一种机器人小车的履带轮组的制作方法

本发明涉及机器人小车技术领域，尤其是一种机器人小车的履带轮组。

背景技术：

在机器人组装搭建中，机器人小车的应用相当广泛，履带驱动的机器人小车是小车的重要组成部分。相比于轮式驱动的机器人小车，履带驱动具有与地面更大的接触面积，可以产生较大的摩擦力，使机器人在运动时有更大的抓地力及爬坡能力。现有技术的机器人小车所采用的履带多为单齿条履带，存在的问题是，履带驱动轮的齿轮与履带上齿条的啮合面窄，导致履带在运行时易产生轴向摆动，导致小车的运行稳定性减弱，履带发生脱落，且当承重轮的滚轮在履带齿条的齿顶面上滚动时，作用于齿顶面的压强大，缩短了履带的使用寿命。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有技术的不足而提供的一种机器人小车的履带轮组，本发明采用在履带内圈设置三圈阻挡块，在三圈阻挡块间交替设置两圈齿条，阻挡块为数块，且绕履带内圈沿径向间歇设置，采用双联齿轮的履带驱动轮及双联滚轮的承重轮，当履带驱动轮的双联齿轮与履带的两圈齿条对应啮合时、当承重轮的双联滚轮在履带两圈齿条的齿顶面上滚动时，克服了履带在运行时易产生轴向摆动的缺陷，导致小车的运行稳定性提高，杜绝了履带发生脱落或扭曲的故障，且当承重轮的滚轮在履带齿条的齿顶面上滚动时，作用于齿顶面的压强减小，延长了履带的使用寿命。

实现本发明目的的具体技术方案是：

一种机器人小车的履带轮组，其特点包括履带、履带驱动轮、承重轮及车架；

所述履带为扁带绕成的环状件，环状件扁带的内壁上沿径向设有两圈齿条及三圈阻挡块；

所述三圈阻挡块分设于扁带的中部及两侧，所述两圈齿条交替设置在三圈阻挡块之间；

所述数块阻挡块依次间歇沿环状件径向设置形成一圈；

所述履带环状件扁带的外壁上设有摩擦槽；

所述履带驱动轮为设有轮轴的双联齿轮，履带驱动轮为数件、分别用于主动轮或被动轮；

所述承重轮为设有轮轴的双联滚轮，承重轮为数件。

所述车架上对称设有主动轮轴座、被动轮轴座及数个承重轮轴座，所述履带驱动轮经轮轴分别设于车架的主动轮轴座及被动轮轴座上，承重轮经轮轴依次设于车架的承重轮轴座上，履带包裹在履带驱动轮及承重轮的外侧，且履带驱动轮的双联齿轮分别与履带的两圈齿条对应啮合，承重轮的双联滚轮在履带两圈齿条的齿顶面上滚动。

所述的履带驱动轮的双联齿轮与履带两圈齿条的啮合区域分别限定在三排阻挡块之间。

所述的承重轮的双联滚轮与履带两圈齿条齿顶面的滚动区域分别限定在三排阻挡块之间。

本发明采用在履带内圈设置三圈阻挡块，在三圈阻挡块间交替设置两圈齿条，阻挡块为数块，且绕履带内圈沿径向间歇设置，采用双联齿轮的履带驱动轮及双联滚轮的承重轮，当履带驱动轮的双联齿轮与履带的两圈齿条对应啮合时、当承重轮的双联滚轮在履带两圈齿条的齿顶面上滚动时，克服了履带在运行时易产生轴向摆动的缺陷，导致小车的运行稳定性提高，杜绝了履带发生脱落或扭曲的故障，且当承重轮的滚轮在履带齿条的齿顶面上滚动时，作用于齿顶面的压强减小，延长了履带的使用寿命。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为履带驱动轮及承重轮与履带啮合及滚动的结构示意图；

图3为履带平面展开的示意图。

具体实施方式

参阅图1、图2、图3，本发明包括履带1、履带驱动轮2、承重轮3及车架4，所述履带1为扁带绕成的环状件，环状件扁带的内壁上沿径向设有两圈齿条11及三圈阻挡块12；

所述三圈阻挡块12分设于扁带的中部及两侧，所述两圈齿条11交替设置在三圈阻挡块12之间；

所述数块阻挡块12依次间歇沿环状件径向设置形成一圈；

所述履带1环状件扁带的外壁上设有摩擦槽13；

所述履带驱动轮2为设有轮轴的双联齿轮，履带驱动轮2为数件、分别用于主动轮或被动轮；

所述承重轮3为设有轮轴的双联滚轮，承重轮3为数件。

参阅图1、图2，所述车架4上对称设有主动轮轴座、被动轮轴座及数个承重轮轴座，所述履带驱动轮2经轮轴分别设于车架4的主动轮轴座及被动轮轴座上，承重轮3经轮轴依次设于车架4的承重轮轴座上，履带1包裹在履带驱动轮2及承重轮3的外侧，且履带驱动轮2的双联齿轮分别与履带1的两圈齿条11对应啮合，承重轮3的双联滚轮在履带1两圈齿条11的齿顶面上滚动。

