致动器系统和异常检测装置的制作方法

本发明涉及致动器系统和异常检测装置。

背景技术：

对装置的动作而言不可或缺的致动器为了提高可用性而采用冗余化的结构，例如实施系统的二重化。

在专利文献1中，公开有一种车辆用转向装置，其与转向部件非机械地连结，特征在于，包括：具有驱动转向轴的多个转向致动器的转向机构；对上述转向部件施加转向反作用力的单个或多个反作用力致动器；和多个控制系统，其分别包括分别控制上述转向致动器和上述反作用力致动器中的支配下的转向致动器和支配下的反作用力致动器的第一控制单元和第二控制单元，能够以有线方式和无线方式在上述两个控制单元间进行数据通信，基于以上述有线方式或无线方式通信而获得的数据，控制支配下的转向致动器和反作用力致动器，上述各控制系统具有断线判断单元和通信切换单元，该断线判断单元判断上述有线方式是否断线，该通信切换单元在上述断线判断单元没有判断为断线的情况下，容许利用上述有线方式进行数据通信，在上述断线判断单元判断为断线的情况下，从上述有线方式切换为利用上述无线方式进行上述数据通信。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-338563号公报。

技术实现要素：

发明所要解决的问题

在专利文献1中记载的发明中，虽然进行利用有线方式和无线方式的通信路径的冗余化，但是并未设想在无线方式中产生障碍的情况，不能够检测冗余化后的结构的异常。

用于解决问题的技术手段

本发明的第一方式的致动器系统包括可双向驱动的致动器、向上述致动器输出控制信号的第一和第二致动器控制部、以及控制上述第一和第二致动器控制部的异常检测部，上述异常检测部通过使上述第一致动器控制部输出使上述致动器向第一方向驱动的第一控制信号、使上述第二致动器控制部输出使上述致动器向作为与上述第一方向相反的方向的第二方向驱动的第二控制信号来检测异常。

本发明的第二方式的异常检测装置是在包括可双向驱动的致动器以及向上述致动器输出控制信号的第一和第二致动器控制部的致动器系统中使用的异常检测装置，上述异常检测装置包括控制上述第一和第二致动器控制部的异常检测部，上述异常检测部通过使上述第一致动器控制部输出使上述致动器向第一方向驱动的第一控制信号、使上述第二致动器控制部输出使上述致动器向作为与上述第一方向相反的方向的第二方向驱动的第二控制信号来检测异常。

发明的效果

根据本发明，能够检测冗余化后的结构的异常。

附图说明

图1是表示电动动力转向系统的外观的图。

图2是表示电动动力转向系统的详细结构的图。

图3是表示异常检测部的动作的流程图。

图4是表示第一ecu和第二ecu的动作的流程图。

具体实施方式

(实施方式)

以下，参照图1～图4，说明电动动力转向系统100的实施方式。

(结构)

图1是表示电动动力转向系统100的外观的图。电动动力转向系统100对由使用者操作的方向盘201的转向进行辅助。电动动力转向系统100包括电动机1、转角传感器4、逆变器5、ecu(电子控制单元)6、转向扭矩传感器9和异常检测装置300。

在方向盘201连接有转向轴202。在转向轴202的与方向盘201相反侧的端部，通过扭力杆203连接有小齿轮轴204。扭力杆203设置在转向轴202与小齿轮轴204之间。转向扭矩传感器9基于扭力杆203的扭转量检测使用者的转向扭矩。安装在小齿轮轴204的前端的小齿轮205与齿条206啮合。齿条206安装在齿条杆207，在齿条杆207的两端具有转向轮208。该齿条杆207通过从电动机1经减速器209被施加驱动力而向直线方向被驱动。即，电动机1对使用者通过操纵方向盘201进行的齿条杆207的动作进行辅助。在以下的说明中，还将利用电动机1的方向盘201的转向辅助称为“转向辅助”。

