一种遥控履带式运输车的制作方法

本发明涉及巷道运输装置领域，尤其涉及一种遥控履带式运输车。

背景技术：

在矿产资源的开发中，目前掘进巷道过程中物料的运输主要靠人力搬运，工人的劳动强度大，生产效率低。为了改变这种落后的生产方式，减轻工人的劳动强度、解放生产力，一些厂家开发了胶轮运输车。由于在掘进巷道中存在大量的浮煤、碎石等杂物，胶轮的附着通过性能很差，行驶稳定性较低，容易割破轮胎，而且驾驶人员在挖掘巷道中操作运输车存在一定的危险性。因此，煤矿行业迫切需求能在恶劣路况下平稳行驶，使得驾驶员可以远离挖掘巷道内危险环境的具有遥控功能的运输车。

技术实现要素：

为了克服上述现有技术中的不足，本发明提供一种可遥控履带式运输车，包括：遥控发射装置、遥控接收装置、履带底盘、车斗、发动机和液压装置；

履带底盘上设有车斗、遥控接收装置，发动机通过液压装置驱动履带底盘进退、转向；遥控接收装置与遥控发射装置无线通信连接，并与发动机、液压装置有线通信连接；

遥控发射装置包括：第一遥控杆、第二遥控杆、第一无线收发器、操纵杆模拟量采集模块、发射处理器及其外围电路；

发射处理器通过操纵杆模拟量采集模块分别与第一遥控杆、第二遥控杆通信连接，并通过第一无线收发器与遥控接收装置通信连接。

优选的，操纵杆模拟量采集模块包括：多个集成电路放大器u、与集成电路放大器一一对应的header连接器q和电阻r；

第一遥控杆的和第二遥控杆的输出引脚分别通过header连接器与一一对应的集成电路放大器的正向输入引脚连接；集成电路放大器的反向输入引脚通过电阻连接集成电路放大器的输出引脚；多个集成电路放大器的输出引脚分别与发射处理器的连接。

优选的，履带底盘包括：基架、履带架、履带、张紧装置、支重轮组件、引导轮；

基架侧边上以中线为对称轴对称设有两个履带架，沿履带架分别设有履带，履带采用双诱导齿式履带；引导轮设置于履带架的前进端，与履带相匹配活动连接；履带架的后退端与履带之间设有张紧装置；支重轮组件一端固定于基架底部，另一端与履带活动连接。

优选的，张紧装置包括：张紧轮、柱塞泵、给油泵、驱动泵、第一液压泵、位移传感器、固定板；

固定板固定于履带架上，固定板上依次固定设有第一液压泵、驱动泵、给油泵、柱塞泵、张紧轮；张紧轮与履带架后退端的履带抵接；第一液压泵通过输油管连接驱动泵的伸缩腔，驱动泵的伸缩杆连接给油泵的伸缩杆，给油泵的伸缩腔上设有给油口，柱塞泵的伸缩杆内设有过油通孔，给油口通过过油通孔连接柱塞泵伸缩腔；柱塞泵设有伸缩杆的一端设有杆端固定板，柱塞泵设有伸缩腔的一端设有腔端挡板，杆端固定板与腔端挡板之间的柱塞泵上设有张紧弹簧和位移传感器，张紧弹簧连接杆端固定板和腔端挡板；腔端挡板远离柱塞泵的侧面通过连接臂设有张紧轮。

优选的，驱动泵的伸缩腔与第一液压泵之间的输油管上依次设有单向阀、减压阀和第一换向阀；第一换向阀的进油口连接第一液压泵，出油口通过减压阀、单向阀连接驱动泵的伸缩腔，驱动泵的伸缩腔与液压油源之间设有单向可控阀，单向可控阀的控制端通过第二换向阀连接第一液压泵。

优选的，支重轮组件包括：第一支重轮、第二支重轮、支重弹簧、第一支重臂、第二支重臂、第一连接臂、第二连接臂、连接轴；

第一支重轮与第一连接臂的一端连接，第二支重轮与第二连接臂的一端连接，第一连接臂的另一端与第二连接臂的另一端铰接；第一连接臂中部与第一支重臂的一端铰接，第二连接臂中部与第二支重臂的一端铰接，第一支重臂的另一端与第二支重臂的另一端通过连接轴连接，第一支重臂与第二支重臂之间的连接轴上设有支重弹簧；支重轮组件通过连接轴端部的固定位固定于基架底部。

