作业车辆的制作方法

本发明涉及作业车辆。

背景技术：

以往，一边在农田中行驶一边进行作业的作业车辆公知有如下作业车辆：取得作业开始位置和作业结束位置的位置信息，根据所取得的位置信息制成基准线，沿制成的基准线进行自动行驶(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－21890号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

在上述那样的作业车辆中，考虑基于所取得的位置信息来使其进行自动回转。然而，在自动回转的情况下，需要遍及全部回转行程地使用位置信息，从而控制变得复杂。

本发明是鉴于上述情况而提出的方案，目的在于提供能够以简单的控制来进行自动回转的作业车辆。

用于解决课题的方案

为了解决上述的课题并实现目的，方案1所述的作业车辆的特征在于，具备：安装于行驶车体2的行驶车轮10、11；调整上述行驶车轮10的操控量的转向装置35；驱动上述转向装置35的马达95；从测位机构接受测位信息，并基于接受到的测位信息来取得机体现在的位置信息的位置取得装置150；以及控制上述马达95的控制装置100，上述控制装置100在机体的回转中具有第一回转动作模式和第二回转动作模式，上述第一回转动作模式是与上述位置信息无关地以上述操控量成为预定的值的方式控制上述马达95而执行的模式，上述第二回转动作模式是基于上述位置信息以机体到达回转行驶路径l2上的所期望的方位的方式控制上述马达95而执行的模式。

方案2所述的作业车辆根据方案1所述的作业车辆，其特征在于，上述控制装置100在机体的回转开始时执行上述第一回转动作模式，若上述第一回转动作模式结束，则执行上述第二回转动作模式。

方案3所述的作业车辆根据方案1或2所述的作业车辆，其特征在于，还具备检测上述行驶车轮11的转速的检测装置90，上述检测装置90伴随上述第一回转动作模式的开始而开始上述转速的检测，若上述转速成为预定的值，则上述控制装置100转移至上述第二回转动作模式。

方案4所述的作业车辆根据方案1～3任一项中所述的作业车辆，其特征在于，上述控制装置100具有使机体沿直行行驶路径l1行驶的自动直行模式，若朝向所期望的回转结束位置p2的上述第二回转动作模式结束，则转移至上述自动直行模式。

发明的效果如下。

根据方案1所述的发明，在机体的回转中执行不是基于位置信息的动作模式的第一回转动作模式，因此不需要在自动回转的控制的全部使用位置信息，即、在自动回转中使用位置信息的控制为一部分即可，能够以简单的控制来进行自动回转。

根据方案2所述的发明，除了方案1所述的发明的效果以外，通过在机体的回转开始时执行第一回转动作模式、在回转结束时执行第二回转动作模式，从而能够以更加简单的控制来进行自动回转。

根据方案3所述的发明，除了方案1或2所述的发明的效果以外，由于伴随第一回转动作模式的开始而开始行驶车轮的转速的检测(计数)，若行驶车轮的转速成为预定的值则转移至第二回转动作模式，因此与上述相同，在自动回转中使用位置信息的控制为一部分即可，能够以简单的控制来进行自动回转。

根据方案4所述的发明，除了方案1～3任一项中所述的发明的效果以外，若朝向所期望的回转结束位置的第二回转动作模式(在机体的回转中，在进行两次以上第二回转动作模式的情况下，最后的第二回转动作模式)结束，则保持原样转移至自动直行模式并开始自动直行，因此能够继续进行作业，从而能够提高作业性。