转角传感器4通过检测转向轴202的旋转检测使用者的方向盘201的转向角。转向扭矩传感器9基于扭力杆203的扭转量检测使用者的转向扭矩。因为转向扭矩根据转向轴202与小齿轮轴204的扭转来检测，所以不仅在由使用者操纵方向盘201的情况下，而且在电动机1的旋转传达至小齿轮轴204的情况下也会检测转向扭矩。不过，在使用者没有操纵方向盘201的情况下，由于转向轴202容易跟随小齿轮轴204的转动而不易检测转向扭矩。

转角传感器4检测方向盘201的转向角，并向异常检测装置300和ecu6输出。ecu6基于转角传感器4和异常检测装置300的输出，通过逆变器5使电动机1进行动作。转向扭矩传感器9将检测出的转向扭矩输出至ecu6和异常检测装置300。

图2是表示电动动力转向系统100的详细结构的图。电动动力转向系统100为第一系统a和第二系统b二重化的结构，两者进行同样的动作。电动动力转向系统100包括第一系统a、第二系统b和异常检测装置300。

第一系统a包括第一电动机11、第一电动机旋转传感器12、第一电动机扭矩传感器13、第一转角传感器14、第一逆变器15、第一ecu16和第一转向扭矩传感器19。第二系统b包括第二电动机21、第二电动机旋转传感器22、第二电动机扭矩传感器23、第二转角传感器24、第二逆变器25、第二ecu26和第二转向扭矩传感器29。第一ecu16包括第一信号产生器17和第一异常系统判断部18。第二ecu26包括第二信号产生器27和第二异常系统判断部28。

第一电动机11和第二电动机21为2个假想电动机，物理的结构均包含在电动机1中。第一电动机11和第二电动机21共有转子和定子，没有共有绕组线。第一电动机11与第二电动机21的绕组线位置不同。第一电动机11基于从第一逆变器15输入的控制信号旋转。第二电动机21基于从第二逆变器25输入的控制信号旋转。不过如上所述第一电动机11和第二电动机21为假想的电动机，物理上为1个电动机1。因此，假如向第一电动机11与第二电动机21同时输入电压振幅和频率相等而相位相差180度的正弦波，则两者的扭矩相抵而在电动机1不产生扭矩。

第一电动机旋转传感器12和第二电动机旋转传感器22均为内置于电动机1的电动机旋转传感器，检测电动机1的旋转。第一电动机旋转传感器12与第二电动机旋转传感器22虽然安装位置不同但是测定对象相同，因此能够通过基于其安装位置的差异的数值转换，计算另一个传感器的测定结果。在以下的说明中，将第一电动机旋转传感器12和第二电动机旋转传感器22统称为电动机旋转传感器2。

第一电动机扭矩传感器13和第二电动机扭矩传感器23均为内置于电动机1的扭矩传感器，检测电动机1的旋转扭矩。在以下的说明中，将第一电动机扭矩传感器13和第二电动机扭矩传感器23统称为电动机扭矩传感器3。

第一转角传感器14和第二转角传感器24是构成转角传感器4的独立的传感器。第一转角传感器14和第二转角传感器24均检测方向盘201的转角。转角传感器4将检测到的转角输出至异常检测装置300和ecu6。第一转向扭矩传感器19和第二转向扭矩传感器29是构成转向扭矩传感器9的独立的传感器。第一转向扭矩传感器19和第二转向扭矩传感器29均基于图1所示的扭力杆203的扭转量检测转向扭矩。

第一逆变器15和第二逆变器25是构成逆变器5的独立的逆变器。第一逆变器15基于从第一ecu16输出的动作指令例如pwm(脉冲宽度调制)信号，向第一电动机11输入控制信号例如具有规定的电压振幅、频率、相位的正弦波。第二逆变器25基于从第二ecu26输出的动作指令例如pwm信号，向第二电动机21输入控制信号例如具有规定的电压振幅、频率、相位的正弦波。逆变器5为了进行反馈控制而向ecu6反馈电流值。

第一ecu16和第二ecu26是构成ecu6的独立的ecu。ecu6基于从异常检测装置300接收的后述的2种动作指令生成pwm信号输出至逆变器5。ecu16与ecu26具备时刻同步功能，两者的计时器适当同步。因此，ecu16与ecu26能够如后述那样执行要求时序的一致性的处理。

