一种车架上移的AGV车的制作方法

本发明创造属于AGV车生产领域，尤其是涉及一种车架上移的AGV车。

背景技术：

工业生产中，AGV车因能够实现无人驾驶，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，以及AGV良好的柔性，自动化程度高和智能化水平高等特色得到广泛应用，现有AGV车货物装载一般和叉车配用，也即是通过叉车将货物移至AGV车的车架上，当移至特定位置时，再使用叉车将货物卸下，该结构形式AGV车给生产带来不便。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明创造旨在提出一种车架上移的AGV车，以实现根据需要抬升AGV车的车架高度，满足货物装载需求。

为达到上述目的，本发明创造的技术方案是这样实现的：

一种车架上移的AGV车，包括车架及该车架底部前后端各自设置的驱动单元，每一驱动单元包括独立且对称设置在车架左右侧的两个驱动装置，每一驱动装置包括：支架、支撑板、两个车轮、转动单元和举升单元；满足：

支撑板和车架固接；

两个所述车轮各自独立匹配有驱动元件，该两个车轮独立且同轴心转动安装在支架两侧；

转动单元包括转盘轴承和固定板，固定板位于支撑板正下方，且固定板通过转盘轴承和支撑板转动连接；

举升单元包括举升元件，举升元件固装在支架上，其举升端固接在固定板上。

进一步的，所述支架包括内框和外框，两个车轮转动安装在外框上，举升元件设置在内框上,外框和内框通过摆动轴连接，摆动轴水平且和车轮中轴线垂直，两个车轮对称设置在摆动轴两侧。

进一步的，所述转盘轴承设有原点标示点和转动极限位置标示点，所述支撑板设有和原点标示点对应的原点位置传感器，该支撑板还设有和转动极限位置标示点对应的限位传感器。

进一步的，本驱动装置还包括导向单元，所述导向单元包括竖直安装在支架上的导向柱,以及固定板上对应设置的套筒，所述导向柱活动插入至套筒内。

进一步的，所述驱动元件为伺服电机，伺服电机和其对应的车轮通过链传动。

进一步的，所述举升元件为液压缸。

进一步的，所述支撑板设有对轴承转盘旋转角度检测的编码器。

进一步的，所述支撑板凸出车架顶面设置。

进一步，所述车架前、后端各自居中设有定位装置，该定位装置包括安装在车架上的推送元件，该推送元件推送端向下，且该推送端设有和AGV车航道上导航磁条对应的磁导航传感器。

进一步的，所述推送元件为电缸结构。

相对于现有技术，本发明创造所述的一种车架上移的AGV车具有以下优势：

(1)本发明创造所述的一种车架上移的AGV车，驱动装置设置了举升单元，通过液压缸实现支撑板的上移，进而带动整个车架上移，通过举升单元控制AGV车车架上下移动，实现AGV车车架对货架或其他支撑机构上对盛装货物的集装箱直接转换装载，省却叉车或吊机的使用，实现货物自动装卸及移动。

(2)本发明创造所述的一种车架上移的AGV车中，驱动装置每个车轮为独立驱动，且车轮独立转动安装在支架上，实现AGV车转向需求。

附图说明

构成本发明创造的一部分的附图用来提供对本发明创造的进一步理解，本发明创造的示意性实施例及其说明用于解释本发明创造，并不构成对本发明创造的不当限定。在附图中：

图1为本实施例所述的一种车架上移的AGV车立体示意图；

图2为本实施例所述的一种车架上移的AGV车的驱动装置立体示意图；

图3为本实施例所述的一种车架上移的AGV车的驱动装置主视图；

图4为本实施例所述的一种车架上移的AGV车的驱动装置左视图；

图5为本实施例所述的一种车架上移的AGV车距离监测装置立体图。

附图标记说明：

1-车架；2-驱动装置；21-支撑板；22-导向单元；221-套筒；222-导向柱；23-支架；231-内框；232-外框；24-转盘轴承；25-举升元件；26-车轮；261-驱动元件；27-原点位置传感器；28-限位传感器；29-固定板；210-编码器；3-推送元件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明创造的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明创造。

