多功能推车控制方法与流程

本发明涉及自动化控制领域，尤其涉及一种多功能推车控制方法。

背景技术：

自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。

自动化是专门从事智能自动控制、数字化、网络化控制器及传感器的研发、生产、销售的高科技公司，其众多的功能模块、完善的嵌入式解决方案可以最大程度地满足众多用户的个性化需求。自动化系统中的大型成套设备，又称自动化装置。是指机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动进行操作或控制的过程。因此，自动化是工业、农业、国防和科学技术现代化的重要条件和显著标志。

技术实现要素：

本发明至少具备以下几处重要的发明点：

(1)对幼儿推车四周环境进行是否存在成人目标的检测，以在未存在成人目标时，自动将幼儿推车四周的栏杆竖起以实现防护动作，从而提高幼儿推车的自动化水平；

(2)在色阶调整处理的基础上，基于对图像中各个像素点的各个灰度值进行排序所获得的排序队列的最大序号确定图像的相应冗余度；

(3)引入自定义锐化设备，用于基于图像的冗余度选择不同的锐化机制对图像执行自适应的锐化处理，从而在保证了图像锐化的效果的同时节省了图像运算资源。

根据本发明的一方面，提供一种多功能推车控制方法，所述方法包括：使用成人检测设备，与直方图均衡化设备连接，用于基于标准成人外形对均衡化处理图像执行成人目标搜索，以在搜索到成人目标时，发出第一控制命令；所述成人检测设备还用于在未搜索到成人目标时，发出第二控制命令；使用栏杆驱动设备，与成人检测设备连接，用于在接收到第二控制命令时，将幼儿推车四周的栏杆竖起以实现防护动作；所述栏杆驱动设备还用于在接收到第一控制命令时，将幼儿推车四周的栏杆放下以解除防护动作；使用数据捕获设备，设置在幼儿推车之上，用于朝向幼儿推车四周情景进行图像数据捕获，以获得并输出相应的推车四周图像；使用参数调整设备，与所述数据捕获设备连接，用于接收所述推车四周图像，对所述推车四周图像执行色阶调整，以获得并输出现场调整图像；使用自定义锐化设备，分别与所述参数调整设备和所述冗余度识别设备连接，用于在接收到的现场调整图像的冗余度超限时，启动对接收到的现场调整图像的基于prewitt算子的图像锐化处理，以获得相应的自定义锐化图像。

本发明的多功能推车控制方法设计紧凑，安全可靠。由于对幼儿推车四周环境进行是否存在成人目标的检测，以在未存在成人目标时，自动将幼儿推车四周的栏杆竖起以实现防护动作，从而提高幼儿推车的自动化水平。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的多功能推车控制系统所应用的幼儿推车的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的多功能推车控制方法的实施方案进行详细说明。

幼儿推车是幼儿的“交通工具”，需要有人协助推着或者拉着才能走的车子。幼儿推车一般由遮阳蓬、座垫、睡篮以及防霾罩组成，使用年限一般为三到五年。选购时要考虑到婴儿的年龄，而如今幼儿推车的功能已经升级到可以睡觉、吃饭、玩耍游玩等。

幼儿推车，是宝宝最喜爱的散步交通工具，更是妈妈带宝宝上街购物时的必须品。然而根据宝宝的成长、使用用途，幼儿推车又可以分成很多种类，如：双胞胎幼儿推车、高景观婴儿车、遮阳蓬幼儿推车、口袋车等。主要是依照载重量为标准，一般测试标准为九到十五公斤。一般的幼儿推车大约可使用三到五年。

现有技术中，幼儿推车应用广泛，通常用于1到3岁的孩子乘坐，一般情况下，幼儿推车周围都有成人陪护，然而，如果成人距离幼儿推车较远，例如与他人聊天或者购买商品时，幼儿推车内的幼儿很容易在没人看护下从车上坠落。

为了克服上述不足，本发明搭建了一种多功能推车控制方法，能够有效解决相应的技术问题。

图1为根据本发明实施方案示出的多功能推车控制系统所应用的幼儿推车的结构示意图。

根据本发明实施方案示出的多功能推车控制系统包括：

成人检测设备，与直方图均衡化设备连接，用于基于标准成人外形对均衡化处理图像执行成人目标搜索，以在搜索到成人目标时，发出第一控制命令；

所述成人检测设备还用于在未搜索到成人目标时，发出第二控制命令；

栏杆驱动设备，与成人检测设备连接，用于在接收到第二控制命令时，将幼儿推车四周的栏杆竖起以实现防护动作；

所述栏杆驱动设备还用于在接收到第一控制命令时，将幼儿推车四周的栏杆放下以解除防护动作；

数据捕获设备，设置在幼儿推车之上，用于朝向幼儿推车四周情景进行图像数据捕获，以获得并输出相应的推车四周图像；

参数调整设备，与所述数据捕获设备连接，用于接收所述推车四周图像，对所述推车四周图像执行色阶调整，以获得并输出现场调整图像；

自定义锐化设备，分别与所述参数调整设备和所述冗余度识别设备连接，用于在接收到的现场调整图像的冗余度超限时，启动对接收到的现场调整图像的基于prewitt算子的图像锐化处理，以获得相应的自定义锐化图像；