第一ecu16包括未图示的cpu(中央处理器)、rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、pwm信号生成电路。第一ecu16通过使得cpu使用存储于ram的数据执行存储于rom的程序，作为第一信号产生器17和第一异常系统判断部18发挥作用。第一信号产生器17考虑来自第一逆变器15的反馈电流值地向第一逆变器15输出pwm信号。第一异常系统判断部18判断在第一系统a和第二系统b的哪一个系统存在异常。第一异常系统判断部18的动作后述。

第二ecu26包括未图示的cpu、rom、ram、pwm信号生成电路。第二ecu26通过使得cpu使用存储于ram的数据执行存储于rom的程序，作为第二信号产生器27和第二异常系统判断部28发挥作用。第二信号产生器27考虑来自第二逆变器25的反馈电流值地向第二逆变器25输出pwm信号。第二异常系统判断部28判断在第一系统a和第二系统b的哪一个系统存在异常。第二异常系统判断部28的动作后述。

异常检测装置300是具有异常检测部30的ecu。异常检测装置300包括未图示的cpu、rom和ram，通过使得cpu使用存储于ram的数据执行存储于rom的程序，作为异常检测部30执行后述的处理。在异常检测装置300，被输入电动机扭矩传感器3和转角传感器4的输出。异常检测装置300将后述的异常检测指令和异常系统识别指令向ecu6输出。

(动作的概要)

利用异常检测部30进行的处理大致分为检测问题的发生的异常检测处理和识别在哪一个系统存在异常的异常系统判断处理。首先说明异常检测处理。

首先，异常检测部30判断转向辅助是否有效，即电动机1的方向盘201的转向辅助是否有效，当判断为非有效时，开始向ecu6输出异常检测指令进行异常检测处理。转向辅助是否有效能够基于各种传感器的输出来判断，例如能够利用第一电动机旋转传感器12、第一电动机扭矩传感器13、第一转角传感器14、第一转向扭矩传感器19、第二电动机旋转传感器22、第二电动机扭矩传感器23、第二转角传感器24和第二转向扭矩传感器29的输出。既可以仅基于其中1个传感器的输出进行判断，也可以基于多个传感器的输出进行判断。

接收到异常检测指令的ecu6使信号产生器7输出规定的pwm信号。在以下的说明中，将第一逆变器15根据该pwm信号输出的控制信号称为“第一控制信号”，将第二逆变器25根据该pwm信号输出的控制信号称为“第二控制信号”。第一控制信号与第二控制信号是电压振幅和频率相等、相位相差180度的正弦波。第一逆变器15的第一控制信号的输出与第二逆变器25的第二控制信号的输出同时进行。该同时性例如能够如以下那样实现。即，第一ecu16和第二ecu26从异常检测部30输入应该执行处理的时刻的信息，在该时刻第一ecu16和第二ecu26输出pwm信号。这是因为，如上所述，第一ecu16与第二ecu26保存有已同步的时刻信息。

被输入第一控制信号的第一电动机11和被输入第二控制信号的第二电动机21分别产生旋转扭矩。如上所述，第一电动机11和第二电动机21物理上均为电动机1，电动机1基于第一电动机11产生的扭矩和第二电动机21产生的扭矩的大小进行动作。不过第一电动机11和第二电动机21产生的扭矩至少大于电动机1的轴承部分的摩擦引起的损失即所谓的摩擦力矩。在电动机1，如果电动动力转向系统100没有问题则两者的扭矩整个周期都相同，因此扭矩相抵。换言之，第一电动机11产生的扭矩与第二电动机21产生的扭矩相互抵消，电动机1处于均衡状态，不产生旋转扭矩。但是，当在电动动力转向系统100存在某些问题而两者的扭矩不同时，换言之两者的扭矩的平衡被打破时，会产生哪一个方向的旋转扭矩而由电动机扭矩传感器3检测到。例如，在构成第一电动机11和第二电动机21的绕组线由于老化而使绕组线电阻变得不同的情况下，两者的扭矩也不相抵而检测到扭矩。另外，在由于老化而第一电动机11与第二电动机21的绕组线电阻变得不同的情况下也同样检测到扭矩。

