转向辅助装置及转向辅助方法与流程

本公开涉及转向辅助装置及转向辅助方法，尤其涉及对用于使车辆沿车道行驶的转向进行辅助的技术。

背景技术：

提出了各种对使车辆沿车道行驶进行辅助的车道维持辅助技术。例如，在专利文献1中公开了一种技术，其进行控制，使得本车的行进方向相对于行驶车道的角度偏差变小。此外，在专利文献2中，公开了一种如下的技术：当使驾驶员为了使车辆的行驶线与要引导车辆的目标行驶线一致而需要的转向角为预定的阈值角以下时，恢复转向扭矩被停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-023756号公报

专利文献2：日本特开平11-105728号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

对使车辆沿车道行驶进行辅助的车道维持辅助技术也可以说是对车辆的行进方向进行修正的技术。因此，当使用该技术时，根据情况，也能够发生与车辆的驾驶员所进行的转向相反的方向的扭矩施加在方向盘上以维持车道的情况。因为这能够成为降低驾驶员的驾驶体验(drivingfeel)的原因，所以优选的是，能够在不必要时停止车道维持辅助技术。

另一方面，车道维持辅助以相对于目标行驶线而成某种程度的角度的状态而使车辆行驶。因此，根据情况，车辆会越过目标行驶线，相反方向的车道维持辅助也可能会进行动作。因为这会成为车辆的行驶变得不稳定的因素，所以能够成为降低驾驶员的驾驶体验的原因。

因此，本公开鉴于这些点而完成，其目的在于提供一种取得通过车道维持辅助来提高车辆的安全性与抑制驾驶员的驾驶体验降低的平衡的技术。

用于解决课题的手段

本公开的第1技术方案为一种转向辅助装置。该装置包括：分界线检测部，其对车辆所行驶的车道中的左右车道分界线进行检测；横向速度测定部，其对垂直于上述车道的方向上的上述车辆的速度分量即横向速度进行计算；辅助部，其进行上述车辆的转向辅助，使得上述车辆与上述左右车道分界线平行地行驶；以及转向控制部，其在上述横向速度为预定的速度以上、且上述车辆的中央从上述左右车道分界线的中央偏离预定的距离以上的情况下，使上述辅助部对上述车辆的转向辅助开始。

也可以是，转向辅助装置进一步包括对上述车辆的行进方向前方的图像进行拍摄的摄像部，也可以是，上述分界线检测部根据上述摄像部所拍摄的图像来对上述左右车道分界线进行检测，还可以是，上述横向速度测定部基于上述图像中的上述车道分界线的摄像位置的移动速度来计算上述横向速度。

本公开的第2技术方案为一种处理器所执行的转向辅助方法。该方法包含：对车辆所行驶的车道中的左右车道分界线进行检测的步骤；对垂直于上述车道的方向上的上述车辆的速度分量即横向速度进行计算的步骤；以及在上述车辆的中央从上述左右车道分界线的中央偏离预定的距离以上、且上述横向速度成为预定的速度以上的情况下，开始对上述车辆进行转向辅助，以使上述车辆与上述左右车道分界线平行地行驶的步骤。

发明效果

根据本公开的转向辅助装置及转向辅助方法，能够取得通过车道维持辅助来提高车辆的安全性与抑制驾驶员的驾驶体验降低的平衡。

附图的简要说明

图1是示意性地表示实施方式的转向辅助装置的功能构成的图。

图2a是用于说明实施方式的转向辅助的开始条件及停止条件的图。

图2b是用于说明实施方式的转向辅助的开始条件及停止条件的图。

图2c是用于说明实施方式的转向辅助的开始条件及停止条件的图。

图3是用于说明实施方式的转向辅助装置所执行的转向辅助的控制处理的流程的流程图。

图4是用于说明实施方式的转向控制部的辅助停止判定处理的流程的流程图。

图5是用于说明实施方式的转向控制部的辅助开始判定处理的流程的流程图。

具体实施方式

＜实施方式的概要＞

以下，对实施方式的概要进行叙述。实施方式的转向辅助装置为一种用于对车辆的转向进行辅助，以使搭载有该转向辅助装置的车辆沿着车道与之平行地行驶的、所谓的车道维持辅助的装置。具体而言，实施方式的转向辅助装置对车辆快要从行驶中的车道脱离、以及已经脱离的情况进行检测，从而赋予使车辆返回原来的车道的朝向的转向力，并且当车辆来到车道中央附近时，使车辆的朝向与车道平行。如此，通过将实施方式的转向辅助装置搭载在车辆上来抑制车辆脱离车道，并进行辅助，以使车辆与车道平行地行驶，由此，能够进一步提高行驶的安全性。

