一种六足机器人机身结构的制作方法

本实用新型涉及一种机器人机身结构，尤其是一种六足机器人机身结构。

背景技术：

随着科技的发展，人类很多具有重复性或者安全隐患的活动被机器人替代，其中，多足机器人因为能适应各种复杂地形，因此在特定的应用中具有优势。但是现在有很多六足机器人的机身都是采用钣金结构，其结构因零件多，不是模块化，安装和维护不方便，稳定性不强。因此有必要设计出一种六足机器人机身结构，能够实现模块化的六足机器人的组合式安装。

技术实现要素：

实用新型目的：提供一种结构简单的六足机器人机身结构，能够实现模块化的六足机器人的组合式安装。

技术方案：本实用新型所述的六足机器人机身结构，包括机身框架、三组水平推杆机构以及六个T型连接机构；

三组水平推杆机构间隔安装在机身框架上，且每组水平推杆机构均包括两个电推杆机构和一个推杆支架；推杆支架固定安装在机身框架上；每组水平推杆机构的两个电推杆机构铰接安装在对应的推杆支架上；

六个T型连接机构分别铰接安装在机身框架的左右侧边缘上；三组水平推杆机构的六个电推杆机构的伸缩端分别与六个T型连接机构的一侧相铰接；

六个T型连接机构的另一侧用于分别与六只机械腿相铰接。

进一步地，机身框架包括左右侧的侧边框以及横向连接在左右侧的侧边框之间的连接横梁；侧边框与连接横梁为一体成型结构；在侧边框上横向设有三个用于铰接安装T型连接机构的横向矩形孔；在侧边框上且位于三个横向矩形孔处贯穿设置有三个竖向销轴孔。

进一步地，推杆支架包括两根横向杆以及一个竖向隔板；在横向杆同一侧面的两端均设有一个方形支撑块；两根横向杆通过两端的方形支撑块分别横向安装在左右侧的侧边框的上下侧对应位置处；竖向隔板竖向安装在两根横向杆之间，且位于横向杆的中间位置处；两个电推杆机构分别铰接安装在上下两根横向杆之间，且位于竖向隔板的左右两侧。

进一步地，电推杆机构包括电动推杆、U形叉头以及铰接安装在U形叉头两侧叉臂上的推杆铰接轴；在电动推杆的外壁上对称设置有两根用于铰接安装的短轴；U形叉头固定安装在电动推杆的伸缩端上。

进一步地，T型连接机构包括一体成型的横向摆杆和竖向摆杆；横向摆杆的一端固定安装在竖向摆杆的中部；在横向摆杆的另一端设有铰接安装孔；在横向摆杆的中部竖向旋转式安装有铰接转轴；在竖向摆杆的两端均设有一个用于铰接安装机械腿的端部铰接孔，且端部铰接孔的中心线与铰接转轴的轴心线相垂直；横向摆杆贯穿横向矩形孔，铰接转轴的上下两端分别铰接安装在竖向销轴孔上；电推杆机构的推杆铰接轴铰接安装在铰接安装孔上。

进一步地，在推杆铰接轴的中部设有限位螺纹孔；在铰接安装孔处螺纹旋合安装有一根限位螺栓，且限位螺栓的端部分别伸入铰接安装孔内与对应位置处的限位螺纹孔相旋合。

进一步地，电动推杆上的两根短轴以及推杆铰接轴的两端均通过铰接座实现铰接安装；铰接座包括安装底座、轴承以及卡簧；在安装底座上设有轴承安装孔以及两个用于固定安装底座的固定安装圆孔；轴承嵌于轴承安装孔内，并由卡簧对轴承限位。

本实用新型与现有技术相比，其有益效果是：通过三组水平推杆机构的六个电推杆机构分别对六只机械腿进行摆动驱动，实现机械腿的水平摆动，并由T型连接机构实现摆动传动；六足机器人机身结构中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构，利用共计六个模块化的电推杆机构实现六条机械腿的摆动驱动，在程序控制上只需对这六个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。

附图说明

图1为本实用新型的机身整体结构示意图；

图2为本实用新型的机身框架结构示意图；

图3为本实用新型的推杆支架结构示意图；

图4为本实用新型的T型连接机构结构示意图；

图5为本实用新型的电推杆机构结构示意图；

图6为本实用新型的接座结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型技术方案进行详细说明，但是本实用新型的保护范围不局限于所述实施例。

