感器设置在所述底盘上，且所述倾角传感器用于实时测量所述底盘与地面的相对倾角，且将相对倾角信息输送至所述控制器；
所述控制器将所述角度信息和所述相对倾角信息转换成执行信号以控制所述伸缩机构运动，所述伸缩机构分别设置在所述底盘的两侧，进而所述伸缩机构驱动所述底盘升降。
进一步地，所述控制器为具备信号采集发送、运算处理的ECU控制器。
进一步地，所述伸缩机构包括：液压阀和油缸；
所述液压阀用于控制所述油缸的油量。
进一步地，所述角度传感器安装于所述伸缩机构的底部，以测量油缸的实时角度位置。
进一步地，所述倾角传感器安装于所述底盘上，用来测量所述底盘左右倾斜的实时角度。
进一步地，所述底盘调节控制系统还包括：调节控制盒；
所述调节控制盒安装于驾驶台上。
进一步地，所述调节控制盒包括：操作手柄；
通过所述操作手柄以实现手动操作，使所述底盘整体升降或倾斜。
进一步地，所述调节控制盒还包括：控制开关；
控制开关为四个薄膜开关。
进一步地，所述薄膜开关分别实现对所述底盘的从手动操作切换至自动操作、自动调平、自动左倾档位调节和自动右倾档位调节。
进一步地，所述控制器采集所述调节控制盒传输过来的控制模式信息，所述控制器对收到的所述控制模式信息、所述角度信息和所述相对倾角信息进行计算得到所述底盘需要的高度信息，所述控制器驱动所述液压阀和所述油缸对所述底盘升降进行控制。
采用本实用新型提供的履带车辆底盘调节控制系统，具有以下有益效果：
本实用新型提供的履带车辆底盘调节控制系统，包括：底盘、倾角传感器、角度传感器、控制器和伸缩机构；角度传感器测量伸缩机构的位置，以将角度传感器将伸缩机构的角度信息输送至控制器内；倾角传感器设置在底盘上，且倾角传感器用于实时测量底盘与地面的相对倾角，且将相对倾角信息输送至控制器；控制器将角度信息和相对倾角信息转换成执行信号以控制伸缩机构运动，伸缩机构分别设置在底盘的两侧，进而伸缩机构驱动底盘升降。
这里的履带车辆底盘调节控制系统，主要是通过底盘、倾角传感器、角度传感器、控制器和伸缩机构之间的配合以完成对收获机的底盘的左右调节和与地面水平度的控制，以使收获机行驶至低洼和地面不平的路面可以顺利通过，并且通过倾角传感器、角度传感器的配合使用，可以及时对收获机底盘的左右倾斜角度和对伸缩机构的位置进行测量，从而方便随时对底盘与地面的相对倾角进行监控，并且将信息反馈给控制器内，从而对两侧的伸缩机构进行精准的自动调整，使底盘时刻保持着水平状态或者整体倾斜状态，上述收获机底盘调平控制系统具有实时性好、高精度等优点，它可以实时获得底盘倾斜角度信息，通过调节左右两侧伸缩机构的伸缩量，使底盘实时保持水平状态或者整体倾斜状态，方便收获机在起伏路况下进行作业。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例提供的伸缩机构收缩时履带车辆底盘的结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的伸缩机构伸出时履带车辆底盘的结构示意图；
图3为本实用新型实施例提供的履带车辆底盘调节控制系统的结构图。
图标：100－底盘；200－倾角传感器；300－角度传感器；400－控制器；500－伸缩机构。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。
图1为本实用新型实施例提供的伸缩机构500收缩时履带车辆底盘的结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的伸缩机构500伸出时履带车辆底盘的结构示意图；图3为本实用新型实施例提供的履带车辆底盘调节控制系统的结构图。
请参照图1、图2、图3，下面将结合附图对本实用新型实施例提供的履带车辆底盘调节控制系统做详细说明。
本实用新型至少一个实施例提供的一种履带车辆底盘调节控制系统，包括：底盘100、倾角传感器200、角度传感器300、控制器400和伸缩机构500；
角度传感器300测量伸缩机构500的位置，以将角度传感器300将伸缩机构500的角度信息输送至控制器400内；
倾角传感器200设置在底盘100上，且倾角传感器200用于实时测量底盘100与地面的相对倾角，且将相对倾角信息输送至控制器400；
控制器400将角度信息和相对倾角信息转换成执行信号以控制伸缩机构500运动，伸缩机构500分别设置在底盘100的两侧，进而伸缩机构500驱动底盘100升降。
这里的履带车辆底盘调节控制系统，主要是通过底盘100、倾角传感器200、角度传感器300、控制器400和伸缩机构500之间的配合以完成对收获机的底盘100的左右调节和与地面水平度的控制，以使收获机行驶至低洼和地面不平的路面可以顺利通过，并且通过倾角传感器200、角度传感器300的配合使用，可以及时对收获机底盘100的左右倾斜角度和对伸缩机构500的位置进行测量，从而方便随时对底盘100与地面的相对倾角进行监控，并且将信息反馈给控制器400内，从而对两侧的伸缩机构500进行精准的自动调整，使底盘100时刻保持着水平状态或者整体倾斜状态，上述收获机底盘100调平控制系统具有实时性好、高精度等优点，它可以实时获得底盘100倾斜角度信息，通过调节左右两侧伸缩机构500的伸缩量，使底盘100实时保持水平状态或者整体倾斜状态，方便收获机在起伏路况下进行作业。
