一种运输物品的机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种运输物品的机器人。

背景技术：

现有专利号为cn201710730816.3的塑料桶运输机器人，发明公开了一种塑料桶运输机器人，包括：工作台，其上表面设置有一可伸缩的立柱，立柱上端面设有一固定柱，一端部设有一穿孔的横梁套设于固定柱外，横梁可绕固定柱转动，横梁下端面沿其长度方向间隔设有两个抓取板，横梁下方设有物料箱；底座，所述底座下端面设有多个驱动轮；两个伸缩结构，每个伸缩结构均沿位底座长度方向设于底座与工作台之间。该发明的塑料桶运输机器人，其能够抓取塑料桶，抓取稳定，且在运输过程中行走稳定，高度可调。但是该装置不能自动卸载。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种运输物品的机器人，其有益效果为本发明适用于运输桶类或柱状物品，可一次运载多个物品，可以实现快速固定和自动卸载，卸货方便。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种运输物品的机器人，包括机架、辅助卸货板、卸货控制机构、弹性卡位件和定位件，所述的辅助卸货板间隙配合连接在机架上，卸货控制机构固定连接在机架的左侧，卸货控制机构的下端穿过辅助卸货板并与辅助卸货板贴合，弹性卡位件设置有两个，两个弹性卡位件对称固定连接在机架的上下两端，两个弹性卡位件在竖直方向上交错设置，定位件设置有两个，两个定位件对称设置在机架的前后两端；

所述弹性卡位件包括水平架、三个联动控制机构和六个弹性挡件；三个联动控制机构皆连接在水平架上，六个弹性挡件皆固定连接在水平架上，三个联动控制机构的两端分别与一个弹性挡件啮合传动连接；下端的水平架固定连接在机架的下端，上端的水平架固定连接在机架的上端，下端的弹性卡位件上的弹性挡件滑动配合连接在机架上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种运输物品的机器人，所述的机架包括托板、矩形槽、圆形通孔、支撑腿、竖板、l型架和轴架板；托板的顶面设置有四个矩形槽,托板的前后两端皆设置有三个圆形通孔，前后两个竖板的两端皆固定连接一个支撑腿,四个支撑腿分别固定连接在托板的四个角处，四个支撑腿的下端皆转动连接一个万向轮，四个支撑腿的上端皆固定连接一个l型架，右端的两个支撑腿上皆固定连接一个轴架板；下端的弹性卡位件上的六个弹性挡件分别滑动配合连接在六个圆形通孔内，上端的弹性卡位件固定连接在四个l型架上，辅助卸货板转动连接在两个轴架板上，两个定位件分别连接在两个竖板上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种运输物品的机器人，所述的辅助卸货板包括右边杆、左边杆、横杆和转动轴；右边杆和左边杆之间固定连接四根横杆,右边杆的两端皆固定连接一个转动轴，四根横杆间隙配合连接在四个矩形槽内，两个转动轴分别转动配合连接在两个轴架板上，右边杆、左边杆均位于托板的外端，卸货控制机构穿过中间的两根横杆并与两个横杆贴合。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种运输物品的机器人，所述的卸货控制机构包括杆架板、电机ⅰ、螺纹杆、联动块、竖滑杆、圆杆和挡板；杆架板固定连接在左端的两个支撑腿上，电机ⅰ通过电机架固定连接在杆架板上，电机ⅰ的输出轴通过联轴器连接螺纹杆,联动块通过螺纹配合连接在螺纹杆上，联动块固定连接在竖滑杆上，竖滑杆的上下两端分别固定连接挡板和圆杆,竖滑杆滑动配合连接在杆架板上，竖滑杆穿过中间的两根横杆,圆杆与中间的两根横杆的底面贴合。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种运输物品的机器人，所述的水平架包括支撑杆、肋板、导向杆、矩形滑槽、电机ⅱ、蜗杆和丝杠架板；肋板的两端分别固定连接一个支撑杆,肋板上均匀固定连接三根导向杆，三根导向杆的两端皆设置一个矩形滑槽,电机ⅱ通过电机架固定连接在右侧的支撑杆上，电机ⅱ的输出轴通过联轴器连接蜗杆,蜗杆通过带座轴承转动连接在两个丝杠架板上，两个丝杠架板分别固定连接在两个支撑杆的下端。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种运输物品的机器人，所述的联动控制机构包括竖架板、双向螺杆、蜗轮、齿条和l型导杆；竖架板固定连接在肋板的下端，双向螺杆通过带座轴承转动连接在竖架板上，蜗轮固定连接在双向螺杆的中部，蜗轮与蜗杆啮合传动连接，双向螺杆的两端分别通过螺纹配合连接一个齿条，两个齿条的内端皆固定连接一个l型导杆；所述齿条与弹性挡件啮合传动连接，l型导杆滑动配合连接在矩形滑槽内。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种运输物品的机器人，所述的弹性挡件包括弹簧座板、驱动轴、齿轮、凸条、弹簧套杆、压缩弹簧、拨叉、槽轮和伸缩轴；驱动轴转动配合连接在弹簧座板上，齿轮的上下两端分别固定连接凸条和齿轮，弹簧座板的两端皆固定连接一个弹簧套杆，两个弹簧套杆上皆套设一个压缩弹簧，两个拨叉对称滑动配合连接在两个弹簧套杆上；所述压缩弹簧的两端分别固定连接拨叉和弹簧座板；两个拨叉的内侧皆间隙配合连接在槽轮上，槽轮固定连接在伸缩轴的下端，伸缩轴的内侧面为倾斜面，驱动轴和凸条皆滑动配合连接在伸缩轴的下端；所述弹簧座板固定连接在导向杆上，齿条与齿轮啮合传动连接；下端的伸缩轴滑动配合连接在圆形通孔内，下端的槽轮位于托板的下方。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种运输物品的机器人，所述的定位件包括门字型架、推板、电机ⅰ和调节螺杆；门字型架滑动配合连接在竖板上，门字型架的内侧固定连接推板,电机ⅰ通过电机架固定连接在门字型架的外端，电机ⅰ的输出轴通过联轴器连接调节螺杆,门字型架通过螺纹配合连接在调节螺杆上，推板位于竖板的内侧。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种运输物品的机器人，所述的上端的弹性挡件与下端的弹性挡件间隔交错的距离等于柱状货物的直径。