用于实现车道维持辅助的转向辅助装置会向方向盘施加与车辆的驾驶员所进行的方向盘操作相反的方向的扭矩。即，转向辅助装置会对方向盘施加与驾驶员的操作相反的朝向的力。若在车辆因车道维持辅助而从车道的边缘向车道中央移动时车辆越过了车道中央，则此次车道维持辅助会向相反方向作用。

因为当这种状况持续时，与驾驶员的操作相反的朝向的力会多次被施加在方向盘上，所以并不理想。如此，虽然实现车道维持辅助功能的转向辅助装置在提高车辆的行驶的安全性的点上是有用的，但是在提高驾驶员的驾驶体验这样的观点上，未必可称之为优选方案。

因此，实施方式的转向辅助装置对拍摄包含车辆所行驶的车道的车辆前方而得到的图像进行分析，并以车辆在内侧与车道平行为条件来适当地结束车道维持辅助功能。由此，因为实施方式的转向辅助装置会根据有无车道维持辅助的必要性来执行车道维持辅助，所以能够提高车辆行驶的安全性，并且抑制车道维持辅助所导致的驾驶员的驾驶体验的降低。

＜转向辅助装置1的功能构成＞

实施方式的转向辅助装置作为车辆的动力辅助(powerassist)及车道维持辅助而发挥功能，以下，主要对用于使车辆的车道维持辅助功能实现的转向辅助装置1的功能构成进行说明。

图1是示意性地表示实施方式的转向辅助装置1的功能构成的图。

转向辅助装置1包括控制部10、辅助部11、以及摄像装置20。控制部10为包含未图示的cpu(centralprocessingunit：中央处理器)或存储器等的计算资源，并通过执行程序来实现分界线检测部100、横向速度测定部101、以及转向控制部102的功能。

摄像装置为被搭载在车辆上的车载摄像机，并作为转向辅助装置1中的摄像部来发挥功能。摄像装置20对包含车辆所行驶的车道的、车辆的行进方向前方的图像进行拍摄。分界线检测部100取得摄像装置20所拍摄的图像。分界线检测部100通过分析取得的图像，从而对车辆所行驶的车道中的左右车道分界线进行检测。

控制部10对摄像装置20所拍摄的图像进行分析，从而计算车辆所行驶的车道的曲率。控制部10根据计算出的曲率来计算车辆为了在车道上行驶所需的目标转向角。控制部10通过基于计算出的目标转向角来控制液压缸2及电动机3，从而实现车辆中的车道维持辅助。

辅助部11为车辆的驾驶员通过操作方向盘来辅助转动转向轮的机构，包含液压缸2和电动机3。液压缸2利用油压来产生用于辅助车辆的转向的扭矩。此外，电动机3利用电力来产生用于辅助车辆的转向的扭矩。

液压缸2在控制部10的控制下，主要提供将方向盘的动作传递到转向轮的动力辅助功能。另一方面，电动机3在控制部10的控制下，主要提供用于使车辆沿行驶车道行驶的车道维持辅助功能。

横向速度测定部101对垂直于车道的方向上的车辆的速度分量即横向速度进行计算。具体而言，横向速度测定部101基于分界线检测部100在摄像装置20所拍摄的图像中检测出的车道分界线的摄像位置的移动速度来计算车辆的横向速度。

转向控制部102控制辅助部11来执行车辆的转向辅助，使得车辆沿左右车道分界线的中央行驶。以下，说明转向控制部102使辅助部11开始转向辅助的条件、以及转向控制部102使辅助部11所进行的转向辅助停止的条件。

＜转向辅助的开始条件及停止条件＞

图2a－图2c是用于说明实施方式的转向辅助的开始条件及停止条件的图。以下，参照图2a－图2c，说明转向辅助的开始条件及停止条件。

另外，在实施方式的转向辅助中，大致分为如下两个阶段：转向辅助第1阶段，其使车辆从车道的边缘驶向中央；以及转向辅助第2阶段，其使车辆的行驶方向与车道平行。以下，主要说明与转向辅助第2阶段相关的开始条件及停止条件。