异常检测部30监视电动机扭矩传感器3的输出，在电动机扭矩传感器3的输出超过规定的值的情况下，即电动机1不是均衡状态的情况下，判断为检测到异常，在电动机扭矩传感器3的输出没有超过规定的值的情况下，即电动机1为均衡状态的情况下，判断为没有发生异常。不过，异常检测部30也可以不使用电动机扭矩传感器3而使用电动机旋转传感器2、转角传感器4、转向扭矩传感器9的任一传感器的输出来判断电动机1是否为均衡状态。例如，能够基于电动机旋转传感器2或转角传感器4的输出，检测电动机1的旋转速度、旋转量、旋转加速度的至少1项，根据它们的检测结果来判断电动机1是否为均衡状态。此外，能够基于转向扭矩传感器9的输出，检测电动机1的旋转扭矩，根据其检测结果来判断电动机1是否为均衡状态。或者也可以检测齿条杆207的冲程，根据其检测结果来判断电动机1是否为均衡状态。以上为异常检测处理。接下来对异常系统判断处理进行说明。

异常系统判断处理的概要如下所述。

通过异常检测处理判断发生了异常的异常检测部30向ecu6输出异常系统识别指令。接收到异常系统识别指令的第一ecu16和第二ecu26向第一逆变器15和第二逆变器25分别输出用于将第一控制信号和第二控制信号的输出时序错开地输出的pwm信号。不过，第一ecu16和第二ecu26也可以输出不用于将第一控制信号与第二控制信号的输出时序错开而用于将第一控制信号与第二控制信号的大小的比率、即电压振幅的大小的比率从1:1变更为2:1或1:0等地输出的pwm信号。在变更为1:0的情况下，如果基于第一控制信号判断为在第一系统a没有异常则当作在第二系统b存在异常，或再次作为0:1仅输出第二控制信号。第一异常系统判断部18和第二异常系统判断部28基于所输出的pwm信号和电动机扭矩传感器3的输出，判断异常发生于第一系统a和第二系统b的哪一个系统。然后，第一异常系统判断部18和第二异常系统判断部28将判断结果输出至异常检测装置300。

异常系统判断处理的具体例如下所述。

第一ecu16和第二ecu26以先输出第一控制信号且在输出第一控制信号规定的时间时开始进行第二控制信号的输出的方式输出pwm信号。在这种情况下，在开始进行第二控制信号的输出之前仅第一电动机11基于第一控制信号进行动作，因此与该第一电动机11的动作对应的扭矩应该会由电动机扭矩传感器3检测到。第一异常系统判断部18和第二异常系统判断部28在此时由电动机扭矩传感器3检测的扭矩与设想的扭矩相差规定值以上的情况下，判断为在第一系统a存在异常。第一异常系统判断部18和第二异常系统判断部28在判断为在第一系统a存在异常时将该意思通知给异常检测装置300。在没有判断为在第一系统a存在异常的情况下，第一异常系统判断部18和第二异常系统判断部28向第一逆变器15和第二逆变器25分别输出用于将第一控制信号和第二控制信号的输出时序交换而输出的pwm信号。即，与上述的例子相反，以先输出第二控制信号且在输出第二控制信号规定的时间时开始进行第一控制信号的输出的方式输出pwm信号。然后，与之前同样地，判断第二系统b的有无异常，在判断为存在异常的情况下将该意思通知给异常检测装置300。

异常检测装置300在从ecu6输出判断结果时使被判断为异常的处理系统，即第一系统a或第二系统b停止。而且在此以后仅使用没有停止的处理系统进行转向辅助。

(流程图)

图3是表示异常检测部30的动作的流程图。以下说明的各步骤的执行主体为异常检测装置300的cpu。异常检测部30在搭载电动动力转向系统100的车辆启动时、即车辆的电气设备的电源被导通(on)时及其后规定的时间、车辆停下时进行动作。