优选的，液压装置包括：第二液压泵、第一驱动马达、第二驱动马达和多个负载敏感比例阀；

第一驱动马达设置于基架一侧的履带架上，驱动所述履带行走；第二驱动马达设置于基架另一侧的履带架上，驱动所述履带行走；第一驱动马达、第二驱动马达分别通过输油管连接第二液压泵，第二液压泵与第一驱动马达之间的输油管上、第二液压泵与第二驱动马达之间的输油管上分别设有负载敏感比例阀。

优选的，车斗后退端与基架后退端铰接；车斗的前进端与后退端之间的侧边设有液压支柱；液压支柱分别通过输油管与第二液压泵连接；液压支柱与第二液压泵之间的输油管上分别设有负载敏感比例阀。

优选的，遥控接收装置包括：接收处理器及其外围电路、第二无线收发器、热释电人体红外传感器、激光探测器、压力传感器、流量传感器、速度传感器；

热释电人体红外传感器、激光探测器分别设置于车斗的侧板上，压力传感器、流量传感器别设置于与第二液压泵连接的输油管上；速度传感器设置于基架上；

第二无线收发器、热释电人体红外传感器、激光探测器、压力传感器、流量传感器、速度传感器、负载敏感比例阀、发动机、第一换向阀控制端、第二换向阀控制端分别与接收处理器连接。

从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：

本发明中运输车采用履带式运输方式，发动机通过液压装置为运输车提供动力，提高了运输车辆的通过性能和运输稳定性；

履带式运输车采用遥控方式进行控制，操作员操纵摇杆控制运输车进行运输，避免操作员直接在运输车驾驶室进行操作，可远离危险区域进行遥控，保证驾驶员的安全；

张紧装置中位移传感器检测柱塞泵伸缩端的位移情况，并向接收处理器反馈位移信号，接收处理器通过位移信号智能控制补充油液或放出油液，进而调节履带的张紧情况，使履带处于理想的张紧状态，整个过程自动完成，注油过程无需人工操作，智能化程度高，延长了履带的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明中张紧装置示意图。

图3为本发明中支重轮示意图。

图4为本发明中采集模块电路图

其中，1、遥控发射装置，2、车斗，3、基架，4、履带，5、张紧装置，501、张紧轮，502、柱塞泵，503、位移传感器，504、给油泵，505、驱动泵，506、单向阀，507、减压阀，508、第一换向阀，509、第一液压泵，510、单向可控阀，511、第二换向阀，512、固定板，6、支重轮组件，601、第一支重轮，602、第一连接臂，603、第二连接臂，604、第二支重轮，605、第二支重臂，606、连接轴，607、支重弹簧，608、第一支重臂，7、履带架，8、发动机，9、遥控接收装置，10、液压装置，11、导向轮，12、液压支柱。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将运用具体的实施例及附图，对本发明保护的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利保护的范围。

实施例一：

本实施例提供一种遥控履带式运输车，包括：遥控发射装置1、遥控接收装置9、履带底盘、车斗2、发动机8和液压装置10；

履带底盘上设有车斗2、遥控接收装置9，发动机8通过液压装置10驱动履带底盘进退、转向；遥控接收装置9与遥控发射装置1无线通信连接，并与发动机8、液压装置10有线通信连接；遥控接收装置9接收遥控发射装置1的控制信号，接收处理器根据控制信号控制发动机8、液压装置10的运行；