本发明一种运输物品的机器人的有益效果为：

本发明一种运输物品的机器人，本发明适用于运输桶类或柱状物品，可一次运载多个物品，可以实现快速固定和自动卸载，卸货方便。

附图说明

图1为本发明一种运输物品的机器人的结构示意图；

图2为本发明一种运输物品的机器人的结构示意图；

图3为本发明一种运输物品的机器人的结构示意图；

图4为本发明一种运输物品的机器人的部分正视结构示意图；

图5为弹性卡位件的结构示意图一；

图6为弹性卡位件的结构示意图二；

图7为机架的结构示意图；

图8为辅助卸货板的结构示意图；

图9为卸货控制机构的结构示意图；

图10为水平架的结构示意图；

图11为联动控制机构的结构示意图；

图12为弹性挡件的结构示意图；

图13为弹性挡件的剖视结构示意图；

图14为定位件的结构示意图。

图中：机架1；托板1-1；矩形槽1-2；圆形通孔1-3；支撑腿1-4；竖板1-5；l型架1-6；轴架板1-7；辅助卸货板2；右边杆2-1；左边杆2-2；横杆2-3；转动轴2-4；卸货控制机构3；杆架板3-1；电机ⅰ3-2；螺纹杆3-3；联动块3-4；竖滑杆3-5；圆杆3-6；挡板3-7；弹性卡位件4；水平架4-1；支撑杆4-1-1；肋板4-1-2；导向杆4-1-3；矩形滑槽4-1-4；电机ⅱ4-1-5；蜗杆4-1-6；丝杠架板4-1-7；联动控制机构4-2；竖架板4-2-1；双向螺杆4-2-2；蜗轮4-2-3；齿条4-2-4；l型导杆4-2-5；弹性挡件4-3；弹簧座板4-3-1；驱动轴4-3-2；齿轮4-3-3；凸条4-3-4；弹簧套杆4-3-5；压缩弹簧4-3-6；拨叉4-3-7；槽轮4-3-8；伸缩轴4-3-9；定位件5；门字型架5-1；推板5-2；电机ⅰ5-3；调节螺杆5-4。