在步骤s501，cpu判断转向辅助、即电动机1进行的方向盘201的转向辅助是否有效。转向辅助有效与否能够根据转角传感器4的输出及电动机1的动作状况来判断。在判断为转向辅助有效的情况下，结束图3的流程图中动作所示的程序的执行，在判断为转向辅助并非有效的情况下前进至步骤s502。

在步骤s502，cpu向ecu6发送异常检测指令。在接下来的步骤s503判断电动机1的传感器值的输出是否为规定值以上。该传感器值是指第一电动机扭矩传感器13、第二电动机扭矩传感器23、第一电动机旋转传感器12、第二电动机旋转传感器22的任一传感器。在判断为传感器值的输出为规定值以上的情况下前进至步骤s504，在判断为传感器值的输出不到规定值的情况下，结束图3的流程图中动作所示的程序的执行。另外，在本步骤中进行肯定判断意味着检测到了异常。

在接下来的步骤s504，cpu向ecu6发送异常系统识别指令。在接下来的步骤s505，cpu从ecu6接收判断结果。在接下来的步骤s506，基于在步骤s505接收到的判断结果，使被判断为存在异常的系统即第一系统a或第二系统b停止。不过，在步骤s505判断为哪个系统均没有异常的情况下，不使任一系统停止。由此结束图3的流程图中动作所示的程序的执行。

图4是表示第一ecu16和第二ecu26的动作的流程图。以下说明的各步骤的执行主体为第一ecu16和第二ecu26各自的cpu。第一ecu16和第二ecu26每隔规定的时间执行由图4的流程图动作表示的程序。不过，也可以由从异常检测装置300接收到某些指令来触发执行该程序。

在步骤s601，判断是否从异常检测装置300接收到异常检测指令。在判断为已经接收到异常检测指令的情况下前进至步骤s602，在判断为没有接收到异常检测指令的情况下前进至步骤s603。在步骤s602，第一ecu16和第二ecu26以使得第一逆变器15的第一控制信号的输出与第二逆变器25的第二控制信号的输出同时进行的方式输出pwm信号，前进至步骤s603。

在步骤s603，判断是否从异常检测装置300接收到异常系统识别指令。在判断为已经接收到异常系统识别指令的情况下前进至步骤s604，在判断为没有接收到异常系统识别指令的情况下，结束图4的流程图中动作所示的程序的执行。

在步骤s604，第一ecu16和第二ecu26将第一控制信号和第二控制信号相互错开时序地分别使第一逆变器15和第二逆变器25进行输出。例如，以先输出第一控制信号且在输出第一控制信号规定的时间时开始第二控制信号的输出的方式输出pwm信号。另外，也可以如上述那样没有错开输出时序而改变振幅的比率地输出第一控制信号和第二控制信号。在接下来的步骤s605，评估由电动机扭矩传感器3检测到的扭矩与设想的扭矩之差，在判断为检测到的扭矩与设想的扭矩仅相差不到规定值的差的情况下前进至步骤s606，在判断为检测到的扭矩与设想的扭矩相比存在规定值以上的差的情况下前进至步骤s608。

在步骤s606，第一ecu16和第二ecu26以成为与步骤s604在时序上相反的输出的方式，即以先输出第二控制信号且在输出第二控制信号规定的时间时开始第一控制信号的输出的方式，输出pwm信号。在接下来的步骤s607，评估由电动机扭矩传感器3检测到的扭矩与设想的扭矩之差，在判断为检测到的扭矩与设想的扭矩仅相差不到规定值的差的情况下前进至步骤s609，在判断为检测到的扭矩与设想的扭矩相比存在规定值以上的差的情况下前进至步骤s610。

在步骤s605中为否定判断时执行的步骤s608中，判断为在第一系统a存在异常并且将该判断结果输出至异常检测装置300，结束图4的流程图中动作所示的程序的执行。

在步骤s607中为肯定判断时执行的步骤s609中，判断为在第一系统a和第二系统b均无异常并且将该判断结果输出至异常检测装置300，结束图4的流程图中动作所示的程序的执行。