参阅图2、图3，所述的履带驱动轮2的双联齿轮与履带1两圈齿条11的啮合区域分别限定在三排阻挡块12之间。

参阅图2、图3，所述的承重轮3的双联滚轮与履带1两圈齿条11齿顶面的滚动区域分别限定在三排阻挡块12之间。

本发明是这样装配的

参阅图1、图2，本发明车架4的两侧上对称设有主动轮轴座、被动轮轴座及数个承重轮轴座，在车架4的一侧，将本发明的履带驱动轮2经轮轴分别设于车架4的主动轮轴座及被动轮轴座上，将数个承重轮3经轮轴依次设于车架4的承重轮轴座上，最后将履带1包裹在履带驱动轮2及承重轮3的外侧。

同样在车架4的另一侧，完成履带驱动轮2、承重轮3及履带1的安装。

盘动履带驱动轮2，检查双联齿轮分别与履带1的两圈齿条11对应啮合状态，检查承重轮3的双联滚轮在履带1两圈齿条11的齿顶面上滚动状态。

本发明是这样工作的

参阅图1、图2，车架4内的发动机经主动轮轴座驱动履带驱动轮2，履带驱动轮2的双联齿轮与履带1的两圈齿条11对应啮合，驱动履带1绕履带驱动轮2及承重轮3转动，在履带1外壁上的摩擦槽13与地面间的摩擦力的作用下，驱动本发明的前进或后退。

参阅图1、图2，本发明采用了在履带1内圈设置三圈阻挡块12，在三圈阻挡块12间交替设置两圈齿条11，当履带驱动轮2的双联齿轮与履带1的两圈齿条11对应啮合时，由于双联齿轮与两圈齿条11同时啮合，增加了履带驱动轮2与履带1的啮合面，克服了单圈齿条履带在运行时易产生轴向摆动的缺陷，导致小车的运行稳定性提高。

参阅图1、图2、图3，本发明采用了在履带1内圈设置三圈阻挡块12及两圈齿条11，当双联齿轮与两圈齿条11同时啮合时、当承重轮3的滚轮在履带1齿条11的齿顶面上滚动时，由于三圈阻挡块12的设置，履带驱动轮2的双联齿轮与履带1两圈齿条11的啮合区域分别被三排阻挡块12限定，同时，承重轮3的双联滚轮与履带1两圈齿条11齿顶面的滚动区域也分别被三排阻挡块12限定，为此，本发明在行驶过程中，尤其在转弯过程中，在履带1与地面间的侧向摩擦力的作用下，迫使履带1产生相对于履带驱动轮2及承重轮3的轴向位移，在三圈阻挡块12锥台状的锥面限定履带驱动轮2及承重轮3的作用下，修复了侧向摩擦力迫使履带1产生的轴向位移，杜绝了履带在运行过程中发生脱落或扭曲的故障。

此外，将承重轮3设计为双联滚轮，当承重轮3的双联滚轮在履带1两圈齿条11的齿顶面上滚动时，作用于齿顶面的压强减小，延长了履带1的使用寿命。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种机器人小车的履带轮组，包括履带、履带驱动轮、承重轮及车架，本发明采用在履带内圈设置三圈阻挡块，在三圈阻挡块间交替设置两圈齿条，阻挡块为数块，且绕履带内圈沿径向间歇设置，采用双联齿轮的履带驱动轮及双联滚轮的承重轮，当履带驱动轮的双联齿轮与履带的两圈齿条对应啮合时、当承重轮的双联滚轮在履带两圈齿条的齿顶面上滚动时，克服了履带在运行时易产生轴向摆动的缺陷，导致小车的运行稳定性提高，杜绝了履带发生脱落或扭曲的故障，且当承重轮的滚轮在履带齿条的齿顶面上滚动时，作用于齿顶面的压强减小，延长了履带的使用寿命。

技术研发人员：刘杭;冯建琳;田应洪;石艳玲
受保护的技术使用者：华东师范大学
技术研发日：2019.02.19
技术公布日：2019.06.14