遥控发射装置1包括：第一遥控杆、第二遥控杆、第一无线收发器、操纵杆模拟量采集模块、发射处理器及其外围电路；

发射处理器通过操纵杆模拟量采集模块分别与第一遥控杆、第二遥控杆通信连接，并通过第一无线收发器与遥控接收装置9通信连接。

其中，操纵杆模拟量采集模块包括：多个集成电路放大器u、与集成电路放大器一一对应的header连接器q和电阻r；第一遥控杆、第二遥控杆选用碳膜电位器式摇杆；第一遥控杆的和第二遥控杆的输出引脚分别通过header连接器与一一对应的集成电路放大器的正向输入引脚连接；集成电路放大器的反向输入引脚通过电阻连接集成电路放大器的输出引脚；多个集成电路放大器的输出引脚分别与发射处理器的连接。集成电路放大器u采用opa357芯片完成，opa357为250mhz轨至轨单路运算放大器，供电电压为5v，摇杆的三路模拟量输入都连接opa357进行电压跟随。摇杆使用高精度ref5025电压基准源芯片提供2.5v电压，摇杆输出电流为0.25ma，可满足stm32处理器io引脚灌电流要求。集成电路放大器opa357输出端连接stm32发射处理器内部adc引脚。

实施例二：

本实施例与实施例一大致相同，其不同之处在于：

履带底盘包括：基架3、履带架7、履带4、张紧装置5、支重轮组件6、引导轮；

基架3侧边上以中线为对称轴对称设有两个履带架7，沿履带架7分别设有履带4，履带4采用双诱导齿式履带；引导轮设置于履带架7的前进端，与履带4相匹配活动连接；履带架7的后退端与履带4之间设有张紧装置5；支重轮组件6一端固定于基架3底部，另一端与履带4活动连接。

其中，张紧装置5包括：张紧轮501、柱塞泵502、给油泵504、驱动泵505、第一液压泵509、位移传感器503、固定板512；

固定板512固定于履带架7上，固定板512上依次固定设有第一液压泵509、驱动泵505、给油泵504、柱塞泵502、张紧轮501；张紧轮501与履带架7后退端的履带4抵接；第一液压泵509通过输油管连接驱动泵505的伸缩腔，驱动泵505的伸缩杆连接给油泵504的伸缩杆，给油泵504的伸缩腔上设有给油口，柱塞泵502的伸缩杆内设有过油通孔，给油口通过过油通孔连接柱塞泵502伸缩腔；柱塞泵502设有伸缩杆的一端设有杆端固定板512，柱塞泵502设有伸缩腔的一端设有腔端挡板，杆端固定板512与腔端挡板之间的柱塞泵502上设有张紧弹簧和位移传感器503，张紧弹簧连接杆端固定板512和腔端挡板；腔端挡板远离柱塞泵502的侧面通过连接臂设有张紧轮501。

驱动泵505的伸缩腔与第一液压泵509之间的输油管上依次设有单向阀506、减压阀507和第一换向阀508；第一换向阀508的进油口连接第一液压泵509，出油口通过减压阀507、单向阀506连接驱动泵505的伸缩腔，驱动泵505的伸缩腔与液压油源之间设有单向可控阀510，单向可控阀510的控制端通过第二换向阀511连接第一液压泵509。第一换向阀508和第二换向阀511均为两位两通电磁换向阀。

其中，支重轮组件6包括：第一支重轮601、第二支重轮604、支重弹簧607、第一支重臂608、第二支重臂605、第一连接臂602、第二连接臂603、连接轴606；

第一支重轮601与第一连接臂602的一端连接，第二支重轮604与第二连接臂603的一端连接，第一连接臂602的另一端与第二连接臂603的另一端铰接；第一连接臂602中部与第一支重臂608的一端铰接，第二连接臂603中部与第二支重臂605的一端铰接，第一支重臂608的另一端与第二支重臂605的另一端通过连接轴606连接，第一支重臂608与第二支重臂605之间的连接轴606上设有支重弹簧607；支重轮组件6通过连接轴606端部的固定位固定于基架3底部。

实施例三：

本实施例与实施例一大致相同，其不同之处在于：

液压装置10包括：第二液压泵、第一驱动马达、第二驱动马达和多个负载敏感比例阀；

第一驱动马达设置于基架3一侧的履带架7上，驱动所述履带4行走；第二驱动马达设置于基架3另一侧的履带架7上，驱动所述履带4行走；第一驱动马达、第二驱动马达分别通过输油管连接第二液压泵，第二液压泵与第一驱动马达之间的输油管上、第二液压泵与第二驱动马达之间的输油管上分别设有负载敏感比例阀。