具体实施方式

下面结合附图1-14和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

具体实施方式一：

下面结合图1-14说明本实施方式，一种运输物品的机器人，包括机架1、辅助卸货板2、卸货控制机构3、弹性卡位件4和定位件5，所述的辅助卸货板2间隙配合连接在机架1上，卸货控制机构3固定连接在机架1的左侧，卸货控制机构3的下端穿过辅助卸货板2并与辅助卸货板2贴合，弹性卡位件4设置有两个，两个弹性卡位件4对称固定连接在机架1的上下两端，两个弹性卡位件4在竖直方向上交错设置，定位件5设置有两个，两个定位件5对称设置在机架1的前后两端；

所述弹性卡位件4包括水平架4-1、三个联动控制机构4-2和六个弹性挡件4-3；三个联动控制机构4-2皆连接在水平架4-1上，六个弹性挡件4-3皆固定连接在水平架4-1上，三个联动控制机构4-2的两端分别与一个弹性挡件4-3啮合传动连接；下端的水平架4-1固定连接在机架1的下端，上端的水平架4-1固定连接在机架1的上端，下端的弹性卡位件4上的弹性挡件4-3滑动配合连接在机架1上；所述的上端的弹性挡件4-3与下端的弹性挡件4-3间隔交错的距离等于柱状货物的直径。

本发明在使用时，当上端的弹性挡件4-3的斜面和下端的弹性挡件4-3的斜面皆朝向右侧时，此时可以从右侧向1上装运货物，货物依次向左滚动，货物向左滚动的同时会依次挤压两个弹性卡位件4上的弹性挡件4-3，当货物均匀的处于两个弹性卡位件4之间时，控制上端的水平架4-1，上端的水平架4-1带动上端的联动控制机构4-2工作，上端的联动控制机构4-2带动上端的弹性挡件4-3转动，上端的弹性挡件4-3的斜面朝向左侧，此时上端的弹性挡件4-3限制了货物向左移动，下端的弹性挡件4-3斜面朝右限制了货物向右移动，控制两个定位件5顶靠在货物上，限制了货物前后移动，当要卸载货物时，控制两个定位件5远离货物，控制下端的水平架4-1，下端的水平架4-1带动下端的联动控制机构4-2工作，下端的联动控制机构4-2带动下端的弹性挡件4-3转动，下端的弹性挡件4-3的斜面朝向左侧，此时通过控制卸货控制机构3带动辅助卸货板2的左端升高，辅助卸货板2处于倾斜状态，货物会在重力作用下向右侧移动，依次挤压两个弹性卡位件4上的弹性挡件4-3，实现快速卸货。

具体实施方式二：

下面结合图1-14说明本实施方式，所述的机架1包括托板1-1、矩形槽1-2、圆形通孔1-3、支撑腿1-4、竖板1-5、l型架1-6和轴架板1-7；托板1-1的顶面设置有四个矩形槽1-2,托板1-1的前后两端皆设置有三个圆形通孔1-3，前后两个竖板1-5的两端皆固定连接一个支撑腿1-4,四个支撑腿1-4分别固定连接在托板1-1的四个角处，四个支撑腿1-4的下端皆转动连接一个万向轮，四个支撑腿1-4的上端皆固定连接一个l型架1-6，右端的两个支撑腿1-4上皆固定连接一个轴架板1-7；下端的弹性卡位件4上的六个弹性挡件4-3分别滑动配合连接在六个圆形通孔1-3内，上端的弹性卡位件4固定连接在四个l型架1-6上，辅助卸货板2转动连接在两个轴架板1-7上，两个定位件5分别连接在两个竖板1-5上。

具体实施方式三：

下面结合图1-14说明本实施方式，所述的辅助卸货板2包括右边杆2-1、左边杆2-2、横杆2-3和转动轴2-4；右边杆2-1和左边杆2-2之间固定连接四根横杆2-3,右边杆2-1的两端皆固定连接一个转动轴2-4，四根横杆2-3间隙配合连接在四个矩形槽1-2内，两个转动轴2-4分别转动配合连接在两个轴架板1-7上，右边杆2-1、左边杆2-2均位于托板1-1的外端，卸货控制机构3穿过中间的两根横杆2-3并与两个横杆2-3贴合；横杆2-3的上端面与托板1-1的上端面为同一平面。

