路径识别智能小车的制作方法

本发明涉及一种路径识别智能小车，属于自动化运载技术领域。

背景技术：

随着信息技术以及智能控制技术的发展，智能小车在配置自动导引装置后，可以沿设定的引导路径行驶。较于传统的运输设备来说，现有小车已经可以实现无驾驶员操作，高效快速运送货物，小车可靠性智能性更高，更强，适用范围更广。但是现有技术中的智能小车，因无法识别路况，在行驶过程中始终维持一个速度，如遇到突发路况，例如急拐弯，障碍物等，为了保证智能小车的安全，行驶速度往往较低，一定程度上限制了智能小车的应用范围，在保证小车稳定性的前提下，如何提高智能小车的运行速度及转弯能力，是本领域技术人员亟待解决的问题。此外，现有小车的数控盒常因为位置距离的原因在安装的时候工作人员很难操作，这也是技术人员需要解决的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种路径识别智能小车，该路径识别智能小车在行走过程中可以通过快速的进行转弯并可识别障碍物停止或减速，数控盒安装方便，大大节省了人力物力。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种路径识别智能小车，包括载物平台、数控盒、主动轮、从动轮、旋转电机、行走电机，所述主动轮安装于一安装支座上，所述行走电机的输出轴依次与主动轮和一刹车模块连接；

固定于一安装板上的所述旋转电机的输出轴与位于安装板上的驱动齿轮连接，一固定于安装板上的旋转齿轮与驱动齿轮啮合，所述旋转齿轮与一支撑板通过一轴承连接，此轴承的内圈与安装于载物平台下表面的支撑板固定，轴承的外圈与旋转齿轮固定；

并列排布的至少3个颜色传感器安装于安装板下方位于主动轮前端，所述3个颜色传感器用于感应识别路面上颜色轨迹路径；

所述数控盒接收来自颜色传感器的路径感应信号，并根据路径感应信号控制旋转电机、行走电机，当一侧的颜色传感器感应到颜色路径时，旋转电机在数控盒的控制下驱动主动轮向颜色传感器所在一侧方向旋转，当另一侧的颜色传感器感应到颜色路径时，旋转电机在数控盒的控制下驱动主动轮向另一侧颜色传感器所在方向旋转；

所述数控盒的壳体内壁上安装至少1对供一电气板插入的弹簧片，所述电气板通过弹簧片与壳体插接。

上述技术方案中进一步改进的方案如下：

1.上述方案中，所述数控盒安装于载物平台的前端。

2.上述方案中，一安全扫描仪安装在所述数控盒的前端。

3.上述方案中，一编码器通过一小齿轮安装于安装板下方远离旋转电机的一端。

4.上述方案中，所述从动轮的数目为4个且靠近车头的2个从动轮为弹性万向轮。

5.上述方案中，所述弹簧片上设置有4个调节孔。

6.上述方案中，所述颜色传感器的数目为5个。

由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

1、本发明路径识别智能小车，其采用颜色传感器可以通过对地面颜色路径的识别控制旋转电机进而控制小车转弯，转弯速度灵敏，工作效率高；其次，一安全扫描仪安装在所述数控盒的前端，前置的安全扫描仪可以检测到距离地面15mm的道路杂物，避免杂物进入车底影响小车工作，通过信号控制行走电机，检测到距离障碍物1m时小车减速，0.5米时小车停止，大大减少了小车撞人撞物的概率，提高了安全性；再次，其颜色传感器的数目为5个，采用5个颜色传感器中间的可以保证直行，两边的可以更加精细和准确小车的行走路径，可以快速转弯也可以慢速转弯，减少行走偏差提高工作效率。

2、本发明路径识别智能小车，其数控盒的壳体内壁上安装至少1对供一电气板插入的弹簧片，所述电气板通过弹簧片与壳体插接，采用弹簧片解决了电气板难以通过螺丝安装于安装板的问题，并且插片结构的安装方式省地方又快捷牢固，还可以根据不同的松紧及位置的需要进行调节。；其次，其从动轮的数目为4个且靠近车头的2个从动轮为弹性万向轮，采用有弹性的万向轮可以避免因轮子遇到不平整的路面或有小物品时造成小车大幅度的颠簸从而导致小车侧翻或停止等情况。

附图说明

附图1为本发明路径识别智能小车整体结构示意图；

附图2为本发明路径识别智能小车仰视图；

附图3为本发明路径识别智能小车局部结构示意图一；

附图4为本发明路径识别智能小车局部结构示意图二；

附图5为本发明路径识别智能小车数控盒结构图。

以上附图中：1、载物平台；2、安装支座；3、数控盒；4、主动轮；5、从动轮；6、旋转电机；7、行走电机；8、安全扫描仪；9、安装板；10、驱动齿轮；11、旋转齿轮；12、支撑板；13、颜色传感器；15、轴承；16、电气板；17、弹簧片；18、轮子支架；19、刹车模块；20、防撞条；21、充电接口；22、编码器。