附图说明

图1是表示作业车辆的一例的侧视图。

图2是表示作业车辆的一例的俯视图。

图3是表示以控制装置为中心的控制系统的方块图。

图4是作业车辆在农田中的自主行驶的说明图。

图5是第一实施方式的自动回转控制的说明图。

图6是表示第一实施方式的自动回转控制的处理顺序的流程图。

图7是表示开始自动回转控制的控制的处理顺序的流程图。

图8是表示从第一回转动作模式转移至第二回转动作模式的控制的处理顺序的流程图。

图9是第二实施方式的自动回转控制的说明图。

图10是表示第二实施方式的自动回转控制的处理顺序的流程图。

图11是第三实施方式的自动回转控制的说明图。

图12是表示第三实施方式的自动回转控制的处理顺序的流程图。

图中：

1—苗移植机(作业车辆)，2—行驶车体，10—前轮(行驶车轮)，35—方向盘(转向装置)，90—转速传感器(检测装置)，95—转向马达(马达)，100—控制器(控制装置)，150—位置取得装置，l1—直行行驶路径，l2—回转行驶路径，p2—回转结束位置。

具体实施方式

以下，参照附图对本申请的公开的作业车辆的实施方式进行详细说明。此外，本发明并不限定于以下所示的实施方式。

＜作业车辆的概要＞

首先，参照图1以及图2对实施方式的作业车辆1的概要进行说明。

图1是表示作业车辆1的侧面(左侧面)图。图2是表示作业车辆1的俯视图。

此外，在以下的说明中，前后方向是作业车辆1直行时的行进方向，将行进方向的前方侧规定为“前”、将后方侧规定为“后”。作业车辆1的行进方向是在直行时从操作席41朝向方向盘35的方向(参照图1以及图2)。

左右方向是与前后方向水平地正交的方向，朝向“前”侧规定左右。即，在操作者(也称为作业者)就座于操作席41并朝向前方的状态下，左手侧为“左”、右手侧为“右”。

上下方向是铅锤方向。前后方向、左右方向以及上下方向相互正交。各方向是为了便于说明而定义的方向，本发明并不限定于这些方向。

另外，在以下的说明中，有将作业车辆1称为“机体”的情况。在实施方式中，将作业车辆作为具备苗栽种部4来作为作业装置而在农田中栽种秧苗的乘用型的苗移植机1来进行说明。如图1以及图2所示，苗移植机1在行驶车体2的后侧具备经由升降连杆机构3而在农田中栽种秧苗的能够升降的苗栽种部4(作业装置)。

在行驶车体2的后部上侧配置有施肥装置5的主体部分。此外，在作业车辆不是苗移植机1的情况下，存在具备供给种子的播种装置等来作为作业装置的情况。

行驶车体2是行驶车轮，是具备作为驱动轮的左右的前轮10以及后轮11的四轮驱动车辆。在构成行驶车体2的车体骨架的主框架15的前侧设有：向苗栽种部4等传递驱动力的变速箱13；以及将由从发动机30供给的驱动力、即由发动机30产生的旋转输出至变速箱13的液压式的无级变速装置14(主变速机构)。

无级变速装置14是所谓的称为hst(hydrostatictransmission，静液压无级变速器)的静液压式的无级变速器。以下，对无级变速装置为hst14的情况进行说明。

在变速箱13内设有副变速机构16，该副变速机构16对在高速模式下的路上行驶时、或在低速模式下的秧苗栽种时等的行驶车体2的行驶模式进行切换。

在变速箱13的左右侧方设有前轮末端壳体10a，在从能够变更左右的前轮末端壳体10a的操向方向的前轮支撑部分别向外突出的左右的前车轴10b安装有前轮10。

另外，在主框架15的后部侧，且在设于机体横方向的后部框架22(参照图2)的左右两侧安装有后轮齿轮箱11a，在从后轮齿轮箱11a分别向外突出的左右后车轴11b分别安装有后轮11(行驶车轮)。

另外，在后部框架22的上部，朝向上方突出设有支撑升降连杆机构3的左右连杆支撑框架23。在左右连杆支撑框架23的下部侧、而且在左右之间设有左右一对下连杆臂24。在左右下连杆臂24的左右之间设有通过液压来工作的升降缸25(升降装置)。