具体实施方式四：

下面结合图1-14说明本实施方式，所述的卸货控制机构3包括杆架板3-1、电机ⅰ3-2、螺纹杆3-3、联动块3-4、竖滑杆3-5、圆杆3-6和挡板3-7；杆架板3-1固定连接在左端的两个支撑腿1-4上，电机ⅰ3-2通过电机架固定连接在杆架板3-1上，电机ⅰ3-2的输出轴通过联轴器连接螺纹杆3-3,联动块3-4通过螺纹配合连接在螺纹杆3-3上，联动块3-4固定连接在竖滑杆3-5上，竖滑杆3-5的上下两端分别固定连接挡板3-7和圆杆3-6,竖滑杆3-5滑动配合连接在杆架板3-1上，竖滑杆3-5穿过中间的两根横杆2-3,圆杆3-6与中间的两根横杆2-3的底面贴合。所述的卸货控制机构3在使用时，在卸货时，上端和下端的弹性挡件4-3的斜面皆朝向左侧，将电机ⅰ3-2通过导线连接电源和控制开关并开启，电机ⅰ3-2带动螺纹杆3-3转动，螺纹杆3-3与联动块3-4通过螺纹连接产生相对位移带动弹性挡件4-3向上移动，弹性挡件4-3带动竖滑杆3-5向上移动，竖滑杆3-5带动圆杆3-6向上移动，杆架板3-1对竖滑杆3-5起到限位导向的作用，圆杆3-6带动辅助卸货板2的左端升高，辅助卸货板2绕着两个转动轴2-4向上转动，此时四个横杆2-3处于倾斜状态，货物在重力作用下向右侧移动，依次挤压两个弹性卡位件4上的弹性挡件4-3，实现快速卸货。

具体实施方式五：

下面结合图1-14说明本实施方式，所述的水平架4-1包括支撑杆4-1-1、肋板4-1-2、导向杆4-1-3、矩形滑槽4-1-4、电机ⅱ4-1-5、蜗杆4-1-6和丝杠架板4-1-7；肋板4-1-2的两端分别固定连接一个支撑杆4-1-1,肋板4-1-2上均匀固定连接三根导向杆4-1-3，三根导向杆4-1-3的两端皆设置一个矩形滑槽4-1-4,电机ⅱ4-1-5通过电机架固定连接在右侧的支撑杆4-1-1上，电机ⅱ4-1-5的输出轴通过联轴器连接蜗杆4-1-6,蜗杆4-1-6通过带座轴承转动连接在两个丝杠架板4-1-7上，两个丝杠架板4-1-7分别固定连接在两个支撑杆4-1-1的下端。

具体实施方式六：

下面结合图1-14说明本实施方式，所述的联动控制机构4-2包括竖架板4-2-1、双向螺杆4-2-2、蜗轮4-2-3、齿条4-2-4和l型导杆4-2-5；竖架板4-2-1固定连接在肋板4-1-2的下端，双向螺杆4-2-2通过带座轴承转动连接在竖架板4-2-1上，蜗轮4-2-3固定连接在双向螺杆4-2-2的中部，蜗轮4-2-3与蜗杆4-1-6啮合传动连接，双向螺杆4-2-2的两端分别通过螺纹配合连接一个齿条4-2-4，两个齿条4-2-4的内端皆固定连接一个l型导杆4-2-5；所述齿条4-2-4与弹性挡件4-3啮合传动连接，l型导杆4-2-5滑动配合连接在矩形滑槽4-1-4内。所述的联动控制机构4-2在使用时，将电机ⅱ4-1-5通过导线连接电源和控制开关并开启，电机ⅱ4-1-5带动蜗杆4-1-6转动，蜗杆4-1-6带动蜗轮4-2-3转动，蜗轮4-2-3带动双向螺杆4-2-2转动，双向螺杆4-2-2与两个齿条4-2-4通过螺纹连接产生相对位移，带动两个齿条4-2-4同时向外端背离滑动，两个齿条4-2-4分别带动弹性挡件4-3转动180度；l型导杆4-2-5对齿条4-2-4起到限位导向的作用。