另外，控制器400为具备信号采集发送、运算处理的ECU控制器400。
需要说明的是，ECU控制器400是一种具备信号采集发送、运算处理的装置，本实用新型至少一种实施例提供的履带车辆底盘调节控制系统实时采集由角度传感器300、倾角传感器200传输过来的伸缩机构500的角度位置信息、底盘100倾角信息，并且由于调节控制盒可以提供两种模式，手动模式或者是自动模式，因此将调节控制盒中选择的控制模式的信息提供给控制器400，并对收到的信息进行计算得到底盘100所需的高度信息以及两侧的伸缩机构500所需位置，驱动伸缩机构500中的液压阀及调节油缸，实现底盘100升降的控制功能。这里的液压阀及调节油缸，是一种执行机构，本实用新型至少一种实施例提供的履带车辆底盘调节控制系统中该装置接收ECU控制器400发送的指令，实现调节油缸的升降功能，来达到调节底盘100的目的。
这里的伸缩机构500包括：液压阀和油缸；
液压阀用于控制油缸的油量。
具体地，这里的调节控制盒安装于驾驶台上，这样对于操作机手操作和调节更加的方便便捷。
这里的调节控制盒，是一种控制信号输出装置，本实用新型至少一种实施例提供的履带车辆底盘调节控制系统中该装置安装于驾驶台上。调节控制盒右侧为一个十字手柄即操作手柄，用来提供手动实现底盘100的整体升、整体降、底盘100左倾斜和底盘100右倾斜。左侧为四个薄膜开关，实现自动功能触发、自动调平、自动左倾档位调节和自动右倾档位调节。
根据路面的特殊情况，本实用新型至少一种实施例提供的履带车辆底盘调节控制系统还提供了自动和手动两种模式进行的倾斜调节。自动模式下，系统根据油缸的调节行程左右各预设了三个档位，按动左倾斜、右倾斜按钮，可以在不同档位之间进行切换，实现底盘100的不同角度倾斜。手动模式下，操作十字手柄即操作手柄左右两个方向，可以调节底盘100到任一角度。
由于调节控制盒具有两种调节方式，分别为：手动模式调节和自动模式调节。
当调节控制盒开启手动调节模式时，这时通过调节控制盒内的操作手柄；这时手动调节可以较好的控制底盘100整体升降的高度，或者整体倾斜的角度都可以根据实际情况自行调节，增加了应对特殊路况的处理能力。
当调节控制盒开启自动调节模式时，这时通过调节控制盒内的通过控制开关以实现自动操作，控制开关可以选择四个薄膜开关，使底盘100整体升降或倾斜。
具体地，上述薄膜开关分别实现对底盘100的从手动操作切换至自动操作、自动调平、自动左倾档位调节和自动右倾档位调节。这样相比比较于手动调节，速度和可操作性增强，能够快速解决由于地面不平造成的收获机无法前行的问题。
控制器ECU自动记录上一次操作手柄进行整体升、整体降操作后两侧伸缩机构500中油缸的角度值，取平均值换算出当前底盘100的高度。系统默认为此时的高度是得到了操作机手的认可高度，以此为基准进行收获机作业过程中的底盘100自动调平操作。当收获机行进过程中遇到起伏路面时，底盘100会发生倾斜，此时控制器ECU会根据倾角传感器200的实时变化，采用闭环控制，将较低一侧油缸进行伸长，抬升底盘100至水平状态。当收获机驶出起伏路面时，底盘100会因为两侧油缸伸长量不统一而再次发生倾斜，此时控制器ECU会根据记录的底盘100高度值，将较长一侧油缸降低到原来高度，使底盘100再次恢复到水平状态。如果在行进过程中，出现了过高或者过低的地块，自动调节可以满足底盘100对水平条件的要求，但是高度条件达不到，这就需要机手采用人工干预的方式，操作手柄进行整体升或者整体降。系统会将人工干预后的高度作为新的基准，进行调节底盘100水平的操作。
另外，角度传感器300安装于伸缩机构500的底部，以测量油缸的实时角度位置。
需要说明的是，角度传感器300，是一种测量角度范围的装置，本实用新型至少一种实施例提供的履带车辆底盘调节控制系统中该角度传感器300安装于左右两条调节油缸的底部，来测量油缸的实时角度位置，换算出油缸的伸缩量。
倾角传感器200安装于底盘100上，用来测量底盘100左右倾斜的实时角度。
这里的左右方向认定为收获机两侧车轮的位置。
需要说明的是，倾角传感器200，是一种测量倾角范围的装置，本实用新型至少一种实施例提供的履带车辆底盘调节控制系统中中该装置安装于底盘100支架上，来测量底盘100左右倾斜的实时角度。
控制器400采集调节控制盒传输过来的控制模式信息，控制器400对收到的控制模式信息、角度信息和相对倾角信息进行计算得到底盘100需要的高度信息，控制器400驱动液压阀和所述油缸对底盘100升降进行控制。
以上对本实用新型的履带车辆底盘调节控制系统进行了说明，但是，本实用新型不限定于上述具体的实施方式，只要不脱离权利要求的范围，可以进行各种各样的变形或变更。本实用新型包括在权利要求的范围内的各种变形和变更。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。