一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构的制作方法

本发明涉及杆件用爬行运输机构领域，特别是涉及一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构。

背景技术：

电缆等高空设备的安装往往需要进行高空作业，传统操作人员需要携带相应的工具及配件进行操作，很多操作由于较为复杂，因此需要携带较多的工具及配件，因此需要通过升降设备进行运输，但是升降设备往往过于庞大，操作移动往往极为不方便，爬杆机械人由于结构相对较小，操作方便可以应用于爬杆，但是传统的刚性机器人虽然以其高刚度、高强度、高精度、高速度的特点在工业领域得到广泛应用，但是由于杆类结构由于光滑度往往较高，因此爬行容易打滑，更别提还需要携带相应的工具和配件，软体机器人通过在结构中充气，利用气压使结构产生变形或者运动，从而实现驱动抓取，其往往抓取度较高，因此可以考虑设计一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构。

技术实现要素：

为了解决以上问题，本发明提供一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构，利用软体结构抓取效果高的特性，将传统抓取机构设计成环形，再利用上下抓取方式实现杆件的爬行，本技术操作简单，可以用于杆件的工具及配件运输，为达此目的，本发明提供一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构，包括真空泵连接管、软性抓取环、抓取环外壳、真空泵安装盒、吊挂机构、伸缩气缸和机身外壳，所述软性抓取环上下各有一个，所述软性抓取环固定在对应的抓取环外壳内，所述软性抓取环均套装在杆件上，所述软性抓取环内填充有颗粒物，所述软性抓取环两侧通过连接架接真空泵安装盒，所述真空泵安装盒内有电源，所述真空泵安装盒内真空泵通过真空泵连接管接软性抓取环，所述伸缩气缸有两组且分别设置在软性抓取环两侧，所述伸缩气缸的底部接下方的真空泵安装盒，所述伸缩气缸的伸缩杆的端部接上方的真空泵安装盒，下方的两个真空泵安装盒底部各设置有一个吊挂机构。

本发明的进一步改进，所述吊挂机构为挂钩，所述挂钩通过带链条的升降机构固定在对应真空泵安装盒下方，吊挂机构采用挂钩即可，为了便于拿取方便可以使用升降挂钩。

本发明的进一步改进，所述软性抓取环一侧有开口，所述软性抓取环的开口的两端均有软性伸缩连接管且通过连接件相连，这样设计可以方便设备取下。

本发明的进一步改进，上方的两个真空泵安装盒的顶部设置有太阳能板，这样给爬行过程可以给电源充电。

本发明的进一步改进，每个真空泵安装盒一侧均设置有急停开关，为了防止出现问题可以设置急停开关，按动开关后上下软性抓取环锁紧杆件后停止工作。

本发明的进一步改进，每个真空泵安装盒的外侧设置有感应器，设置感应器后可用于检测周围环境。

本发明一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构，具有如下特征；

1)本技术将传统抓取机构设计成环形，爬杆过程由上部或者下部的环形柔性抓取机构进行抓取，抓取后，另一部分通过气缸进行伸缩，伸缩后伸缩部分的环形柔性抓取机构再进行抓取，另一部分松开，再通过气缸进行循环工作从而完成爬行；

2）本技术采用软体柔性抓取方式设计环形抓取机构，利用软体柔性抓取机构抓取效果好的特性，实现杆类的爬行，这样适用性强，而且携带重物也不会打滑。从而具有很好的适应性；

3）本技术操作方便，原理处理软体柔性部分其他与传统爬杆设备原理相近；

4）本技术环形抓取机构开口处通过连接管相连，这样拆卸方便，并且配合软体柔性抓取方式可以适应不同杆径的杆体爬行，适应性强。

附图说明

图1是本发明示意图；

图中1、真空泵连接管；2、软性抓取环；3、抓取环外壳；4、连接件；5、软性伸缩连接管；6、真空泵安装盒；7、挂钩；8、链条；9、滑轮；10、伸缩气缸；11、感应器；12、太阳能板；13、急停开关。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