在步骤s607中为否定判断时执行的步骤s610中，判断为在第二系统b存在异常并且将该判断结果输出至异常检测装置300，结束图4的流程图中动作所示的程序的执行。

根据上述第一实施方式，能够获得以下的作用效果。

(1)致动器系统例如电动动力转向系统100包括：可双向驱动的电动机1；向电动机1输出控制信号的第一和第二致动器控制部，例如第一逆变器15和第二逆变器25；和通过ecu6来控制逆变器5的异常检测部30。异常检测部30通过使第一逆变器15输出使电动机1向第一方向例如顺时针方向驱动的第一控制信号，并使第二逆变器25输出使电动机1向作为与第一方向相反的方向的第二方向例如逆时针方向驱动的第二控制信号来检测异常。

因此，通过使用冗余化后的结构进行相反的动作，能够检测是通过评估各作用相抵消的结果而使得冗余化后的各结构恰当地动作，还是在哪个结构中存在某些问题。即，能够基于1次动作指令检测冗余化后的结构的有无异常。

(2)异常检测部30基于输出第一控制信号和第二控制信号时的电动机1的均衡状态来检测异常。因此，能够通过是否为均衡状态这样简易的判断来容易地检测有无异常。

(3)异常检测部30使第一逆变器15和第二逆变器25分别以相同的时序输出相同大小的信号，作为第一控制信号和第二控制信号。因此，能够通过第一电动机11与第二电动机21的输出扭矩之和是否总是为零来检测有无异常。进一步，还能够进行过渡状态的评估。

(4)异常检测部30使第一逆变器15和第二逆变器25分别输出反相的振幅信号，作为第一控制信号和第二控制信号。因此，能够基于向第一电动机11和第二电动机21输出的两个信号中的一个信号来容易地制作另一个信号。

(5)由第一控制信号在电动机1产生的扭矩和由第二控制信号在电动机1产生的扭矩大于电动机1的摩擦力矩。因此，在第一系统a或第二系统b发生某些问题的情况下电动机1会动作，因此能够通过检测电动机1的动作来检测异常。

(6)电动动力转向系统100组装于车辆，异常检测部30在车辆启动时，即在电气设备的电源被导通时使第一逆变器15和第二逆变器25输出第一控制信号和第二控制信号。因此，能够在车辆出发前进行异常检测。

(7)异常检测部30能够基于检测电动机1的旋转扭矩的电动机扭矩传感器3、检测电动机1的旋转的电动机旋转传感器2、或基于使用者对车辆具有的方向盘201进行的转向和电动机1的旋转来检测转角的转角传感器4的输出，来检测电动机1的旋转扭矩、旋转速度、旋转量和旋转加速度中的至少一者，判断电动机1的均衡状态。因此，即使在使用者没有握着方向盘201的情况下也能够判断均衡状态。

(8)异常检测部30还能够基于检测车辆具有的方向盘201的转向和由于电动机1的旋转而产生的转向扭矩的转向扭矩传感器9的输出，来检测电动机1的旋转扭矩，判断电动机1的均衡状态。因此，在使用者握着方向盘201的情况下，能够使用与电动机旋转传感器2及转角传感器4相比灵敏度高的转向扭矩来判断均衡状态。

(9)异常检测部30在检测出异常时使输出第一控制信号和第二控制信号的时序错开，或使第一控制信号与第二控制信号的大小不同，确定是在包含第一逆变器15的第一系统a和包含第二逆变器25的第二系统b中的哪个系统发生了异常。因此，不仅能够确定有无异常而且能够确定是在第一系统a和第二系统b中的哪个系统发生了异常。

(10)异常检测部30使确定发生了异常的逆变器5的系统即第一系统a或第二系统b停止。因此，能够仅使用未检测到异常的系统来使电动动力转向系统100进行动作。

(11)异常检测装置300在包括可双向驱动的电动机1和向电动机1输出控制信号的第一和第二致动器控制部例如第一逆变器15和第二逆变器25的电动动力转向系统100中使用。异常检测装置300包括通过ecu6控制第一逆变器15和第二逆变器25的异常检测部30。异常检测部30使第一逆变器15输出使电动机1向第一方向例如顺时针方向驱动的第一控制信号，使第二逆变器25输出使电动机1向作为与第一方向相反的方向的第二方向例如逆时针方向驱动的第二控制信号，由此检测异常。