在本说明书中，“车道分界线l”，意味着为了划分出车辆v所行驶的车道而被绘制在道路上的线。虽然车道划分线存在白色实线、白色虚线、黄色实线等种类，但是在本说明书中，将它们包含在内而记为车道分界线l。以下，为了便于说明，将相对于车辆v的行进方向而位于车辆v的左侧的车道分界线记为第1车道分界线ll，将位于车辆v的右侧的车道分界线记为第2车道分界线lr，并在无需特别区别二者的情况下，将二者合并记为车道分界线l。

在图2a－图2c中，由符号lc表示的虚线为通过左右车道分界线l的中央的车道中央线lc。另外，车道中央线lc并非被实际描绘在路面上的线，而是假想的线。此外，由符号vc表示的单点划线为车辆v的宽度方向的二等分线即车辆中央线vc。车辆中央线vc与车辆v的行进方向平行。车辆中央线vc也与车道中央线lc同样，并非实际存在的线，而是假想的线。

[转向辅助第2阶段的开始条件]

例如在车辆v因任何理由而进行了压在左右任何一方的车道分界线l上那样的行驶之时，或是从相邻车道改变车道至本车道那样的时刻等，为了维持车道，会使车辆v向车道中央线lc移动。在这种情况下，车辆v的横向速度会成为从左右任何一个车道分界线l指向车道中央线lc的朝向。

在该横向速度较大的情况下，车辆v可能会通过车道中央线lc而向相对于车道中央线lc为车道的相反侧的区域移动。这样，由于车道维持辅助，此次使车辆v驶向车道中央线lc的朝向的辅助会发挥作用，行驶可能会变得不稳定。

因此，转向控制部102在车辆v的横向速度成为预定的速度以上、且车辆v的中央距左右车道分界线l的中央成为预定的距离的情况下，使辅助部11对车辆v的转向辅助开始。以下，更具体地对此进行说明。

图2a－图2b是用于说明转向辅助第2阶段的开始条件的图。在图2a中，角度α(0≤α＜90度)为车辆中央线vc与车道中央线lc所成的角度，且为车辆v的行进方向与车道中央线lc所成的角。例如，在车辆v与车道平行地行驶的情况下，角度α会成为0度。此外，在图2(b)中，车道中央线lc与车辆中央线vc之间的距离d表示车辆v的中央与车道中央线lc的距离。

图2a所示的角度α也会成为表示车辆v的横向速度的大小的指标。现在，假设车辆v未被侧风强风等向横方向吹动。在此情况下，当假设车辆v以时速s千米(km)来行驶时，车辆v的沿车道方向的时速会成为scos(α)km，车辆v的与车道垂直的方向的时速，即横向速度会成为ssin(α)km。因此，在0≤α＜90度的范围中，车辆v的横向速度与角度α呈正相关，在α＝0时，横向速度也会成为0。

在此，车辆v为货车，设想车辆v在高速道路上行驶的情况，并考虑车辆v正在从与车道中央线lc偏离的位置向车道中央线lc行驶的情况。此时，考虑用于使车辆v的中心在预定的时间后(例如10秒后)到达车辆中央线vc的条件。

在车辆v为货车的情况下，车辆v的车宽为2.5米(m)左右，高速道路的车道的宽度为3.5m左右。当使车辆v与车道的边缘重合地在车道内行驶时，车辆v的中央存在于从车道中央线lc偏离0.5m的位置。此时，用于使车辆v的中央在10秒以内到达车道中央线lc的条件为车辆v的横向速度为秒速0.05m以上(时速0.18km以上)。

因为假设的是车辆v在高速道路上行驶，所以将车辆v的时速s假定为80km。此时，用于使车辆v的横向速度成为时速0.18km以上的条件为sin(α)为0.18/80＝0.00225以上。这相当于α为大约13度以上。因此，车辆中央线vc与车道中央线lc所成的角度α成为13度以上就成为在车辆v在高速道路上与车道的边缘重合地行驶于车道内时，车辆v的中心在10秒以内到达车道的中央的充分条件。

