本实用新型属于攀爬钢缆机器人技术领域，具体涉及一种利用自锁装置的攀爬钢缆机器人。
背景技术：
攀爬机器人是一种能够携带相关设备攀爬缆索，并对其进行高空长距离检测维护特种机器人。这种自动化装备不但可以应用在斜拉桥缆索的检测、清洗、喷涂、彩装等领域，而且可以完成高压供电电缆和石化行业架空管道的探伤和表面处理，还可以应用于高空气象和环境检测、高架路路灯杆以及风景区索道、体育馆等其它建筑的缆素维护，所以研究一种新型攀爬钢缆机器人具有重要意义。
但是目前市场上的攀爬钢缆机器人在使用的过程中存在一些缺陷，夹持方式运动速度低，运动稳定性差，越障能力差，由于其运动方式的限制，在一定程度上限制了攀爬机器人的攀爬性能。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种利用自锁装置的攀爬钢缆机器人，以解决上述背景技术中提出夹持方式运动速度低，运动稳定性差，越障能力差，由于其运动方式的限制，在一定程度上限制了攀爬机器人的攀爬性能的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种利用自锁装置的攀爬钢缆机器人，包括上底板，所述上底板的一侧通过螺栓固定连接有气缸，所述气缸共安装有两个，且两个气缸的一端通过螺栓连接有下底板，所述上底板与下底板的外侧均安装有夹持装置，其中一个所述夹持装置的一侧安装有上止推齿轮，且另一个夹持装置的一侧安装有下止推齿轮，所述上止推齿轮的一侧固定有上L型板，所述L型板的一侧与上底板卡合连接，所述下止推齿轮的一侧固定有下L型板，所述下L型板的一侧与下底板固定连接，所述上止推齿轮的一端通过扭簧连接有上外挡板，所述下止推齿轮的一端通过扭簧连接有下外挡板，所述上止推齿轮与下止推齿轮的内部均安装有防滑套，所述气缸与外部控制器电性连接。
优选的，所述气缸为圆柱体结构。
优选的，所述上止推齿轮的一侧开设有两个安装孔。
优选的，所述下底板与气缸通过转轴转动连接。
优选的，所述上底板为C字形结构。
本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：
（1）本实用新型设置了夹持装置，夹持装置完全使用纯机械装置，因此便于大量生产，成本较同类产品更加低，而且采用模块化设计，各零件能够轻易拆卸，降低保养维护的成本。
（2）本实用新型设置了气缸，气缸采用相互垂直设置，一定程度防止气缸由于行程误差而产生的卡死。
（3）本实用新型设置了上L型板，采用机械装置实现夹持，从而省去了夹持部分控制单元的设计，减轻了装置重量。
（4）本实用新型，控制部分仅需要控制气阀通断，不需要多余的时间来控制夹持部分的开合，因此大大提高了上行的效率，上行速度较同类产品大大提高。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图；
图2为本实用新型的夹持装置结构示意图；
图3为本实用新型的上止推凸轮结构示意图；
图4为本实用新型的气缸结构示意图；
图中：1-上L型板、2-上止推齿轮、3-上外挡板、4-扭簧、5-上底板、6-气缸、7-下L型板、8-下止推齿轮、9-下外挡板、10-下底板、11-夹持装置、12-防滑套。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供如下技术方案：一种利用自锁装置的攀爬钢缆机器人，包括上底板5，上底板5的一侧通过螺栓固定连接有气缸6，气缸6伸缩带动本机器人上升或下降运动，气缸6共安装有两个，且两个气缸6的一端通过螺栓连接有下底板10，上底板5与下底板10的外侧均安装有夹持装置11，其中一个夹持装置11的一侧安装有上止推齿轮2，且另一个夹持装置11的一侧安装有下止推齿轮8，上止推齿轮2的一侧固定有上L型板1，上L型板1将上止推齿轮2与上底板5固定连接，L型板1的一侧与上底板5卡合连接，下止推齿轮8的一侧固定有下L型板7，下L型板7的一侧与下底板10固定连接，上止推齿轮2的一端通过扭簧4连接有上外挡板3，扭簧4施加正压力，使夹持装置11紧紧依附在钢索表面，下止推齿轮8的一端通过扭簧4连接有下外挡板9，上止推齿轮2与下止推齿轮8的内部均安装有防滑套12，气缸6与外部控制器电性连接。
为了便于伸缩，本实施例中，优选的，气缸6为圆柱体结构。
为了便于将上止推齿轮2连接固定，本实施例中，优选的，上止推齿轮2的一侧开设有两个安装孔。
为了便于安装气缸6，本实施例中，优选的，下底板10与气缸6通过转轴转动连接。
为了使用方便，本实施例中，优选的，上底板5为C字形结构。
本实用新型的工作原理及使用流程：将上止推齿轮2通过上L型板1与上底板5固定连接，再将上止推齿轮2与上外挡板3通过扭簧4稳定连接，将下止推齿轮8通过下L型板7与下底板10固定连接，再将下止推齿轮8与下外挡板9通过扭簧4稳定固定，将两个气缸6的上端与上底板5通过螺栓固定安装，再将两个气缸6的下端与下底板10通过螺栓固定安装，将上止推齿轮2与钢索的上方通过防滑套12稳定卡住，再将下止推齿轮8与钢索的下方通过防滑套12稳定卡住，受重力影响使本机器人稳定的固定在钢索上，通过外部控制器打开两个气缸6，使两个气缸6伸长，上方的夹持装置11自动解锁，随气缸6向上滑动，下方的夹持装置11依然自锁，两个气缸6缩短，上方夹持装置11立刻自锁，下方的夹持装置11随两个气缸6上提，如此重复循环，便可使本机器人攀爬钢缆。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。