上述的实施方式也可以如以下那样变形。

(变形例1)

第一ecu16和第二ecu26输出pwm信号的时间，为与达到额定转速的时间相比足够短的规定时间以下，可以为进行所谓的微动运转的程度的时间。即使在哪一个处理系统中发生异常的情况下，也能够抑制方向盘201旋转的量，降低使用者的不适感。

(变形例2)

异常检测装置300也可以通过使第一ecu16和第二ecu26将pwm信号分成数次输出，使控制信号分数次向电动机1输出。即使在哪一个处理系统中发生异常的情况下，也因为静摩擦力比动摩擦力大，所以能够抑制方向盘201旋转的量，降低使用者的不适感。

(变形例3)

第一ecu16和第二ecu26也可以物理上为1个ecu。此外，异常检测部30也可以与第一ecu16或第二ecu26一体地构成。

(变形例4)

异常检测装置300也可以在从ecu6输出判断结果时，向相同的车辆所具有的其它异常检测装置输出判断结果。

(变形例5)

电动动力转向系统100也可以不使电动机2重化。即，也可以为绕组线只有1组、从第一逆变器15和第二逆变器25输入的电压被输入到相同的绕组线的结构。

(变形例6)

第一ecu16和第二ecu26为了确保处理的同时性而使用同步的计时器，不过，也可以通过在从异常检测装置300接收到异常检测指令起经过规定的时间后输出pwm信号，确保处理的同时性。

(变形例7)

第一实施方式中说明的异常检测方法还能够应用于可双向转向的其它致动器例如驱动电动机等。

(变形例8)

接收到异常系统识别指令的第一ecu16和第二ecu26也可以如以下那样进行控制信号的输出和异常的判断。即，也可以首先使第一ecu16输出第一控制信号，基于电动机扭矩传感器3的输出判断第一系统a的异常，然后使第二ecu26输出第二控制信号，基于电动机扭矩传感器3的输出判断第二系统a的异常。

(变形例9)

接收到异常检测指令的第一ecu16和第二ecu26也可以在向逆变器5输出pwm信号后，电动机扭矩传感器3检测到扭矩的情况下，使pwm信号的输出即刻停止。这是因为，因为已经通过检测到扭矩而检测到不处于均衡状态，所以要防止超过所需地产生扭矩而令使用者感到不适。

程序存储于未图示的rom中，不过程序也可以存储于非易失性存储器。此外，异常检测装置300及ecu6也可以具有未图示的输入输出接口，在需要时借助能够利用输入输出接口的介质，从其它装置读入程序。此处，介质是指例如能够在输入输出接口插拔的存储介质或通信介质即有线、无线、光等的网络或在该网络中传输的载波、数字信号。此外，由程序实现的功能的一部分或全部也可以利用硬件电路、fpga来实现。

上述的实施方式和变形例也可以分别进行组合。

在上述说明中，对各种实施方式和变形例进行了说明，不过本发明并不限定于这些内容。在本发明的技术的思想的范围内考虑到的其它方式也包含在本发明的范围内。

基于以下优先权的申请的公开内容作为引用内容引入本文。

日本专利申请2016年第191118号(2016年9月29日提出申请)。

附图标记的说明

1……电动机

2……电动机旋转传感器

3……电动机扭矩传感器

4……转角传感器

5……逆变器

9……转向扭矩传感器

12……第一电动机旋转传感器

13……第一电动机扭矩传感器

14……第一转角传感器

15……第一逆变器

17……第一信号产生器

18……第一异常系统判断部

19……第一转向扭矩传感器

22……第二电动机旋转传感器

23……第二电动机扭矩传感器

24……第二转角传感器

25……第二逆变器

27……第二信号产生器

28……第二异常系统判断部

29……第二转向扭矩传感器

30……异常检测部

100……电动动力转向系统

300……异常检测装置。