在此，考虑的是，车辆中央线vc与车道中央线lc所成的角度α为正在车道的边缘行驶的车辆v的中央在10秒以内到达车道中央线lc的充分条件即13度的一半，即6.5度时。在该情况下，车辆v的横向速度的时速成为80×sin(6.5)≈0.11km(秒速约0.03m)。即，车辆v在10秒内向垂直于车道的方向移动0.3m。因此，在α为6.5度时，当车辆v正在从车道的中央偏离0.3m地行驶时，在10秒后，车辆v的中央会到达车道中央线lc。

因此，实施方式的转向控制部102采用时速0.11km作为用于使辅助部11开始车辆v的转向辅助第2阶段的条件，即“预定的速度”的一个例子，采用0.3m作为“预定的距离”的一个例子。即，转向控制部102在车辆v的横向速度为时速0.11km以上、且车辆v的中央从左右车道分界线l的中央靠近到0.3m以上的情况下，使辅助部11对车辆v的转向辅助第2阶段开始。

更具体而言，转向控制部102控制辅助部11，使得车辆v的行进方向与通过左右车道分界线l的中央的车道中央线lc所成的角度α随着时间而减少。由此，随着车辆v的中央接近车道中央线lc，角度α会变小，车辆v越过车道中央线lc的情况会被抑制。作为结果，也能够抑制车辆v因过度回头而驶向相反侧，并能够使车辆v的行为稳定。

另外，上述“预定的时间”的值、“预定的速度”的值及“预定的距离”的值仅为例示，这些值通过考虑车辆v的车宽或动力性能、以及被假设为车辆v所行驶的车道的车道的宽度等来确定即可。

[转向辅助第2阶段的停止条件]

接着，说明上述转向辅助第2阶段的停止条件。

若图2a所示的角度α足够小，则可认为车辆v是与车道平行地行驶的。因此，转向控制部102在车辆v的行进方向与通过左右车道分界线l的中央的车道中央线lc所成的角度α为预定的角度αt以下的情况下，基本上会停止辅助部11对车辆v的转向辅助。

在此，“预定的角度αt”为转向控制部102为了判定车辆v是否能够在车道内持续行驶而参照的车道维持判定用角度，例如为比上述的6.5度更小的角度，5度。另外，也可以是，转向控制部102根据车辆v的横向速度来适应性地改变“预定的角度αt”。具体而言，也可以是，车辆v的横向速度越大，转向控制部102就会使“预定的角度αt”变得越小。

实施方式的转向辅助装置1提供用于实现车道维持辅助功能的转向辅助。因此，即使车辆v与车道平行地行驶，在如图2c所示，在车辆v超出了车道的情况下，也不能说是“维持车道”。因此，作为用于停止车辆v的转向辅助的条件，转向控制部102也会考虑车辆v处于左右车道分界线l之间。

综上，实施方式的转向辅助装置1在车辆v处于左右车道分界线l之间、且车辆v的行进方向与通过左右车道分界线l的中央的车道中央线lc所成的角度α为预定的角度αt以下的情况下，停止辅助部11对车辆v的转向辅助。由此，因为在车辆v能够在车道内持续行驶的情况下，辅助部11所进行的转向辅助会停止，所以不会有与驾驶员的意图相反的方向的扭矩施加在方向盘上。作为结果，能够抑制驾驶员的驾驶体验降低。

另外，认为存在如下情况：即使角度α为预定的角度αt以下，在车辆v的横向速度较大时，在较早的阶段，车辆v偏离车道，或者穿越车道中央线lc而从相反侧偏离车道。所谓车辆v的横向速度较大时，是指车辆v的速度较大之时，或是车辆v因侧风强风等而被向横方向吹动那样的时刻。

如此，在车辆v的横向速度为预定的速度vt以上的情况下，即使车辆v处于左右车道分界线l之间，且车辆v的行进方向与通过左右车道分界线l的中央的车道中央线lc所成的角度α为预定的角度αt以下，转向控制部102也会继续辅助部11对车辆v的转向辅助。由此，能够抑制车辆v脱离车道。为了判定转向控制部102是否继续转向辅助而作为横向速度的基准值来参照的“预定的速度vt”的一个例子为上述的时速0.11km。

