一种稳定性能好的工业机器人的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种稳定性能好的工业机器人。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，有的机器人还有行走机构，技术先进的工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。

运输机器人是在工业生产中常用的一种工业机器人，利用运输机器人将物品抬起，带动物品进行移动，完成物品的转运，但是，现有的运输机器人在抬起物品时，只是利用运输机器人上的支撑台将物品抬起方式，在移动和转弯的过程中，容易发生物品偏移掉落的现象发生，搬运的稳定性差。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种稳定性能好的工业机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种稳定性能好的工业机器人，包括运输机器人本体，所述运输机器人本体的两侧均通过螺栓连接有两个液压油缸，且四个液压油缸的活塞杆顶端通过螺栓连接有同一个支撑板，所述支撑板的顶端通过螺栓连接有支撑台板，且支撑板的底部四角均通过螺栓连接有压力传感器，四个所述压力传感器的底部均通过螺栓连接有减震器，且四个减震器的底部均通过螺栓连接有万向轮，所述支撑台板的两端均开设有两个矩形通槽，所述矩形通槽的内部设置有延伸方管，且延伸方管的一端铰接有横截面为L型结构的活动板，所述延伸方管的顶部开设有第一矩形凹槽，且第一矩形凹槽的内部通过转轴连接有传输滚筒轮，所述延伸方管的底部开设有第二矩形凹槽，且第二矩形凹槽的内部通过转轴连接有支撑滚筒轮，所述活动板的顶部中央开设有方槽，且方槽的内部通过螺栓连接有超声波距离传感器，所述活动板的顶部通过螺钉连接有缓冲垫圈，所述运输机器人本体的顶部四角均通过螺栓连接有保护垫，且四个保护垫的顶部与支撑板接触。

优选的，所述延伸方管的两侧均通过螺栓连接有限位滑条，且矩形通槽的两侧内壁中部均开设有限位滑槽。

优选的，所述支撑台板的底部两侧均开设有安装孔，且两个安装孔的内部均通过螺栓连接有步进电机。

优选的，所述步进电机的输出轴通过螺栓连接有传动齿轮，且位于传动齿轮两侧的限位滑条表面均开设有等距离分布的齿槽。

优选的，所述支撑台板的顶部通过螺钉连接有防滑垫，且防滑垫的顶部表面与传输滚筒轮的顶部表面齐平。

优选的，所述活动板的底端铰接有直线电动推杆，且直线电动推杆的另一端与延伸方管的底部内壁铰接。

优选的，所述步进电机、液压油缸和直线电动推杆均通过开关与运输机器人本体的处理器电性连接，且压力传感器和超声波距离传感器通过信号线与运输机器人本体的处理器信号输入端电性连接。

本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型提出的工业机器人，运输机器人本体运动到物品的下方，启动四个液压油缸同时上升，利用支撑台体将物品抬起，在抬起的过程中，步进电机启动带动同一侧的两个延伸方管延伸，在超声波距离传感器探测到运动到物品外侧时，启动直线电动推杆将活动板旋转九十度，步进电机反向运动，利用延伸方管和活动板将物品夹紧，可以有效的避免物品在移动过程中发生滑落的现象发生，提高运输机器人转运过程中的稳定性。

2、本实用新型提出的工业机器人，在延伸方管运动的过程中，延伸方管的顶端通过传输滚筒轮与物品的底部滚动连接，而延伸方管的底部通过支撑滚筒轮与支撑台板滚动连接，避免延伸方管在运动过程中造成物品移动，利用延长的延伸方管增加对物品的支撑面积，减少延伸方管运动的摩擦阻力，延伸方管在运动过程中，通过限位滑条和限位滑槽对延伸方管的运动轨迹进行限定，进一步的提高运输机器人转运过程中的稳定性。

3、本实用新型提出的工业机器人，在对物品进行转运的过程中，利用运输机器人本体提供运动的动力，而在支撑板的底部四角通过万向轮、减震器和压力传感器与地面接触，在进行运动和转弯的过程中，可以利用边角的万向轮、减震器和压力传感器进行辅助的支撑，可以通过压力传感器监控边角受到的压力，使得运输机器人本体可以及时的调整速度和角度，避免物品的重心偏移造成物品倾倒的现象发生。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种稳定性能好的工业机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种稳定性能好的工业机器人的延伸方管结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种稳定性能好的工业机器人的俯视结构示意图。