具体实施方式

实施例1：一种路径识别智能小车，包括载物平台1、数控盒3、主动轮4、从动轮5、旋转电机6、行走电机7，所述主动轮4安装于一安装支座2上，所述行走电机7的输出轴依次与主动轮4和一刹车模块19连接；

固定于一安装板9上的所述旋转电机6的输出轴与位于安装板9上的驱动齿轮10连接，一固定于安装板9上的旋转齿轮11与驱动齿轮10啮合，所述旋转齿轮11与一支撑板12通过一轴承15连接，此轴承15的内圈与安装于载物平台1下表面的支撑板12固定，轴承15的外圈与旋转齿轮11固定；

并列排布的至少3个颜色传感器13安装于安装板9下方位于主动轮4前端，所述3个颜色传感器13用于感应识别路面上颜色轨迹路径；

所述数控盒3接收来自颜色传感器13的路径感应信号，并根据路径感应信号控制旋转电机6、行走电机7，当一侧的颜色传感器13感应到颜色路径时，旋转电机6在数控盒3的控制下驱动主动轮4向颜色传感器13所在一侧方向旋转，当另一侧的颜色传感器13感应到颜色路径时，旋转电机6在数控盒3的控制下驱动主动轮4向另一侧颜色传感器13所在方向旋转；

所述数控盒3的壳体内壁上安装至少1对供一电气板16插入的弹簧片17，所述电气板16通过弹簧片17与壳体插接。

上述数控盒3安装于载物平台1的前端；一安全扫描仪8安装在上述数控盒3的前端；一编码器22通过一小齿轮安装于安装板9下方远离旋转电机6的一端；上述颜色传感器13的数目为5个。

实施例2：一种路径识别智能小车，包括载物平台1、数控盒3、主动轮4、从动轮5、旋转电机6、行走电机7，所述主动轮4安装于一安装支座2上，所述行走电机7的输出轴依次与主动轮4和一刹车模块19连接；

固定于一安装板9上的所述旋转电机6的输出轴与位于安装板9上的驱动齿轮10连接，一固定于安装板9上的旋转齿轮11与驱动齿轮10啮合，所述旋转齿轮11与一支撑板12通过一轴承15连接，此轴承15的内圈与安装于载物平台1下表面的支撑板12固定，轴承15的外圈与旋转齿轮11固定；

并列排布的至少3个颜色传感器13安装于安装板9下方位于主动轮4前端，所述3个颜色传感器13用于感应识别路面上颜色轨迹路径；

所述数控盒3接收来自颜色传感器13的路径感应信号，并根据路径感应信号控制旋转电机6、行走电机7，当一侧的颜色传感器13感应到颜色路径时，旋转电机6在数控盒3的控制下驱动主动轮4向颜色传感器13所在一侧方向旋转，当另一侧的颜色传感器13感应到颜色路径时，旋转电机6在数控盒3的控制下驱动主动轮4向另一侧颜色传感器13所在方向旋转；

所述数控盒3的壳体内壁上安装至少1对供一电气板16插入的弹簧片17，所述电气板16通过弹簧片17与壳体插接。

一安全扫描仪8安装在上述数控盒3的前端；上述从动轮5的数目为4个且靠近车头的2个从动轮5为弹性万向轮；上述弹簧片17上设置有4个调节孔；上述颜色传感器13的数目为5个。

工作原理：智能小车的5个颜色传感器根据路面的颜色路径进行识别，将识别到的感应信号传送给数控盒，数控盒控制旋转电机从而控制主动轮向传感器识别到颜色路径的方向旋转；连接编码器的小齿轮与旋转齿轮啮合记录旋转速度，通过编码器控制旋转的速度。小车的数控盒的电气板通过弹簧片插接，进而将电气板固定在数控盒壳体内，弹簧片有弹力既可以方便插入电气板后并将其固定。

采用上述一种路径识别智能小车，其采用颜色传感器可以通过对地面颜色路径的识别控制旋转电机进而控制小车转弯，转弯速度灵敏，工作效率高；其次，前置的安全扫描仪可以检测到距离地面15mm的道路杂物，避免杂物进入车底影响小车工作，通过信号控制行走电机，检测到距离障碍物1m时小车减速，0.5米时小车停止，大大减少了小车撞人撞物的概率，提高了安全性；再次，采用弹簧片解决了电气板难以通过螺丝安装于安装板的问题，并且插片结构的安装方式省地方又快捷牢固；再次，采用编码器可以通过轮子的转速控制转弯的速度，可以提高生产运输效率；再次，其采用有弹性的万向轮可以避免因轮子遇到不平整的路面或有小物品时造成小车大幅度的颠簸从而导致小车侧翻或停止等情况；再次，弹簧片可以根据不同的松紧及位置的需要进行调节；再次，采用5个颜色传感器中间的可以保证直行，两边的可以更加精细和准确小车的行走路径，可以快速转弯也可以慢速转弯，减少行走偏差提高工作效率。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。