所述自定义锐化设备还用于在接收到的现场调整图像的冗余度未超限时，启动对接收到的现场调整图像的先水平方向锐化后垂直方向锐化的图像锐化处理，以获得相应的自定义锐化图像；

直方图均衡化设备，与所述自定义锐化设备连接，用于对接收到的自定义锐化图像执行直方图均衡化处理，以获得并输出相应的均衡化处理图像；

通道值排序设备，与所述参数调整设备连接，用于接收所述现场调整图像，对所述现场调整图像中各个像素点的各个灰度值进行排序，以获得排序队列的最大序号；

冗余度识别设备，与所述通道值排序设备连接，用于接收所述最大序号，确定与所述最大序号成反比的所述现场调整图像的冗余度；

其中，在所述通道值排序设备中，对所述现场调整图像中各个像素点的各个灰度值进行排序包括：相同灰度值的像素点占用同一个排队序列的序号；

其中，所述自定义锐化设备用于在接收到的现场调整图像的冗余度未超限时，中断对接收到的现场调整图像的基于prewitt算子的图像锐化处理；

其中，所述自定义锐化设备用于在接收到的现场调整图像的冗余度超限时，中断对接收到的现场调整图像的先水平方向锐化后垂直方向锐化的图像锐化处理。

接着，继续对本发明的多功能推车控制系统的具体结构进行进一步的说明。

在所述多功能推车控制系统中：

所述自定义锐化设备是可编程逻辑器件或现场可编程门阵列器件中的一种；

其中，所述通道值排序设备通过串行通信接口与所述冗余度识别设备连接。

所述多功能推车控制系统中还可以包括：

畸变处理设备，与所述数据捕获设备连接，用于接收所述推车四周图像，基于所述推车四周图像的信噪比等级距离预设下限信噪比等级的远近将所述推车四周图像平均分割成相应块大小的各个分块，对每一个分块，基于该分块的像素值方差选择对应的不同力度的畸变处理处理以获得调整分块，将获得的各个调整分块合并以获得调整合并图像；在所述畸变处理设备中，所述推车四周图像的信噪比等级距离预设下限信噪比等级越远，将所述推车四周图像平均分割成的相应块越大，以及在所述畸变处理设备中，对每一个分块，该分块的像素值方差越大，选择的畸变处理的力度越小。

所述多功能推车控制系统中：

所述畸变处理设备还与所述参数调整设备连接，用于将所述调整合并图像替换所述推车四周图像发送给所述参数调整设备。

所述多功能推车控制系统中还可以包括：

信噪比提升设备，用于与所述畸变处理设备连接，用于在所述畸变处理设备对所述推车四周图像执行畸变处理之前，当所述推车四周图像的信噪比等级小于所述预设下限信噪比等级时，对所述推车四周图像执行信噪比提升操作，将执行信噪比提升操作后的推车四周图像替换推车四周图像输入到所述畸变处理设备，当所述推车四周图像的信噪比等级大于等于所述预设下限信噪比等级时，对所述推车四周图像不执行信噪比提升操作；

sgram存储设备，与所述畸变处理设备连接，用于预先存储所述预设下限信噪比等级。

根据本发明实施方案示出的多功能推车控制方法包括：

使用成人检测设备，与直方图均衡化设备连接，用于基于标准成人外形对均衡化处理图像执行成人目标搜索，以在搜索到成人目标时，发出第一控制命令；

所述成人检测设备还用于在未搜索到成人目标时，发出第二控制命令；

使用栏杆驱动设备，与成人检测设备连接，用于在接收到第二控制命令时，将幼儿推车四周的栏杆竖起以实现防护动作；

所述栏杆驱动设备还用于在接收到第一控制命令时，将幼儿推车四周的栏杆放下以解除防护动作；

使用数据捕获设备，设置在幼儿推车之上，用于朝向幼儿推车四周情景进行图像数据捕获，以获得并输出相应的推车四周图像；

使用参数调整设备，与所述数据捕获设备连接，用于接收所述推车四周图像，对所述推车四周图像执行色阶调整，以获得并输出现场调整图像；

使用自定义锐化设备，分别与所述参数调整设备和所述冗余度识别设备连接，用于在接收到的现场调整图像的冗余度超限时，启动对接收到的现场调整图像的基于prewitt算子的图像锐化处理，以获得相应的自定义锐化图像；