图中：1万向轮、2减震器、3压力传感器、4限位滑条、5延伸方管、6传动齿轮、7步进电机、8矩形通槽、9液压油缸、10运输机器人本体、11支撑台板、12保护垫、13缓冲垫圈、14超声波距离传感器、15活动板、16直线电动推杆、17第一矩形凹槽、18传输滚筒轮、19第二矩形凹槽、20支撑滚筒轮、21防滑垫、22支撑板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种稳定性能好的工业机器人，包括运输机器人本体10，运输机器人本体10的两侧均通过螺栓连接有两个液压油缸9，且四个液压油缸9的活塞杆顶端通过螺栓连接有同一个水平设置的支撑板22，支撑板22的顶端通过螺栓连接有支撑台板11，且支撑板22的底部四角均通过螺栓连接有压力传感器3，四个压力传感器3的底部均通过螺栓连接有减震器2，且四个减震器2的底部均通过螺栓连接有万向轮1，支撑台板11的两端均开设有两个矩形通槽8，且相邻的两个矩形通槽8的槽口相互交错设置，矩形通槽8的内部设置有横截面为矩形结构的延伸方管5，且延伸方管5的一端铰接有横截面为L型结构的活动板15，延伸方管5的顶部开设有第一矩形凹槽17，且第一矩形凹槽17的内部通过转轴连接有等距离分布的传输滚筒轮18，延伸方管5的底部开设有第二矩形凹槽19，且第二矩形凹槽19的内部通过转轴连接有等距离分布的支撑滚筒轮20，支撑滚筒轮20的底部与矩形通槽8的底部内壁滚动连接，活动板15的顶部中央开设有方槽，且方槽的内部通过螺栓连接有超声波距离传感器14，活动板15的顶部通过螺钉连接有缓冲垫圈13，运输机器人本体10的顶部四角均通过螺栓连接有保护垫12，且四个保护垫12的顶部与支撑板22接触。

本实用新型中，延伸方管5的两侧均通过螺栓连接有限位滑条4，且矩形通槽8的两侧内壁中部均开设有限位滑槽，限位滑条4与限位滑槽滑动连接，支撑台板11的底部两侧均开设有安装孔，且两个安装孔的内部均通过螺栓连接有步进电机7，步进电机7的输出轴通过螺栓连接有传动齿轮6，且位于传动齿轮6两侧的限位滑条4表面均开设有等距离分布的齿槽，传动齿轮6与齿槽相啮合，支撑台板11的顶部通过螺钉连接有防滑垫21，且防滑垫21的顶部表面与传输滚筒轮18的顶部表面齐平，活动板15的底端铰接有直线电动推杆16，且直线电动推杆16的另一端与延伸方管5的底部内壁铰接，步进电机7、液压油缸9和直线电动推杆16均通过开关与运输机器人本体10的处理器电性连接，且压力传感器3和超声波距离传感器14通过信号线与运输机器人本体10的处理器信号输入端电性连接。

工作原理：在本装置空闲处，将上述中所有驱动件，其指代动力元件、电器件以及适配的电源通过导线进行连接，具体连接手段，应参考下述工作原理中，各电器件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不在对电气控制做说明；

运输机器人本体10运动到物品的下方，启动四个液压油缸9同时上升，利用支撑台体11将物品抬起，在抬起的过程中，步进电机7启动带动同一侧的两个延伸方管5延伸，在超声波距离传感器14探测到运动到物品外侧时，启动直线电动推杆16将活动板15旋转九十度，步进电机7反向运动，利用延伸方管5和活动板15将物品夹紧，可以有效的避免物品在移动过程中发生滑落的现象发生，在延伸方管5运动的过程中，延伸方管5的顶端通过传输滚筒轮18与物品的底部滚动连接，而延伸方管5的底部通过支撑滚筒轮20与支撑台板11滚动连接，避免延伸方管5在运动过程中造成物品移动，利用延长的延伸方管5增加对物品的支撑面积，减少延伸方管5运动的摩擦阻力，延伸方管5在运动过程中，通过限位滑条4和限位滑槽对延伸方管5的运动轨迹进行限定，在对物品进行转运的过程中，利用运输机器人本体10提供运动的动力，而在支撑板22的底部四角通过万向轮1、减震器2和压力传感器3与地面接触，在进行运动和转弯的过程中，可以利用边角的万向轮1、减震器2和压力传感器3进行辅助的支撑，可以通过压力传感器3监控边角受到的压力，使得运输机器人本体10可以及时的调整速度和角度，避免物品的重心偏移造成物品倾倒的现象发生。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。