车斗2后退端与基架3后退端铰接；车斗2的前进端与后退端之间的侧边设有液压支柱12；液压支柱12分别通过输油管与第二液压泵连接；液压支柱12与第二液压泵之间的输油管上分别设有负载敏感比例阀。

实施例四：

本实施例提供一种遥控履带式运输车，包括：遥控发射装置1、遥控接收装置9、履带底盘、车斗2、发动机8和液压装置10；

履带底盘上设有车斗2、遥控接收装置9，发动机8通过液压装置10驱动履带底盘进退、转向；遥控接收装置9与遥控发射装置1无线通信连接，并与发动机8、液压装置10有线通信连接；遥控接收装置9接收遥控发射装置1的控制信号，接收处理器根据控制信号控制发动机8、液压装置10的运行；

遥控发射装置1包括：第一遥控杆、第二遥控杆、第一无线收发器、操纵杆模拟量采集模块、发射处理器及其外围电路；

发射处理器通过操纵杆模拟量采集模块分别与第一遥控杆、第二遥控杆通信连接，并通过第一无线收发器与遥控接收装置9通信连接。

其中，操纵杆模拟量采集模块包括：多个集成电路放大器u、与集成电路放大器一一对应的header连接器q和电阻r；第一遥控杆、第二遥控杆选用碳膜电位器式摇杆；第一遥控杆的和第二遥控杆的输出引脚分别通过header连接器与一一对应的集成电路放大器的正向输入引脚连接；集成电路放大器的反向输入引脚通过电阻连接集成电路放大器的输出引脚；多个集成电路放大器的输出引脚分别与发射处理器的连接。集成电路放大器u采用opa357芯片完成，opa357为250mhz轨至轨单路运算放大器，供电电压为5v，摇杆的三路模拟量输入都连接opa357进行电压跟随。摇杆使用高精度ref5025电压基准源芯片提供2.5v电压，摇杆输出电流为0.25ma，可满足stm32处理器io引脚灌电流要求。发射处理器opa357输出端连接stm32处理器内部adc引脚。

履带底盘包括：基架3、履带架7、履带4、张紧装置5、支重轮组件6、引导轮；

基架3侧边上以中线为对称轴对称设有两个履带架7，沿履带架7分别设有履带4，履带4采用双诱导齿式履带4；引导轮设置于履带架7的前进端，与履带4相匹配活动连接；履带架7的后退端与履带4之间设有张紧装置5；支重轮组件6一端固定于基架3底部，另一端与履带4活动连接。

其中，张紧装置5包括：张紧轮501、柱塞泵502、给油泵504、驱动泵505、第一液压泵509、位移传感器503、固定板512；

固定板512固定于履带架7上，固定板512上依次固定设有第一液压泵509、驱动泵505、给油泵504、柱塞泵502、张紧轮501；张紧轮501与履带架7后退端的履带4抵接；第一液压泵509通过输油管连接驱动泵505的伸缩腔，驱动泵505的伸缩杆连接给油泵504的伸缩杆，给油泵504的伸缩腔上设有给油口，柱塞泵502的伸缩杆内设有过油通孔，给油口通过过油通孔连接柱塞泵502伸缩腔；柱塞泵502设有伸缩杆的一端设有杆端固定板512，柱塞泵502设有伸缩腔的一端设有腔端挡板，杆端固定板512与腔端挡板之间的柱塞泵502上设有张紧弹簧和位移传感器503，张紧弹簧连接杆端固定板512和腔端挡板；腔端挡板远离柱塞泵502的侧面通过连接臂设有张紧轮501。