所述自定义锐化设备还用于在接收到的现场调整图像的冗余度未超限时，启动对接收到的现场调整图像的先水平方向锐化后垂直方向锐化的图像锐化处理，以获得相应的自定义锐化图像；

使用直方图均衡化设备，与所述自定义锐化设备连接，用于对接收到的自定义锐化图像执行直方图均衡化处理，以获得并输出相应的均衡化处理图像；

使用通道值排序设备，与所述参数调整设备连接，用于接收所述现场调整图像，对所述现场调整图像中各个像素点的各个灰度值进行排序，以获得排序队列的最大序号；

使用冗余度识别设备，与所述通道值排序设备连接，用于接收所述最大序号，确定与所述最大序号成反比的所述现场调整图像的冗余度；

其中，在所述通道值排序设备中，对所述现场调整图像中各个像素点的各个灰度值进行排序包括：相同灰度值的像素点占用同一个排队序列的序号；

其中，所述自定义锐化设备用于在接收到的现场调整图像的冗余度未超限时，中断对接收到的现场调整图像的基于prewitt算子的图像锐化处理；

其中，所述自定义锐化设备用于在接收到的现场调整图像的冗余度超限时，中断对接收到的现场调整图像的先水平方向锐化后垂直方向锐化的图像锐化处理。

接着，继续对本发明的多功能推车控制方法的具体步骤进行进一步的说明。

所述多功能推车控制方法中：

所述自定义锐化设备是可编程逻辑器件或现场可编程门阵列器件中的一种；

其中，所述通道值排序设备通过串行通信接口与所述冗余度识别设备连接。

所述多功能推车控制方法还可以包括：

使用畸变处理设备，与所述数据捕获设备连接，用于接收所述推车四周图像，基于所述推车四周图像的信噪比等级距离预设下限信噪比等级的远近将所述推车四周图像平均分割成相应块大小的各个分块，对每一个分块，基于该分块的像素值方差选择对应的不同力度的畸变处理处理以获得调整分块，将获得的各个调整分块合并以获得调整合并图像；在所述畸变处理设备中，所述推车四周图像的信噪比等级距离预设下限信噪比等级越远，将所述推车四周图像平均分割成的相应块越大，以及在所述畸变处理设备中，对每一个分块，该分块的像素值方差越大，选择的畸变处理的力度越小。

所述多功能推车控制方法中：

所述畸变处理设备还与所述参数调整设备连接，用于将所述调整合并图像替换所述推车四周图像发送给所述参数调整设备。

所述多功能推车控制方法还可以包括：

使用信噪比提升设备，用于与所述畸变处理设备连接，用于在所述畸变处理设备对所述推车四周图像执行畸变处理之前，当所述推车四周图像的信噪比等级小于所述预设下限信噪比等级时，对所述推车四周图像执行信噪比提升操作，将执行信噪比提升操作后的推车四周图像替换推车四周图像输入到所述畸变处理设备，当所述推车四周图像的信噪比等级大于等于所述预设下限信噪比等级时，对所述推车四周图像不执行信噪比提升操作；

使用sgram存储设备，与所述畸变处理设备连接，用于预先存储所述预设下限信噪比等级。

另外，sgram是synchronousgraphicsdram的缩写，意思是同步图形ram是种专为显卡设计的显存，是一种图形读写能力较强的显存，由sdram改良而成。它改进了过去低效能显存传输率较低的缺点，为显示卡性能的提高创造了条件。sgram读写数据时不是一一读取，而是以"块"(block)为单位，从而减少了内存整体读写的次数，提高了图形控制器的效率。但其设计制造成本较高，更多的是应用于当时较为高端的显卡。目前此类显存也已基本不被厂商采用，被ddr显存所取代。sdram，即synchronousdram(同步动态随机存储器)，曾经是pc电脑上最为广泛应用的一种内存类型，即便在今天sdram仍旧还在市场占有一席之地。既然是“同步动态随机存储器”，那就代表着它的工作速度是与系统总线速度同步的。sdram内存又分为pc66、pc100、pc133等不同规格，而规格后面的数字就代表着该内存最大所能正常工作系统总线速度，比如pc100，那就说明此内存可以在系统总线为100mhz的电脑中同步工作。与系统总线速度同步，也就是与系统时钟同步，这样就避免了不必要的等待周期，减少数据存储时间。同步还使存储控制器知道在哪一个时钟脉冲期由数据请求使用，因此数据可在脉冲上升期便开始传输。sdram采用3.3伏工作电压，168pin的dimm接口，带宽为64位。sdram不仅应用在内存上，在显存上也较为常见。sdram可以与cpu同步工作，无等待周期，减少数据传输延迟。

最后应注意到的是，在本发明各个实施例中的各功能设备可以集成在一个处理设备中，也可以是各个设备单独物理存在，也可以两个或两个以上设备集成在一个设备中。

所述功能如果以软件功能设备的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。