在升降缸25的上方设有上连杆臂26，构成作为平行连杆机构的升降连杆机构3。此外，各自一端连结于行驶车体2侧的左右下连杆臂24)、升降缸25、以及上连杆臂26的另一端侧装配于苗栽种部4的前部。

另外，在主框架15上搭载有发动机30。发动机30的旋转动力经由带传动装置21以及hst14而传递至变速箱13。传递至变速箱13的旋转动力由变速箱13内的副变速机构16变速后，分为行驶动力和外部输出动力。

另外，发动机30的旋转动力传递至未图示的液压泵。由液压泵产生的液压被供给至hst14、方向盘35的动力转向机构88(参照图3)、升降缸25等。

从传递至变速箱13的旋转动力输出的外部输出动力传递至设于行驶车体2的后部的栽种离合器箱27，通过栽种传动轴67从栽种离合器箱27传递至苗栽种部4。

另一方面，在变速箱13的后部设有左右驱动轴42。来自发动机30的旋转动力经由变速箱13以及驱动轴42而传动到左右后轮齿轮箱11a。

此外，在比左右驱动轴42靠传动方向上游侧，配置有接通或断开相对于左右驱动轴42的动力传递的侧离合器44(参照图3)。如图1所示，在操作席41的前侧下部而且左右一侧，设有对左右侧离合器44进行接通断开操作的侧离合器踏板43a。

若踩入左右侧离合器踏板43a中的回转内侧的侧离合器踏板43a而使侧离合器44处于断开状态之后操作方向盘35来进行回转行驶，则能够完全切断回转内侧的后轮11的驱动旋转。

由此，与基于方向盘35单独的操作的回转行驶相比更加减小回转半径，能够适当地选择适于农田条件的作业行的作业开始位置，从而提高作业精度。

这样，能够使回转时向回转内侧的后轮11的传动停止，能够减小回转半径，能够防止回转前的作业位置和回转后的作业位置分离，因此不需要重新操作回转后的作业开始位置的调整，提高作业效率或作业精度。

此外，在实施方式中，在后述的自动回转控制中构成为，若通过方向盘35的操作来使行驶车体2回转操作，则位于回转内侧的侧离合器44成为断开状态，使向回转内侧的后轮11的传动停止。

在行驶车体2的前侧上部设有将进行各部的操作的操作面板38配置在上部的机罩39。在操作面板38设有对是否进行后述的自动回转控制进行切换的自动回转开关48、监视器86(参照图3)等。

另外，在机罩39设有操控机体的方向盘35、操控hst14或苗栽种部4的变速操作杆36、以及操作副变速机构16的副变速操作杆37等。

另外，在机罩39的前侧设有能够开闭的前面罩40。在前面罩40的内部设有燃料箱或电池、以及在方向盘35的操控中使左右的前轮10以及左右的前轮末端壳体10a的下部侧转动的连动机构。

在比机罩39靠机体后侧而且在发动机30的上方位置，设有覆盖发动机30的上部以及侧部的发动机罩30a，在发动机罩30a的上部设有供操作者就座的操作席41。

在操作席41的后侧且主框架15的后端侧设有施肥装置5。施肥装置5的驱动力由施肥传动机构传递，该施肥传动机构设为从左右后轮齿轮箱11a的左右一侧面向施肥装置5。

另外，发动机罩30a以及机罩39的下部的左右两侧形成大致水平的踏板台阶33。如图2所示，踏板台阶33呈局部格子状，例如，即使附着于行走在踏板台阶33上的操作者的鞋子等的泥土泥落下，落下的泥土等也会落下到农田中。

另外，如图1所示，苗移植机1具备位置取得装置150。位置取得装置150从gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)、gnss(globalnavigationsatellitesystem，全球定位系统)等测位机构接受测位信息，基于所接受的测位信息制成并取得机体的现在的位置信息。位置取得装置150例如安装于安装支柱59，配置于行驶车体2的上方。