实施例1：

如图1-6所示，本实用新型公开的六足机器人机身结构包括：机身框架1、三组水平推杆机构以及六个T型连接机构4；

三组水平推杆机构间隔安装在机身框架1上，且每组水平推杆机构均包括两个电推杆机构3 和一个推杆支架2；推杆支架2固定安装在机身框架1上；每组水平推杆机构的两个电推杆机构3 铰接安装在对应的推杆支架2上；

六个T型连接机构4分别铰接安装在机身框架1的左右侧边缘上；三组水平推杆机构的六个电推杆机构3的伸缩端分别与六个T型连接机构4的一侧相铰接；

六个T型连接机构4的另一侧用于分别与六只机械腿相铰接。

进一步地，机身框架1包括左右侧的侧边框5以及横向连接在左右侧的侧边框5之间的连接横梁6；侧边框5与连接横梁6为一体成型结构；在侧边框5上横向设有三个用于铰接安装T型连接机构4的横向矩形孔7；在侧边框5上且位于三个横向矩形孔7处贯穿设置有三个竖向销轴孔8。采用侧边框5与连接横梁6一体成型，能够确保结构强度。

进一步地，推杆支架2包括两根横向杆9以及一个竖向隔板11；在横向杆9同一侧面的两端均设有一个方形支撑块10；两根横向杆9通过两端的方形支撑块10分别横向安装在左右侧的侧边框5的上下侧对应位置处；竖向隔板11竖向安装在两根横向杆9之间，且位于横向杆9的中间位置处；两个电推杆机构3分别铰接安装在上下两根横向杆9之间，且位于竖向隔板11的左右两侧。采用竖向隔板11实现两根横向杆9之间的支撑，同时能够对两个电推杆机构3进行限位隔离，防止发生碰撞。

进一步地，电推杆机构3包括电动推杆19、U形叉头20以及铰接安装在U形叉头20两侧叉臂上的推杆铰接轴21；在电动推杆19的外壁上对称设置有两根用于铰接安装的短轴23；U形叉头 20固定安装在电动推杆19的伸缩端上。采用短轴23实现了电动推杆19的铰接安装；利用U形叉头20和推杆铰接轴21能够实现电动推杆19伸缩端部的铰接安装。

进一步地，T型连接机构4包括一体成型的横向摆杆14和竖向摆杆13；横向摆杆14的一端固定安装在竖向摆杆13的中部；在横向摆杆14的另一端设有铰接安装孔18；在横向摆杆14的中部竖向旋转式安装有铰接转轴17；在竖向摆杆13的两端均设有一个用于铰接安装机械腿的端部铰接孔16，且端部铰接孔16的中心线与铰接转轴17的轴心线相垂直；横向摆杆14贯穿横向矩形孔7，铰接转轴17的上下两端分别铰接安装在竖向销轴孔8上；电推杆机构3的推杆铰接轴21铰接安装在铰接安装孔18上。通过T型连接机构4连接水平推杆机构与机械腿，实现行走时的摆动驱动，同时还很好地实现了机械腿与机身框架1的铰接安装，满足了各个机械腿的支撑需求。

进一步地，在推杆铰接轴21的中部设有限位螺纹孔22；在铰接安装孔18处螺纹旋合安装有一根限位螺栓15，且限位螺栓15的端部分别伸入铰接安装孔18内与对应位置处的限位螺纹孔22 相旋合。采用限位螺纹孔22与限位螺栓15的配合能够实现铰接安装孔18在推杆铰接轴21上位置的固定，防止铰接安装孔18沿推杆铰接轴21窜动，确保机器人关节摆动处的稳定性。

进一步地，电动推杆19上的两根短轴23以及推杆铰接轴21的两端均通过铰接座12实现铰接安装；铰接座12包括安装底座24、轴承27以及卡簧28；在安装底座24上设有轴承安装孔25以及两个用于固定安装底座24的固定安装圆孔26；轴承27嵌于轴承安装孔25内，并由卡簧28对轴承 27限位。采用模块化的铰接座12实现各个轴头的铰接安装，能够方便安装和维护，通用性较强。

本实用新型公开的六足机器人机身结构在安装使用时，通过三组水平推杆机构的六个电推杆机构3分别对六只机械腿进行摆动驱动，实现机械腿的水平摆动，并由T型连接机构4实现摆动传动；六足机器人机身结构中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构3，利用共计六个模块化的电推杆机构3实现六条机械腿的摆动驱动，在程序控制上只需对这六个电推杆机构3的电动推杆19进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本实用新型，但其不得解释为对本实用新型自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本实用新型的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。