一种电动式左右单独驱动的履带行走装置的制作方法

本发明属于机械领域，具体属于行走机械，尤其涉及一种电动式左右单独驱动的履带行走装置。

背景技术：

专利申请号为：201821890099.7（一种电动式左右单独驱动的轮式行走装置），其采用的行走部件为车轮，其有移动平稳、容易控制运动速度和方向的特点；但在地面凹凸、道路不平坦的环境下，其行走能力不佳，爬坡能力差，容易出现陷胎的情况；而常见的履带式行走装置，需要采用行走变速箱，造价成本较高。

技术实现要素：

为降低行走装置的成本，且实现环保的目的，本发明提供了一种电动式左右单独驱动的履带行走装置，它由左侧电机、电机支架、链条、左侧加速链轮、左侧履带、左侧控制器、左侧控制把手、支架、左侧动力输出链轮、左侧驱动轮、左侧支重轮、右侧电机、右侧加速链轮、右侧履带、右侧控制器、右侧控制把手、右侧动力输出链轮、右侧驱动轮、右侧支重轮、左侧张紧轮、右侧张紧轮组成。

左侧履带是由多个履带链板组成，相邻的履带链板通过履带销拼接；左侧履带由一对左侧驱动轮驱动，左侧驱动轮安装在左侧履带内表面上部的一端，左侧履带内表面上部的另一端安装有一对左侧张紧轮，在左侧履带与地面接触的内表面安装有四对左侧支重轮，四对左侧支重轮之间间隔等距，左侧履带安装在左侧驱动轮、左侧张紧轮和左侧支重轮上，固定履带链节的一面朝向内侧，左侧支重轮在本装置运转过程中起承受整机重量和帮助左侧驱动轮带动左侧履带运转的作用，两对左侧驱动轮通过轴固定在支架上，轴通过轴承安装在支架的下部；轴的一端安装有左侧加速链轮，支架的上部固定有左侧电机支架；左侧电机支架上固定有左侧电机；左侧电机上安装有左侧动力输出链轮，左侧动力输出链轮和左侧加速链轮之间安装有链条，左侧加速链轮由左侧电机通过链条带动；左侧加速链轮则带动同轴的左侧驱动轮运转，左侧驱动轮则带动左侧履带运动；左侧电机连接左侧控制器，左侧控制器能够控制左侧电机的运转速度和运转方向，即左侧电机既可以做顺时针运转也可以做逆时针运转，左侧控制器连接左侧控制把手；操作人员通过左侧控制把手来控制左侧控制器。

右侧履带是由多个履带链板组成，相邻的履带链板通过履带销拼接；右侧履带由一对右侧驱动轮驱动，右侧驱动轮安装在右侧履带内表面上部的一端，右侧履带内表面上部的另一端安装有一对右侧张紧轮，在右侧履带与地面接触的内表面安装有四对右侧支重轮，四对右侧支重轮之间间隔等距，右侧履带安装在右侧驱动轮、右侧张紧轮和右侧支重轮上，固定履带链节的一面朝向内侧，右侧支重轮在本装置运转过程中起承受整机重量和帮助右侧驱动轮带动右侧履带运转的作用，两对右侧驱动轮通过轴固定在支架上，轴通过轴承安装在支架的下部；轴的一端安装有右侧加速链轮，支架的上部固定有右侧电机支架；右侧电机支架上固定有右侧电机；右侧电机上安装有右侧动力输出链轮，右侧动力输出链轮和右侧加速链轮之间安装有链条，右侧加速链轮由右侧电机通过链条带动；右侧加速链轮则带动同轴的右侧驱动轮运转，右侧驱动轮则带动右侧履带运动；右侧电机连接右侧控制器，右侧控制器能够控制右侧电机的旋转速度和旋转方向，即右侧电机既可以做顺时针运转也可以做逆时针运转，右侧控制器连接右侧控制把手；操作人员通过右侧控制把手来控制右侧控制器。

当本装置工作时，受左侧控制器控制的左侧电机带动左侧履带独立运转，左侧控制器既能控制左侧电机运转速度也能够控制左侧电机运转方向；受右侧控制器控制的右侧电机带动右侧履带独立运动，右侧控制器既能控制右侧电机运转速度也能够控制右侧电机运转方向，由于左侧控制器和右侧控制器分别连接左侧控制把手和右侧控制把手，因此操作人员能通过左侧控制把手和右侧控制把手同时或单独控制左侧履带和右侧履带的转速和运转方向；当左侧履带和右侧履带的运转速度相同、运转方向一致时，本装置则做直线运动，当左侧履带和右侧履带运转速度不相同、运转方向一致时，本装置则向运转速度慢的一侧转弯，当两侧履带运转方向不同时，则实现转弯与掉头。

本发明的有益效果是：采用履带作为行走部件，因此行走能力强，爬坡能力大，两侧履带由单独的电机带动，受单独的控制器控制因此灵活性好，转弯半径小；不需要安装行走变速箱，降低了行走装置的成本；采用电机带动履带行走，不会造成空气污染，更加环保。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

