一种物流机器人的制作方法

本实用新型涉及物流领域，更具体地说，涉及一种物流机器人。

背景技术：

在目前，常用于物流领域的机器人多采用翻板式结构，且主要针对重量5kg以下、最长边长度小于400mm的轻小件包裹，不能应用于除轻小件包裹以外诸如大件、重件、异形等物品的分拣和运输，现有物流机器人的翻板式结构朝向单侧倾翻，在物品下落过程中，单侧倾翻结构会提高物品损坏的风险，且一次只能运输一件物品，工作效率低。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种物流机器人，既能够提高物流系统运输效率，又能够防止物品运载过程中受到过大的冲击及破损。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种物流机器人，包括自动导引车和设置在所述自动导引车上方的运载机构；

所述运载机构和所述自动导引车之间通过支撑单元连接；

所述运载机构包括至少三个用于放置并传送被运载物的运载单元；

所述运载单元包括用于放置所述被运载物的承载子单元和驱动所述承载子单元运动的动力子单元。

优选的，所述运载机构设置为至少两层，相邻的两层所述运载机构之间通过支撑单元连接。

优选的，所述运载机构设置为两层，每层所述运载机构均包括两个并排设置的运载单元。

优选的，所述运载单元设置为四个，四个所述运载单元呈“田”字型分布，所述运载单元之间通过连接件连接。

优选的，所述动力子单元包括动力机构和传动机构，所述动力机构驱动所述传动机构转动以带动所述承载子单元运动；

所述承载子单元包括用于放置所述被运载物的承载体和用于带动所述被运载物运动的传送体，所述传送体设置在所述承载体上。

优选的，所述动力机构设置在所述承载体下方，所述传动机构设置在所述承载体两侧，所述传动机构与所述传送体连接，所述传动机构转动的同时带动所述传送体运动。

优选的，所述运载单元还包括用于固定所述传动机构和所述承载体的固定板。

优选的，所述固定板上设置有被运载物识别装置和被运载物感应装置。

优选的，所述连接件上设置有被运载物识别装置和/或被运载物感应装置。

优选的，所述被运载物识别装置为影像识别装置，用于获取并记载被运载物的物品原始信息；

所述被运载物感应装置为位置感应装置，用于获取被运载物放置在所述承载体上的位置信息。

根据上述的技术方案，可以知道，在本实用新型中，一种物流机器人，包括自动导引车和设置在自动导引车上方的运载机构；运载机构和自动导引车之间通过支撑单元连接；运载机构包括至少三个用于放置并传送被运载物的运载单元；运载单元包括用于放置被运载物的承载子单元和驱动承载子单元运动的动力子单元。通过设置至少三个用于放置并传送被运载物的运载单元，使得一个自动导引车可以同时运载多个被运载物，进一步提高了物流系统运输效率，又由于运载单元可以对被运载物进行传送，通过传送的方式以实现物流机器人与其他物流设备的对接，防止物品运载过程中受到过大的冲击及破损。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所提供的一种物流机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所提供的一种物流机器人的运载机构正视图；

图3为本实用新型实施例所提供的一种物流机器人的运载机构后视图；

图4为本实用新型实施例所提供的一种物流机器人的运载单元的结构示意图；

图5为本实用新型实施例所提供的另一种物流机器人的结构示意图；

图6为本实用新型实施例所提供的另一种物流机器人的正视图；

图7为本实用新型实施例所提供的另一种物流机器人的侧视图；

图8为本实用新型实施例所提供的另一种物流机器人的运载单元的结构示意图；

图9为本实用新型实施例所提供的物流机器人的支撑单元的两种结构示意图；

其中，附图中标记如下：

1-自动导引车，2-支撑单元，3-运载单元，4-连接件，5-动力机构，6-传动机构，7-承载体，8-传送体，9-固定板，10-被运载物识别装置，11-被运载物感应装置，12-被运载物。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-9，图1为本实用新型实施例所提供的一种物流机器人的结构示意图；图2为本实用新型实施例所提供的一种物流机器人的运载机构正视图；图3为本实用新型实施例所提供的一种物流机器人的运载机构后视图；图4为本实用新型实施例所提供的一种物流机器人的运载单元的结构示意图；图5为本实用新型实施例所提供的另一种物流机器人的结构示意图；图6为本实用新型实施例所提供的另一种物流机器人的正视图；图7为本实用新型实施例所提供的另一种物流机器人的侧视图；图8为本实用新型实施例所提供的另一种物流机器人的运载单元的结构示意图；图9为本实用新型实施例所提供的物流机器人的支撑单元的两种结构示意图。