＜转向辅助装置1所执行的转向辅助处理的处理流程＞

图3是用于说明实施方式的转向辅助装置1所执行的转向辅助的控制处理的流程的流程图。本流程图中的处理例如在车辆v的引擎起动时开始。

在辅助部11执行车辆v的转向辅助第2阶段中的情况下(s10的“是”)，转向控制部102执行辅助停止判定处理，该辅助停止判定处理用于判定是否停止辅助部11对车辆v的转向辅助第2阶段(s12)。在判定为应停止辅助部11对车辆v的转向辅助第2阶段的情况下(s14的“是”)，转向控制部102使辅助部11对车辆v的转向辅助第2阶段停止(s16)。在判定为不应停止辅助部11对车辆v的转向辅助的情况下(s14的“否”)，转向控制部102不会使辅助部11对车辆v的转向辅助第2阶段停止，而是会使转向辅助第2阶段继续。

在辅助部11并非执行车辆v的转向辅助第2阶段中的情况下(s10的“否”)，转向控制部102执行辅助开始判定处理，该辅助开始判定处理用于判定是否开始辅助部11对车辆v的转向辅助第2阶段(s20)。在判定为应开始辅助部11对车辆v的转向辅助第2阶段的情况下(s22的“是”)，转向控制部102使辅助部11对车辆v的转向辅助第2阶段开始(s24)。在判定为不应开始辅助部11对车辆v的转向辅助第2阶段的情况下(s22的“否”)，转向控制部102不会使辅助部11对车辆v的转向辅助第2阶段开始，而是会使转向辅助第2阶段的停止状态继续。

在没有车辆v的引擎被停止等应结束转向辅助的控制处理的特别情况时(s18的“否”)，返回步骤s10并继续上述处理。在结束转向辅助的控制处理的情况下(s18的“是”)，本流程图中的处理结束。

图4是用于说明实施方式的转向控制部102所进行的辅助停止判定处理的流程的流程图，且是用于详细说明图3中的步骤s12的处理的图。

分界线检测部100通过分析摄像装置20所拍摄的图像，从而对车辆v所行驶的车道中的左右车道分界线l进行检测(s120)。转向控制部102基于分界线检测部100所检测到的车道分界线l来计算通过左右车道分界线l的中央的车道中央线lc与通过车辆v的中央的车辆中央线vc所成的角度α(s122)。横向速度测定部101基于分界线检测部100在摄像装置20所拍摄的图像中检测出的车道分界线的摄像位置的移动速度来计算车辆的横向速度vh(s124)。

在车辆v未在车道分界线l内行驶的情况下(s126的“否”)，转向控制部102使辅助部11对车辆v的转向辅助第2阶段继续(s128)。即使在车辆v在车道分界线l内行驶的情况下(s126的“是”)，在车道中央线lc与车辆中央线vc所成的角度α不为预定的角度αt以下的情况下(s130的“否”)，转向控制部102也会使辅助部11对车辆v的转向辅助第2阶段继续(s128)。

即使在为车辆v在车道分界线l内行驶的情况(s126的“是”)、且为车道中央线lc与车辆中央线vc所成的角度α为预定的角度αt以下的情况下(s130的“是”)，在车辆v的横向速度vh不为预定的速度vt以下的情况下(s132的“否”)，转向控制部102也会使辅助部11对车辆v的转向辅助第2阶段继续(s128)。

在为车辆v在车道分界线l内行驶的情况(s126的“是”)、且为车道中央线lc与车辆中央线vc所成的角度α为预定的角度αt以下的情况(s130的“是”)、并且为车辆v的横向速度vh为预定的速度vt以下的情况下(s132的“是”)，转向控制部102使辅助部11对车辆v的转向辅助第2阶段停止(s134)。

图5是用于说明实施方式的转向控制部102所进行的辅助开始判定处理的流程的流程图，且是用于详细说明图3中的步骤s20的处理的图。

分界线检测部100通过分析摄像装置20所拍摄的图像来对车辆v所行驶的车道中的左右车道分界线l进行检测(s200)。分界线检测部100基于分界线检测部100所检测到的车道分界线l来计算通过左右车道分界线l的中央的车道中央线lc与通过车辆v的中央的车辆中央线vc的距离d(s202)。横向速度测定部101基于分界线检测部100在摄像装置20所拍摄的图像中所检测出的车道分界线的摄像位置的移动速度来计算车辆的横向速度vh(s204)。

