一种四足仿真机器人的制作方法

本发明涉及仿真机器人技术领域，特别是一种四足仿真机器人。

背景技术

机器人技术是一门多学科交叉的技术，他所涉及的方面有力学、机械学、仿生学、电子学、传感技术、人工智能等学科，移动机器人是一类特殊的机器人，有着独特的优点，当前移动机器人的移动方式主要有轮式、履带式、步行、爬行等。迄今为止，轮式和履带式是最为流行的运动方式，其效率高、操作简单、易控制，然而，当路况崎岖复杂或者是松软时，轮式机器人的能耗会大大增加，车轮的作用会削弱，履带式的机器人机动性比较差，且极不稳定。

技术实现要素：

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明的目的就是提供一种四足仿真机器人，解决了移动机器人在崎岖复杂路段稳定性差、机动性差、能耗高等问题，从而提高移动机器人的稳定性、节能性；改善了移动机器人在复杂路况的环境适应能力、提高了安全性。

本发明的目的是通过这样的技术方案实现的，一种四足仿真机器人，它包括有：

至少一个小腿、至少一个大腿和至少一个躯干，所述躯干与所述大腿连接；所述大腿还与所述小腿连接；

所述躯干上还设置有至少一个第一舵机，所述大腿上还设置有至少一个第二舵机；

整个机器人通过躯干的第一舵机以及大腿的第二舵机提供动力。

进一步，小腿包括有：角形件、第一法兰盘、胫骨和机械爪；

所述角形件上设置有第一法兰盘；所述角形件上还固接有胫骨；

所述胫骨下端部开设有凹槽；所述机械爪可滑动地固接在所述凹槽处。

进一步，所述机械爪还设置有连接部和行走部；

所述机械爪通过连接部可滑动地与所述凹槽固接；

所述连接部的下端还固接有凹型圆弧状的行走部；

所述连接部上还设置有向外延伸的凸起部，所述凸起部的延伸方向与所述行走部的方向相反，且所述凸起部的截面积向外逐渐减小。

进一步，所述大腿包括有：第二法兰盘、大腿骨和第二舵机；

所述第二法兰盘固接在所述大腿骨的上端；

所述大腿骨的中下端嵌入设置有第二舵机；

所述第二舵机与小腿上的第一法兰盘可转动地固定连接。

进一步，所述躯干包括有：脊、连接件与第一舵机；

所述脊与所述连接件连接；所述连接件还与所述第一舵机连接；

所述第一舵机还与大腿中的第二法兰盘可转动地固定连接。

进一步，所述躯干包括有两个脊、四个连接件和四个第一舵机；

所述脊的两端分别与连接件进行固定连接；

每两个连接件之间固定有两个第一舵机，且整个躯干成对称分布。

进一步，所述机器人包括有4个大腿。

进一步，所述胫骨上还设置有若干个第一通孔。

进一步，所述凸起部的外端还这设置有第二通孔。

由于采用了上述技术方案，本发明具有如下的优点：解决了移动机器人在崎岖复杂路段稳定性差、机动性差、能耗高等问题，从而提高移动机器人的稳定性、节能性；改善了移动机器人在复杂路况的环境适应能力、提高了安全性。本发明较高程度模拟步行，四足机器人能够在不同地段维持自身平衡，可广泛运用于复杂区域的研究，代替人工，且具有较高的精度，模仿步行能力强。