如图1-9所示，在本实用新型的一个具体实施例中，一种物流机器人，包括自动导引车1和设置在所述自动导引车1上方的运载机构；运载机构与自动导引车1通过支撑单元2连接，所述运载机构包括至少三个用于放置并传送被运载物12的运载单元3；所述运载单元3包括用于放置所述被运载物12的承载子单元和驱动所述承载子单元运动的动力子单元，其中自动导引车1为现有技术，可以是自动导引运输车(AGV)也可以是移动机器人，用以获取并执行物流系统控制端的相关指令，并实现移动行走，例如，根据自动导引运输车(AGV)的原理，当知道运输车的起点和终点就可以利用任何一种现有技术的导航方法规划车体的行进路径，这里不再一一赘述。根据实际需求的不同，根据物流厂区和运输能力的不同，运载单元3和支撑单元2可以各设置为至少三个，以使得一个物流机器人就可以运输多个物品，其中每个运载单元3分别设置在对应的支撑单元2上方，这样每个运载单元3均匹配一个支撑单元2，使得运载单元3更加的稳定，也可以将多个运载单元3之间通过连接件4进行连接，然后连接件4设置在支撑单元2上方，由支撑单元2对运载单元3进行支撑，配合着自动导引车1的行走，完成物流的传送、传输或移动，这样可以更好的节约物流机器人的制作成本，使得结构更加的简单，其中，如图9所示，支撑单元2可以为固定在自动导引车1上的支撑架，亦可以是升降架，亦可以是液压伸缩杆，亦可以是弹性伸缩架，根据需要的不同可以设置多种形式，而且支撑单元2的位置也不做具体限定，可以设置在自动导引车1的两侧，也可以设置在自动导引车1的中间，也可以设置在自动导引车1的四个边角，只要能起到支撑连接的作用即可，这里不做具体限制，为本领域技术人员所容易想到的，只要能够达到相同的技术效果即可。依此通过设置至少三个用于放置并传送被运载物12的运载单元3，使得一个自动导引车1可以同时运载多个被运载物12，进一步提高物流系统运输效率，又由于运载单元3可以对被运载物12进行传送，通过传送的方式以实现物流机器人与其他物流设备的对接，防止物品运载过程中受到过大的冲击及破损。

在本实用新型的另一个具体实施例中，所述运载机构设置为至少两层，相邻的两层所述运载机构之间通过支撑单元2连接。运载机构可以是两层，每层两个运载单元3，也可以是三层，如图7所示，每层一个运载单元3或两个运载单元3，这种运载单元3在每层的设计数量可以根据需要而调整，最底层的运载机构通过支撑单元2与自动导引车1连接，那么通过自动导引车1的移动即可带动自动导引车1上所有层的运载单元3移动，以完成物流的运输，其中如上所述，如图9所示，支撑单元2可以为支撑架，亦可以是升降架，亦可以是液压伸缩杆，亦可以是弹性伸缩架，根据需要的不同可以设置多种形式，而且支撑单元2的位置也不做具体限定，可以设置在每层运输装置的两侧，也可以设置在每层运输装置的中间，也可以设置在每层运输装置的四个边角，只要能起到支撑连接的作用即可，这里不做具体限制，为本领域技术人员所容易想到的，只要能够达到相同的技术效果即可。

在本实用新型的另一个具体实施例中，如图5、6和9所示，所述运载机构设置为两层，每层所述运载机构包括两个并排设置的运载单元3。上下两层的四个运载单元3的结构可以完全相同，也可以根据需要将结构设置为不同，只要能够达到相同的技术效果即可，两个并排设置的运载单元3之间可以通过连接件4连接，比如，最底层的两个运载单元3之间通过连接件4连接，然后再通过支撑单元2与自动导引车1连接，上层的两个运载单元3之间通过连接件4连接，然后再通过支撑单元2与最底层的运载机构连接，同一层的两个运载单元3之间相互连接可以在保证各个运载单元3相互独立工作的同时进一步提高运载的稳定性；每层的两个运载单元3之间也可以不通过连接件4进行连接，最底层的两个运载单元3分别通过支撑单元2与自动导引车1连接，上层的两个运载单元3又通过支撑单元2分别与下层对应的运载单元3连接，这里根据需要的不同，可以对结构进行适应性的调整，以在能够保证较高的物流运输效率的情况下，减少物流机器人的占用空间。

在本实用新型的另一个具体实施例中，所述运载单元3设置为四个，四个运载单元3可以结构相同，也可以根据需要将结构设置为不完全相同，运载机构设置为一层，四个运载单元3可以一字型排列，也可以呈“田”字型分布，或者其他形式的布列，四个运载单元3可以对应匹配四个支撑单元2，也可以共用一个支撑单元2，如上所述，这里不再赘述。优选的，如图1和2所示，四个运载单元3结构相同，且呈“田”字型分布，且四个所述运载单元3之间通过连接件4连接，连接件4设置在支撑单元2上方并与支撑单元2连接。这样的设计，可以最大化的利用自动导引车1上方的运载空间，节省制造成本，同时使得物流机器人在行走与运输物品的过程中更加的方便，又由于运载单元3还兼具可以对被运载物12进行传送的功能，而四个运载单元3“田”字型的分布则可以使得每个运载单元3的传送都能够更加的自如有序。