具体实施方式七：

下面结合图1-14说明本实施方式，所述的弹性挡件4-3包括弹簧座板4-3-1、驱动轴4-3-2、齿轮4-3-3、凸条4-3-4、弹簧套杆4-3-5、压缩弹簧4-3-6、拨叉4-3-7、槽轮4-3-8和伸缩轴4-3-9；驱动轴4-3-2转动配合连接在弹簧座板4-3-1上，齿轮4-3-3的上下两端分别固定连接凸条4-3-4和齿轮4-3-3，弹簧座板4-3-1的两端皆固定连接一个弹簧套杆4-3-5，两个弹簧套杆4-3-5上皆套设一个压缩弹簧4-3-6，两个拨叉4-3-7对称滑动配合连接在两个弹簧套杆4-3-5上；所述压缩弹簧4-3-6的两端分别固定连接拨叉4-3-7和弹簧座板4-3-1；两个拨叉4-3-7的内侧皆间隙配合连接在槽轮4-3-8上，槽轮4-3-8固定连接在伸缩轴4-3-9的下端，伸缩轴4-3-9的内侧面为倾斜面，驱动轴4-3-2和凸条4-3-4皆滑动配合连接在伸缩轴4-3-9的下端；所述弹簧座板4-3-1固定连接在导向杆4-1-3上，齿条4-2-4与齿轮4-3-3啮合传动连接；下端的伸缩轴4-3-9滑动配合连接在圆形通孔1-3内，下端的槽轮4-3-8位于托板1-1的下方。所述的弹性挡件4-3在使用时，齿条4-2-4带动齿轮4-3-3转动，齿轮4-3-3带动驱动轴4-3-2转动，驱动轴4-3-2转动通过凸条4-3-4带动伸缩轴4-3-9转动，当货物移动挤压伸缩轴4-3-9的斜面时，伸缩轴4-3-9在驱动轴4-3-2和凸条4-3-4上向下滑动，伸缩轴4-3-9带动槽轮4-3-8和两个拨叉4-3-7向下移动，两个压缩弹簧4-3-6被挤压处于压缩状态，当货物不在挤压伸缩轴4-3-9时，在两个压缩弹簧4-3-6的弹力作用下带动伸缩轴4-3-9向上运动复位。

具体实施方式八：

下面结合图1-14说明本实施方式，所述的定位件5包括门字型架5-1、推板5-2、电机ⅰ5-3和调节螺杆5-4；门字型架5-1滑动配合连接在竖板1-5上，门字型架5-1的内侧固定连接推板5-2,电机ⅰ5-3通过电机架固定连接在门字型架5-1的外端，电机ⅰ5-3的输出轴通过联轴器连接调节螺杆5-4,门字型架5-1通过螺纹配合连接在调节螺杆5-4上，推板5-2位于竖板1-5的内侧。所述的定位件5在使用时，将电机ⅰ5-3通过导线连接电源和控制开关并开启，电机ⅰ5-3带动调节螺杆5-4转动，调节螺杆5-4与门字型架5-1通过螺纹连接产生相对位移，带动门字型架5-1向内侧移动动，门字型架5-1带动推板5-2向内侧移动，顶靠在货物上，限制货物前后移动。

本发明一种运输物品的机器人的工作原理：本发明在使用时，当上端的弹性挡件4-3的斜面和下端的弹性挡件4-3的斜面皆朝向右侧时，此时可以从右侧向1上装运货物，货物依次向左滚动，货物向左滚动的同时会依次挤压两个弹性卡位件4上的弹性挡件4-3，当货物均匀的处于两个弹性卡位件4之间时，控制上端的水平架4-1，上端的水平架4-1带动上端的联动控制机构4-2工作，上端的联动控制机构4-2带动上端的弹性挡件4-3转动，上端的弹性挡件4-3的斜面朝向左侧，此时上端的弹性挡件4-3限制了货物向左移动，下端的弹性挡件4-3斜面朝右限制了货物向右移动，控制两个定位件5顶靠在货物上，限制了货物前后移动，当要卸载货物时，控制两个定位件5远离货物，控制下端的水平架4-1，下端的水平架4-1带动下端的联动控制机构4-2工作，下端的联动控制机构4-2带动下端的弹性挡件4-3转动，下端的弹性挡件4-3的斜面朝向左侧，此时通过控制卸货控制机构3带动辅助卸货板2的左端升高，辅助卸货板2处于倾斜状态，货物会在重力作用下向右侧移动，依次挤压两个弹性卡位件4上的弹性挡件4-3，实现快速卸货。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。