在通过左右车道分界线l的中央的车道中央线lc与通过车辆v的中央的车辆中央线vc的距离d大于预定的距离dt的情况下(s206的“否”)，转向控制部102使辅助部11对车辆v的转向辅助第2阶段的停止状态继续(s208)。即使通过左右车道分界线l的中央的车道中央线lc与通过车辆v的中央的车辆中央线vc的距离d为预定的距离dt以下(s206的“是”)，在车辆v的横向速度vh为预定的速度vt以下的情况下(s210的“是”)，转向控制部102也会使辅助部11对车辆v的转向辅助第2阶段的停止状态继续(s208)。

在通过左右车道分界线l的中央的车道中央线lc与通过车辆v的中央的车辆中央线vc的距离d成为预定的距离dt以下(s206的“是”)、且车辆v的横向速度vh大于预定的速度vt的情况下(s210的“否”)，转向控制部102使辅助部11对车辆v的转向辅助第2阶段开始(s212)。

如以上说明的那样，根据实施方式的转向辅助装置1，能够使利用车道维持辅助来提高车辆v的安全性与抑制驾驶员的驾驶体验的降低变得平衡。

尤其是，能够通过在车辆v中的车道维持辅助功能的执行中，以车辆v的横向速度为预定的速度以上、且车辆v的中央距车道中央线lc成为预定的距离为条件来开始转向辅助第2阶段，从而使车辆v的行驶更加稳定。

以上，虽然利用实施方式而说明了本公开的转向辅助装置及转向辅助方法，但是本公开的技术范围不被限定于上述实施方式所记载的范围。本领域技术人员应清楚的是，在上述实施方式中，能够加以多种变更或改良。从权利要求书的记载中可以明确，加有那样的变更或改良的实施方式也能够被包含在本发明的技术范围之内。

本申请基于2016年8月2日申请的日本特许申请(特愿2016-152053)，并将其内容作为参照援引于此。

工业可利用性

本公开的转向辅助装置及转向辅助方法在能够取得通过车道维持辅助来提高车辆的安全性与抑制驾驶员的驾驶体验的降低的平衡这样的点上是有用的。

另外，也可以是，本公开的转向辅助装置及转向辅助方法由以下的各技术方案来确定。

[技术方案1]

一种转向辅助装置，包括：分界线检测部，其对车辆所行驶的车道中的左右车道分界线进行检测，

辅助部，其进行上述车辆的转向辅助，使得上述车辆与上述左右车道分界线平行地行驶，以及

转向控制部，其在上述车辆处于上述左右车道分界线之间、且上述车辆的行进方向与通过上述左右车道分界线的中央的线所成的角为预定的角度以下的情况下，停止上述辅助部对上述车辆的转向辅助。

[技术方案2]

如技术方案1所述的转向辅助装置，其中，进一步包括计算垂直于上述车道的方向上的上述车辆的速度分量即横向速度的横向速度测定部；

上述转向控制部在上述横向速度为预定的速度以上的情况下，即使上述车辆的行进方向与通过上述左右车道分界线的中央的线所成的角为预定的角度以下、且上述车辆在上述左右车道分界线之间，也会使上述辅助部对上述车辆的转向辅助继续。

[技术方案3]

如技术方案2所述的转向辅助装置，其中，进一步包括对上述车辆的行进方向前方的图像进行拍摄的摄像部；

上述分界线检测部根据上述摄像部所拍摄的图像来检测上述左右车道分界线；

上述横向速度测定部基于上述图像中的上述车道分界线的摄像位置的移动速度来计算上述横向速度。

[技术方案4]

一种转向辅助方法，其由处理器执行；

该转向辅助方法包含：

对车辆所行驶的车道中的左右车道分界线进行检测的步骤，

对上述车辆进行转向辅助，使得上述车辆与上述左右车道分界线平行地行驶的步骤，以及

在上述车辆处于上述左右车道分界线之间、且上述车辆的行进方向与通过上述左右车道分界线的中央的线所成的角为预定的角度以下的情况下，使进行上述转向辅助的步骤停止的步骤。

附图标记说明

1···转向辅助装置

2···液压缸

3···电动机

10···控制部

11···辅助部

100···分界线检测部

101···横向速度测定部

102···转向控制部

20···摄像装置

ss···转向辅助系统

v···车辆