本发明提供一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构，利用软体结构抓取效果高的特性，将传统抓取机构设计成环形，再利用上下抓取方式实现杆件的爬行，本技术操作简单，可以用于杆件的工具及配件运输。

作为本发明一种实施例，本发明提供一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构，包括真空泵连接管1、软性抓取环2、抓取环外壳3、真空泵安装盒6、吊挂机构、伸缩气缸10和机身外壳11，所述软性抓取环2上下各有一个，所述软性抓取环2固定在对应的抓取环外壳3内，所述软性抓取环2均套装在杆件上，所述软性抓取环2内填充有颗粒物，所述软性抓取环2两侧通过连接架接真空泵安装盒6，所述真空泵安装盒6内有电源，所述真空泵安装盒6内真空泵通过真空泵连接管1接软性抓取环2，所述伸缩气缸10有两组且分别设置在软性抓取环2两侧，所述伸缩气缸10的底部接下方的真空泵安装盒6，所述伸缩气缸10的伸缩杆的端部接上方的真空泵安装盒6，下方的两个真空泵安装盒6底部各设置有一个吊挂机构。

作为本发明一种具体实施例，本发明提供如图1所示的一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构，包括真空泵连接管1、软性抓取环2、抓取环外壳3、真空泵安装盒6、吊挂机构、伸缩气缸10和机身外壳11，所述软性抓取环2上下各有一个，所述软性抓取环2一侧有开口，所述软性抓取环2的开口的两端均有软性伸缩连接管5且通过连接件4相连，这样设计可以方便设备取下，所述软性抓取环2固定在对应的抓取环外壳3内，所述软性抓取环2均套装在杆件上，所述软性抓取环2内填充有颗粒物，所述软性抓取环2两侧通过连接架接真空泵安装盒6，所述真空泵安装盒6内有电源，所述真空泵安装盒6内真空泵通过真空泵连接管1接软性抓取环2，所述伸缩气缸10有两组且分别设置在软性抓取环2两侧，所述伸缩气缸10的底部接下方的真空泵安装盒6，所述伸缩气缸10的伸缩杆的端部接上方的真空泵安装盒6，下方的两个真空泵安装盒6底部各设置有一个吊挂机构，所述吊挂机构为挂钩7，所述挂钩7通过带链条8的升降机构9固定在对应真空泵安装盒6下方，吊挂机构采用挂钩即可，为了便于拿取方便可以使用升降挂钩，上方的两个真空泵安装盒6的顶部设置有太阳能板12，这样给爬行过程可以给电源充电，每个真空泵安装盒6一侧均设置有急停开关13，为了防止出现问题可以设置急停开关，按动开关后上下软性抓取环锁紧杆件后停止工作，每个真空泵安装盒6的外侧设置有感应器11，设置感应器后可用于检测周围环境。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作任何其他形式的限制，而依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本发明所要求保护的范围。

技术特征：

技术总结
一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构，本申请软性抓取环上下各有一个，所述软性抓取环固定在对应的抓取环外壳内，所述软性抓取环均套装在杆件上，所述软性抓取环内填充有颗粒物，所述软性抓取环两侧通过连接架接真空泵安装盒，所述真空泵安装盒内真空泵通过真空泵连接管接软性抓取环，所述伸缩气缸有两组且分别设置在软性抓取环两侧，所述伸缩气缸的底部接下方的真空泵安装盒，所述伸缩气缸的伸缩杆的端部接上方的真空泵安装盒，下方的两个真空泵安装盒底部各设置有一个吊挂机构。本发明申请利用软体结构抓取效果高的特性，将传统抓取机构设计成环形，再利用上下抓取方式实现杆件的爬行，本申请操作简单，可以用于杆件的工具及配件运输。

技术研发人员：王志凌;刘茂兴;高琦;郑玉虎
受保护的技术使用者：金陵科技学院
技术研发日：2019.03.18
技术公布日：2019.06.14