图1是本发明的主视图

图2是本发明的侧视图

图3是本发明的俯视图

图中：1.左侧电机，2.电机支架，3.链条，4.左侧加速链轮，5.左侧履带，6.左侧控制器，7.左侧控制把手,8.支架，9.左侧动力输出链轮，10.左侧驱动轮，11.左侧支重轮，12.右侧电机，13.右侧加速链轮，14.右侧履带，15.右侧控制器，16.右侧控制把手，17.右侧动力输出链轮，18.右侧驱动轮，19.右侧支重轮，20.左侧张紧轮，21.右侧张紧轮。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施过程进行进一步说明：一种电动式左右单独驱动的履带行走装置，由左侧电机1、电机支架2、链条3、左侧加速链轮4、左侧履带5、左侧控制器6、左侧控制把手7、支架8、左侧动力输出链轮9、左侧驱动轮10、左侧支重轮11、右侧电机12、右侧加速链轮13、右侧履带14、右侧控制器15、右侧控制把手16、右侧动力输出链轮17、右侧驱动轮18、右侧支重轮19、左侧张紧轮20、右侧张紧轮21组成。

左侧履带5是由多个履带链板组成，相邻的履带链板通过履带销拼接；左侧履带5由一对左侧驱动轮10驱动，左侧驱动轮10安装在左侧履带5内表面上部的一端，左侧履带5内表面上部的另一端安装有一对左侧张紧轮20，在左侧履带5与地面接触的内表面安装有四对左侧支重轮11，四对左侧支重轮11之间间隔等距，左侧履带5安装在左侧驱动轮10、左侧张紧轮20和左侧支重轮11上，固定履带链节的一面朝向内侧，左侧支重轮11在本装置运转过程中起承受整机重量和帮助左侧驱动轮10带动左侧履带5运转的作用，两对左侧驱动轮10通过轴固定在支架8上，轴通过轴承安装在支架8的下部；轴的一端安装有左侧加速链轮4，支架8的上部固定有左侧电机支架2；左侧电机支架2上固定有左侧电机1；左侧电机1上安装有左侧动力输出链轮9，左侧动力输出链轮9和左侧加速链轮4之间安装有链条3，左侧加速链轮4由左侧电机1通过链条3带动；左侧加速链轮4则带动同轴的左侧驱动轮10运转，左侧驱动轮10则带动左侧履带5运动；左侧电机1连接左侧控制器6，左侧控制器6能够控制左侧电机1的运转速度和运转方向，即左侧电机1既可以做顺时针运转也可以做逆时针运转，左侧控制器6连接左侧控制把手7；操作人员则通过左侧控制把手7来控制左侧控制器6。

右侧履带14是由多个履带链板组成，相邻的履带链板通过履带销拼接；右侧履带14由一对右侧驱动轮18驱动，右侧驱动轮18安装在右侧履带14内表面上部的一端，右侧履带14内表面上部的另一端安装有一对右侧张紧轮21，在右侧履带14与地面接触的内表面安装有四对右侧支重轮19，四对右侧支重轮19之间间隔等距，右侧履带14安装在右侧驱动轮18、右侧张紧轮21和右侧支重轮19上，固定履带链节的一面朝向内侧，右侧支重轮19在本装置运转过程中起承受整机重量和帮助右侧驱动轮18带动右侧履带14运转的作用，两对右侧驱动轮18通过轴固定在支架8上，轴通过轴承安装在支架8的下部；其中一个轴的一端安装有右侧加速链轮13，支架8的上部固定有右侧电机支架2；右侧电机支架2上固定有右侧电机12；右侧电机12上安装有右侧动力输出链轮13，右侧动力输出链轮13和右侧加速链轮13之间安装有链条3，右侧加速链轮13由右侧电机12通过链条3带动；右侧加速链轮13则带动同轴的右侧驱动轮18运转，右侧驱动轮18则带动右侧履带14运动；右侧电机12连接右侧控制器15，右侧控制器15能够控制右侧电机12的旋转速度和旋转方向，即右侧电机12既可以做顺时针运转也可以做逆时针运转，右侧控制器15连接右侧控制把手16；操作人员则通过右侧控制把手16来控制右侧控制器15。

当本装置工作时，受左侧控制器6控制的左侧电机1带动左侧履带5独立运转，左侧控制器6既能控制左侧电机1运转速度也能够控制左侧电机1运转方向；右侧电机12带动右侧履带14独立运转，受右侧控制器15控制的右侧控制器15既能控制右侧电机12运转速度也能够控制其运转方向，由于左侧控制器6和右侧控制器15分别连接左侧控制把手7和右侧控制把手16，因此操作人员能通过左侧控制把手7和右侧控制把手16同时或单独控制左侧履带5和右侧履带14转速和运转方向；当左侧履带5和右侧履带14的运转速度相同、运转方向一致时，本装置则做直线运动，当左侧履带5和右侧履带14运转速度不相同、运转方向一致时，本装置则向运转速度慢的一侧转弯，当两侧履带运转方向不同时，则实现转弯与掉头。

本发明所述的实施例仅仅是对本发明的实施方式的其中一种方式进行的描述，并非对本发明构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域中工程技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进均属于本发明的权利保护范围。