在本实用新型的另一个具体实施例中，如图2和3所示，所述动力子单元包括动力机构5和传动机构6，所述动力机构5驱动所述传动机构6转动以带动所述承载子单元运动；所述承载子单元包括用于放置所述被运载物12的承载体7和用于带动所述被运载物12运动的传送体8，所述传送体8设置在所述承载体7上，为了充分利用物流机器人的空间，所述动力机构5设置在所述承载体7下方，所述传动机构6设置在所述承载体7两侧，所述传动机构6与所述传送体8连接，所述传动机构6转动的同时带动所述传送体8运动以进一步带动被运载体运动。动力机构5可以为驱动器、电机和齿轮带的组合形式进行提供动力，通过电机驱动齿轮带转动带动传动机构6转动，也可以是驱动器、电机和齿轮传动的组合形式进行提供动力，通过电机驱动大小齿轮啮合转动带动传动机构6转动，亦可以是驱动器、电机和涡轮蜗杆的组合形式进行提供动力，通过电机驱动涡轮蜗杆转动带动传动机构6转动，而传动机构6则可以是滚动筒，可以是滚动辊，可以传动杆等，承载体7则可以是承载板、承载片、承载块等，传送体8则可以是传送带、传送链条、传送履带、传送链板等，这里不再一一赘述，只要能够起到相同的技术效果即可，这里需要说明的是，当有多个承载子单元时，动力子单元可以设置多个，每个动力子单元控制一个承载子单元运动，也可以设置一个，即，由一个动力子单元同时驱动多个传动机构6转动以带动多个承载子单元运动，每个承载子单元均可实现两个方向的单独传动和一起联动，传动机构6转动的同时将带动传送体8上的被运载物12运动，此时不同的传送体8上的被运载物12则可以是静止的，也可以是运动的，方向可以一致，也可以不一致，从而完成被运载物12的双向运载或者卸载，这里通过改变动力机构5的输出进行动力调整即可，若是遇到足够大的被运载物12，一个传送体8无法完成运载的时候，则多个传送体8进行同时联动，即可完成大件被运载物12的运载或卸载。

在本实用新型的另一个具体实施例中，如图2、4和8所示，所述运载单元3还包括用于固定所述传动机构6和所述承载体7的固定板9，以使得传输和运载的过程中更加的稳定，其中，固定板9可以是为两个，分别设置在承载体7和传动机构6的两侧，亦可以设置为一个，仅仅设置在承载体7和传动机构6的一侧，也可以设置在承载体7和传动机构6的四侧，只要能够起到相同的技术效果即可，如图1、2和5所示，所述固定板9上设置有被运载物识别装置10和被运载物感应装置11。当然了，根据需要，还可以再所述连接件4上设置有被运载物识别装置10和/或被运载物感应装置11。其中，被运载物识别装置10为影像识别装置，用于获取并记载被运载物12的物品原始信息；所述被运载物感应装置11为位置感应装置，用于获取被运载物12放置在所述承载体7上的位置信息。对于被运载物识别装置10和被运载物感应装置11设定在固定板9或者连接件4上的具体位置和数量不做限定，可以是连接件4的正中央，可以是固定板9的两侧，可以是一个，也可以是多个，只要能够达到相同的技术效果即可。其中，影像识别装置可以是相机、录像机、照相机、视觉传感器等，物品原始信息包括识别承载子单元上是否有被运载物12的存在，识别被运载物12标识码，如二维码，条形码，识别被运载物12的高低大小，识别被运载物12干燥潮湿程度，识别被运载物12的坐标等，以及时获取被运载物12的分类信息，被运载物12的参数特征，被运载物12的损坏与否等，使得每一个被运载物12在被放置的同时就会被识别并记载被运载物12信息和位置，以最快的速度获取和存储所有被运载物12的信息与位置，从而进一步将相关信息发送至自动导引车1内部的控制单元或者后台的控制单元以便调用，控制单元再根据获取的信息或被运载物12的坐标对被运载物12进行分类和路线计算，亦可以根据被运载物12的实时坐标和目标坐标通过发出指令至导航单元以进行路径导航，这里的导航亦可以匹配上激光导航、磁导航、二维码导航或者视觉导航，从而可以根据被运载货物的不同及时进行路径规划、导航、物品分类等一系列物流操作，亦可以方便物流机器人与其他输送设备实现物流对接，从而提高整个物流的工作效率。位置感应装置可以是光电传感器、位置传感器、位移传感器等，位置信息包括被运载物12的位置放置的坐标信息、位置放置的是否端正的信息、被运载物12的尺寸与承载体7的尺寸比例信息等，若被运载物12放置的不够端正或者尺寸比例较承载体7不协调则通过报警或者传感器灯光闪烁的形式进行警示，以对被运载物12的放置进行调整，保证运载过程中的货物稳定性的同时，即使被运载物12的摆放位置与预设位置有所偏差，也能够及时进行调整。

综上所述，本实用新型的物流机器人，既能够提高物流系统运输效率，又能够防止物品运载过程中受到过大的冲击及破损。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。