驱动泵505的伸缩腔与第一液压泵509之间的输油管上依次设有单向阀506、减压阀507和第一换向阀508；第一换向阀508的进油口连接第一液压泵509，出油口通过减压阀507、单向阀506连接驱动泵505的伸缩腔，驱动泵505的伸缩腔与液压油源之间设有单向可控阀510，单向可控阀510的控制端通过第二换向阀511连接第一液压泵509。第一换向阀508和第二换向阀511均为两位两通电磁换向阀。第一换向阀508用于根据接收处理器的控制信号控制第一液压泵509与驱动泵505的伸缩腔之间输油管路的通断；当接收处理器根据位移传感器503的检测信号判断不需要向柱塞泵502内注射油脂时，接收处理器向第一换向阀508发射控制信号，第一换向阀508的进油口与出油口之间不连通，驱动泵505不再运行，从而柱塞泵502也不动作；当接收处理器根据位移传感器503的检测信号判断需要向柱塞泵502内注射油脂时，接收处理器向第一换向阀508发射控制信号，第一换向阀508的进油口与出油口之间连通，驱动泵505运行，从而柱塞泵502动作，调节履带4的张紧程度。履带张紧程度调节过程中，单向可控阀510和第二换向阀工作如下：当液压油脂进入驱动泵505时，第二换向阀511控制单向可控阀510与第一液压泵509不连通，驱动泵505内的油脂无法回流到油源；当驱动泵505复位时，第二换向阀511控制单向可控阀510与第一液压泵509连通，驱动泵505内的油脂回流到油源。

张紧装置中位移传感器检测柱塞泵伸缩端的位移情况，并向接收处理器反馈位移信号，接收处理器通过位移信号智能控制补充油液或放出油液，进而调节履带的张紧情况，使履带处于理想的张紧状态，整个过程自动完成，注油过程无需人工操作，智能化程度高，避免张紧装置因张紧程度不可控损坏履带，延长了履带的使用寿命。

其中，支重轮组件6包括：第一支重轮601、第二支重轮604、支重弹簧607、第一支重臂608、第二支重臂605、第一连接臂602、第二连接臂603、连接轴606；

第一支重轮601与第一连接臂602的一端连接，第二支重轮604与第二连接臂603的一端连接，第一连接臂602的另一端与第二连接臂603的另一端铰接；第一连接臂602中部与第一支重臂608的一端铰接，第二连接臂603中部与第二支重臂605的一端铰接，第一支重臂608的另一端与第二支重臂605的另一端通过连接轴606连接，第一支重臂608与第二支重臂605之间的连接轴606上设有支重弹簧607；支重轮组件6通过连接轴606端部的固定位固定于基架3底部。

液压装置10包括：第二液压泵、第一驱动马达、第二驱动马达和多个负载敏感比例阀；

第一驱动马达设置于基架3一侧的履带架7上，驱动所述履带4行走；第二驱动马达设置于基架3另一侧的履带架7上，驱动所述履带4行走；第一驱动马达、第二驱动马达分别通过输油管连接第二液压泵，第二液压泵与第一驱动马达之间的输油管上、第二液压泵与第二驱动马达之间的输油管上分别设有负载敏感比例阀。

车斗2后退端与基架3后退端铰接；车斗2的前进端与后退端之间的侧边设有液压支柱12；液压支柱12分别通过输油管与第二液压泵连接；液压支柱12与第二液压泵之间的输油管上分别设有负载敏感比例阀。履带式运输车进行卸货时，接收处理器控制液压支柱12将车斗升起，车斗2前进端与基架分离，进行卸货。

遥控接收装置9包括：接收处理器及其外围电路、第二无线收发器、热释电人体红外传感器、激光探测器、压力传感器、流量传感器、速度传感器；

热释电人体红外传感器、激光探测器分别设置于车斗2的侧板上，压力传感器、流量传感器别设置于与第二液压泵连接的输油管上；速度传感器设置于基架3上；

第二无线收发器、热释电人体红外传感器、激光探测器、压力传感器、流量传感器、速度传感器、负载敏感比例阀、发动机8、第一换向阀508控制端、第二换向阀511控制端分别与接收处理器连接。

接收处理器通过热释电人体红外传感器、激光探测器的检测信号探测运输车运行过程中是否有阻挡物或人员距离较近，增强了运输车运行过程中的安全性。

本发明中的履带式运输车采用遥控方式进行控制，操作员操纵摇杆控制运输车进行运输，避免操作员直接在运输车驾驶室进行操作，可远离危险区域进行遥控，保证驾驶员的安全。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。