一种高灵活度爬壁机器人伸缩臂机构的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种高灵活度爬壁机器人伸缩臂机构。

背景技术：

爬壁机器人作为机器人的一个特殊分支，其特点是能克服重力的作用在墙壁或天花板上自由运动，由于爬壁机器人工作的特殊性，收到世界各国科研工作者的关注。如何实现有效吸附，是爬壁机器人最为关键的研究内容，目前主要采用负压吸附、磁吸附和仿生吸附三种吸附技术。其中有一种仿生吸附爬壁机器人，是通过吸盘组的交替吸附和伸缩臂的相对运动实现移动，其依靠真空泵使得面积较小的吸盘产生足够的吸附力，其中伸缩臂的灵活性对机器人的行走至关重要，而目前爬壁机器人的伸缩臂活动不够灵活，使得机器人行走不够顺畅与稳定。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种高灵活度爬壁机器人伸缩臂机构，改善伸缩臂的灵活性。

本实用新型的技术方案如下：提供一种高灵活度爬壁机器人伸缩臂机构，包括：气缸固定座、安装固定在气缸固定座下方的气缸、与气缸的活塞杆连接的吸嘴固定板、安装固定在所述吸嘴固定板底面的吸嘴、连接气缸固定座左侧与吸嘴固定座左侧的第一折叠机构、以及连接气缸固定座右侧与吸嘴固定座右侧的第二折叠机构；

所述第一折叠机构与第二折叠机构结构相同，其包括第一折叠板以及与第一折叠板连接的第二折叠板，第一折叠板一端与气缸固定座连接，第二折叠板一端与吸嘴固定板连接，所述第一折叠板与气缸固定座的连接处、第一折叠板与第二折叠板的连接处、第二折叠板与吸嘴固定板的连接处均设有转动轴，第一折叠板与第二折叠板套设在转动轴上，能够围绕转动轴转动；

所述第一折叠板与转动轴的连接处设有第一轴套，所述第二折叠板与转动轴的连接处设有第二轴套，第一轴套与第二轴套之间设有两个润滑组件，所述润滑组件包括垫圈以及与所述垫圈连接的隔离套，所述垫圈设于第一轴套与第二轴套之间，所述隔离套设于第一轴套内或第二轴套内，隔离套内设有若干钢珠。

进一步地，所述转动轴包括第一轴体以及设于第一轴体两端的第二轴体，所述第二轴体的直径大于第一轴体的直径，第一轴套与第二轴套套设在第一轴体上。

进一步地，所述第一轴套与第二轴体、第二轴套与第二轴体的连接处均设有润滑组件。

进一步地，所述垫圈以及隔离套为具有弹性和自润滑性的高耐磨复合材料制成。

采用上述方案，本实用新型通过在第一轴套与第二轴套之间、第一轴套与第二轴体、第二轴套与第二轴体之间增设润滑组件，使得第一折叠板与第二折叠板转动更加灵活，不易磨损，减少噪声，延长了伸缩臂机构的寿命。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型第一折叠机构与第二折叠机构的结构示意图。

图3为本实用新型转动轴的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。

请参阅图1，本实用新型提供一种高灵活度爬壁机器人伸缩臂机构，包括：气缸固定座10、安装固定在气缸固定座10下方的气缸12、与气缸12的活塞杆连接的吸嘴固定板14、安装固定在所述吸嘴固定板14底面的吸嘴16、连接气缸固定座10左侧与吸嘴固定座14左侧的第一折叠机构18、以及连接气缸固定座10右侧与吸嘴固定座14右侧的第二折叠机构20。

所述第一折叠机构18与第二折叠机构20结构相同，其包括第一折叠板22以及与第一折叠板22连接的第二折叠板24，第一折叠板22一端与气缸固定座10连接，第二折叠板24一端与吸嘴固定板14连接。所述第一折叠板与气缸固定座的连接处、第一折叠板与第二折叠板的连接处、第二折叠板22与吸嘴固定板14的连接处均设有转动轴26，第一折叠板22与第二折叠板24套设在转动轴26上，能够围绕转动轴26转动。

请结参阅图2，所述第一折叠板22与转动轴26的连接处设有第一轴套221，所述第二折叠板24与转动轴26的连接处设有第二轴套241，第一轴套221与第二轴套241之间设有两个润滑组件28，所述润滑组件28包括垫圈281以及与所述垫圈281连接的隔离套282，所述垫圈281设于第一轴套221与第二轴套241之间，所述隔离套282设于第一轴套221内或第二轴套241内，隔离套282内设有若干钢珠283。

请参阅图3，所述转动轴26包括第一轴体261以及设于第一轴体261两端的第二轴体262，所述第二轴体262的直径大于第一轴体261的直径，第一轴套221与第二轴套241套设在第一轴体261上。

所述第一轴套221与第二轴体262、第二轴套241与第二轴体262的连接处均设有润滑组件28。

所述垫圈281以及隔离套282为具有弹性和自润滑性的高耐磨复合材料制成。

当爬壁机器人需要吸附在墙壁上时，控制气缸10的活塞杆伸出，同时第一折叠机构18与第二折叠机构20张开，吸盘16吸附在墙壁上。当爬壁机器人需要移动时，将吸盘16内的气压恢复为大气压力，然后控制气缸10的活塞杆收缩，同时第一折叠机构18与第二折叠机构20收缩，再驱动爬壁机器人移动。在第一折叠机构18与第二折叠机构20转动时，垫圈281承受轴向的力，并能提供润滑功能，隔离套282承受径向压力，由于设有钢珠283，使得转动更加灵活。

综上所述，本实用新型通过在第一轴套与第二轴套之间、第一轴套与第二轴体、第二轴套与第二轴体之间增设润滑组件，使得第一折叠板与第二折叠板转动更加灵活，不易磨损，减少噪声，延长了伸缩臂机构的寿命。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。