本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。

附图说明

本发明的附图说明如下：

图1为四足仿真机器人的结构示意图。

图2为小腿的结构示意图。

图3为大腿的结构示意图。

图4为躯干的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

实施例1，如图1至图4所示；一种四足仿真机器人，它包括有：

小腿1、大腿2和躯干3，三个部分位置相对固定，躯干3与4个大腿2连接；每个大腿2还与1个小腿1连接；

躯干3上还设置有第一舵机303，大腿2上还设置有第二舵机203；

整个机器人通过躯干3的第一舵机303以及大腿2的第二舵机203提供动力。

小腿1包括有：角形件101、第一法兰盘102、胫骨103和机械爪104；

角形件101上设置有第一法兰盘102；角形件101上还固接有胫骨103；胫骨103上还设置有若干个第一通孔，用于流通空气，减少阻力。

胫骨103下端部开设有凹槽；机械爪104可滑动地固接在凹槽处。

所述机械爪104还设置有连接部和行走部；

机械爪104通过连接部可滑动地与凹槽固接；

连接部的下端还固接有凹型圆弧状的行走部；

连接部上还设置有向外延伸的凸起部，凸起部的延伸方向与行走部的方向相反，且凸起部的截面积向外逐渐减小。凸起部的外端还这设置有第二通孔。

大腿2包括有：第二法兰盘201、大腿骨202和第二舵机203；

第二法兰盘201固接在大腿骨202的上端；

大腿骨202的中下端嵌入设置有第二舵机203；

第二舵机203与小腿1上的第一法兰盘102可转动地固定连接。

躯干3包括有：脊301、连接件302与第一舵机303；

脊301与连接件302连接；连接件302还与第一舵机303连接；

第一舵机303还与大腿2中的第二法兰盘201可转动地固定连接。

躯干3包括有两个脊301、四个连接件302和四个第一舵机303；

脊301的两端分别与连接件302进行固定连接；

每两个连接件302之间固定有两个第一舵机303，且整个躯干3成对称分布。

本发明提供四足仿真机器人，其组成部分包括：小腿1、大腿2和躯干3。其中，小腿1与大腿2共同组成仿真机器人的四足。三者间能够相互运动，小腿1与大腿2通过法兰盘102连接，大腿2与躯干3通过法兰盘201连接，四足机器人的动力来源于舵机203与舵机303。躯干3上装有四个舵机，分别连接仿真机器人的四足。至此，完成运行。

本发明的优点在于较高程度模拟步行，四足机器人能够在不同地段维持自身平衡，可广泛运用于复杂区域的研究，代替人工，且具有较高的精度，模仿步行能力强。本发明提供的四足仿真机器人，解决了移动机器人在崎岖复杂路段稳定性差、机动性差、能耗高等问题，从而提高移动机器人的稳定性、节能性；改善了移动机器人在复杂路况的环境适应能力、提高了安全性。

实施例2，如图1至图4所示；一种四足仿真机器人，它包括有：小腿1、大腿2和躯干3组成，三个部分位置相对固定，躯干3连接四个大腿2，每个大腿2连接一个小腿1，整个机器人通过躯干3的舵机303以及大腿2的舵机203提供动力。

小腿1由角形件101、法兰盘102、胫骨103和机械爪104组成；其中，角形件101与法兰盘102连接，角形件101与胫骨103连接，胫骨103与机械爪104连接；角形件101、法兰盘102和胫骨103位置相对固定，机械爪104相对于胫骨103是能够转动的。

大腿2由法兰盘201、大腿骨202和舵机203组成；其中，法兰盘201与大腿骨202连接，大腿骨202与舵机203连接；法兰盘201、大腿骨202与舵机203位置相对固定，舵机203与小腿1的法兰盘102连接，是能够相互转动的。

躯干3由脊301、连接件302与舵机303组成；其中，脊301与连接件302连接，舵机303与连接件302连接；躯干3一共由两个脊301、四个连接件302和四个舵机303组成，且位置相对固定，两个脊301的两端分别固定两个连接件302，每两个连接件302之间固定两个舵机303，整个躯干成对称分布。

如图1所示，本发明提供四足仿真机器人，其组成部分包括：小腿1、大腿2、躯干3，三个部分组成的结构中心对称于四足仿真机器人的中心，躯干3相对固定，小腿1与大腿2组成的结构与躯干3通过法兰盘201连接，相对灵活，随着步行姿态的改变而改变。

如图2所示，小腿1由角形件101、法兰盘102、胫骨103和机械爪104组成。其中，角形件101与法兰盘102通过螺栓连接，角形件101与胫骨103通过螺栓连接，胫骨103与机械爪104通过螺钉连接。角形件101、法兰盘102和胫骨103位置相对固定，机械爪104相对于胫骨103能够转动。

如图3所示，大腿2由法兰盘201、大腿骨202和舵机203组成。其中，法兰盘201与大腿骨202通过螺栓连接，大腿骨202与舵机203通过螺栓连接。法兰盘201、大腿骨202与舵机203位置相对固定，舵机203与小腿1的法兰盘102周向连接，能够相互转动。

如图4所示，躯干3由脊301、连接件302与舵机303组成。其中，脊301与连接件302通过螺栓连接，舵机303与连接件302通过螺栓连接。躯干3一共由两个脊301、四个连接件302和四个舵机303组成，且位置相对固定，两个脊301的两端分别固定两个连接件302，每两个连接件302之间固定两个舵机303，整个躯干成对称分布。

本发明提供四足仿真机器人，其组成部分包括：小腿1、大腿2和躯干3。其中，小腿1与大腿2共同组成仿真机器人的四足。三者间能够相互运动，小腿1与大腿2通过法兰盘102连接，大腿2与躯干3通过法兰盘201连接，四足机器人的动力来源于舵机203与舵机303。躯干3上装有四个舵机，分别连接仿真机器人的四足。至此，完成运行。

本发明的优点在于较高程度模拟步行，四足机器人能够在不同地段维持自身平衡，可广泛运用于复杂区域的研究，代替人工，且具有较高的精度，模仿步行能力强。本发明提供的四足仿真机器人，解决了移动机器人在崎岖复杂路段稳定性差、机动性差、能耗高等问题，从而提高移动机器人的稳定性、节能性；改善了移动机器人在复杂路况的环境适应能力、提高了安全性。

应当理解的是，本说明书未详细阐述的部分均属于现有技术。最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。