如图1所示，一种车架上移的AGV车，包括车架1及该车架1底部前后端各自设置的驱动单元，每一驱动单元包括对称设置在车架左右侧的两个驱动装置2，如图2-4所示，每一驱动装置2包括支架23、支撑板21、两个车轮26、转动单元和举升单元；满足：两个所述车轮26各自独立匹配有驱动元件261，驱动元件261优选为伺服电机，伺服电机和其对应的车轮26通过链传动，该两个车轮26独立且同轴心转动安装在支架23两侧，两个车轮26各自独立通过匹配的伺服电机驱动，能够实现前移、后退、原地转动、转向等行驶需求，满足AGV车前进、后退、转向及90°平移需求，对本AGV车而言，每一个驱动装置为独立设置、独立运行，每一个驱动装置中的两个车轮各自独立设计，各自通过电机驱动，便于实现大承载量时AGV车行驶方向的转换，提高其自身运载量；转动单元包括转盘轴承24和固定板29，固定板29位于支撑板21正下方，且固定板29通过转盘轴承24和支撑板21转动连接；举升单元包括举升元件25，举升元件25固装在支架23上，其举升端固接在固定板29上，优选的，所述举升元件25为液压缸。使用时，在AGV车车架两侧底端各自至少安装四个该驱动装置，且AGV车的驱动装置关于AGV车车体长度方向中轴线对称设置，同时关于车体宽度方向中轴线分别对称设置，保证稳定支撑，本实施例以设置四个驱动装置为例说明，具体安装时，四个驱动装置上的支撑板21分别和车架1通过螺栓固定连接，对货品集装箱进行装载时，AGV车移至放置集装箱的支撑机构下方，然后抬升车架直至将集装箱由支撑机构提起，然后AGV车携带集装箱移出，按设定路线移送即可。

本实施例中，为保证支撑板21平稳性，防止驱动装置中的两个车轮因中心轴高度误差造成支撑板倾斜，所述支架23包括内框231和外框232，两个车轮26转动安装在外框232上，举升元件25设置在内框231上,外框232和内框221通过摆动轴连接，摆动轴水平且和车轮26中轴线垂直，两个车轮26对称设置在摆动轴233两侧。

本实施例中，所述转盘轴承24设有原点标示点和转动极限位置标示点，所述支撑板21设有和原点标示点对应的原点位置传感器27，该支撑板21还设有和转动极限位置标示点对应的限位传感器28。通过该两个传感器检测车轮和支撑板21间相对位置，其中，限位传感器28的设定实现两个车轮相对车架间转角大小，保证AGV车行驶中转弯或90°转向平移需求。

本实施例中，为保证车架上下移动直线性，即保证车架在上移或下移过程中平稳性，本驱动装置还包括导向单元22，所述导向单元22包括竖直安装在支架23上的导向柱222.以及固定板29上对应设置的套筒221，所述导向柱222活动插入至套筒221内。

本实施例中，所述支撑板21设有对轴承转盘24旋转角度检测的编码器210。该结构用于检测车轮相对车架的转动角度。

本实施例中，所述支撑板21凸出车架1顶面设置.该结构保证货物压力完全作用在支撑板上，进而通过支撑板21传递给车轮，增大了该AGV车的承载力。

如图5所示，所述车架1前、后端各自居中设有定位装置，该定位装置包括安装在车架1上的推送元件3，所述推送元件3为电缸结构，该推送元件3推送端向下，且该推送端设有和AGV车航道上导航磁条对应的磁导航传感器。

以上所述仅为本发明创造的较佳实施例而已，并不用以限制本发明创造，凡在本发明创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明创造的保护范围之内。