基于位置取得装置150的位置信息而制成的直行控制用程序和回转控制用程序储存在相互不同的场所。直行控制用程序例如储存在位置取得装置150内的直行控制用ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)100a，回转控制用程序例如储存在容纳于机罩39的回转控制用ecu100b。此外，直行控制用ecu100a以及回转控制用ecu100b包括在后述的控制装置100(参照图3)中。

＜作业车辆的控制系统＞

以下，参照图3对苗移植机1的控制系统c进行说明。图3是表示苗移植机1中的以控制装置100为中心的控制系统c的方块图。苗移植机1能够通过电子控制来控制各部，具备控制各部的控制装置(以下称为控制器)100。

控制器100设有具有cpu(centralprocessingunit，中央处理单元)等的处理部、rom(readonlymemory，只读存储器)、ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)等的存储部、以及输入输出部，它们相互连接而能够相互进行信号的交接。在存储部储存有控制苗移植机1的计算机程序等。控制器100通过读取储存在存储部的计算机程序等来发挥各功能。

在控制器100，例如作为驱动器类，连接有节气门马达80、液压控制阀81、82、栽种离合器工作螺线管83、侧离合器工作螺线管84、hst马达85、划线器升降马达87、转向马达95等。

节气门马达80通过使调节发动机30的吸气量的节气门工作来使发动机30的输出轴的转速增减。液压控制阀81控制升降缸25的伸缩动作。液压控制阀82控制动力转向机构88。栽种离合器工作螺线管83使栽种离合器27a工作。

侧离合器工作螺线管84使切换向后轮11的动力传递状态的侧离合器44工作。此外，侧离合器44分别设于左右后轮11，侧离合器工作螺线管84与各侧离合器44对应地设有两个。

hst马达85通过变更hst14的耳轴的转动角度来变更hst14的斜板的倾斜角。转向马达95是在进行自动回转控制的情况下，对调整作为行驶车轮的前轮10(参照图1)的操控量(舵角)的转向装置即方向盘35进行驱动的马达。转向马达95使方向盘35转动。划线器升降马达87使划线器65升降。

另外，在控制器100连接有作为检测装置的转速传感器90、操控量传感器91、倾斜传感器92等。转速传感器90与作为行驶车轮的左右后轮11对应地设有两个，分别检测左右后轮11的转速。此外，转速传感器90也可以检测左右的前轮10的转速。

操控量传感器91检测作为转向装置的方向盘35的操作量、即前轮10的操控量(舵角)。此外，操控量以方向盘35的操作量为零的情况为基准、即以行驶车体2的直行行驶时为基准，在左右方向分别被检测。倾斜传感器92检测行驶车体2的倾斜的倾斜角。

另外，从变速操作杆36、副变速操作杆37、栽种部自动升降开关47、自动回转开关48、划线器自动升降开关49等向控制器100输入信号，来作为操作信号。

栽种部自动升降开关47是切换是否与方向盘35的操作量、即前轮10的操控量连动地使苗栽种部4自动地升降的开关。在栽种部自动升降开关47为接通的情况下，执行与操控量连动地使苗栽种部4自动地升降的控制。另一方面，在栽种部自动升降开关47为断开的情况下，不执行与操控量连动地使苗栽种部4自动地升降的控制。

划线器自动升降开关49是切换是否与方向盘35的操作量、即前轮10的操控量连动地使划线器65自动地升降的开关。在划线器自动升降开关49为接通的情况下，执行与操控量连动地使划线器65自动地升降的控制。另一方面，在划线器自动升降开关49为断开的情况下，不执行与操控量连动使划线器65自动地升降的控制。

自动回转开关48是带灯的弹回开关，是切换开始或者中止的自动回转的开关。自动回转开关48在由操作者接通并进行自动回转期间点亮，若自动回转结束则成为断开而熄灭。另外，自动回转开关48在自动回转中由操作者断开，若自动回转中止则熄灭。由此，操作者能够确认是否正在进行自动回转。

另外，由位置取得装置150向控制器100输入机体现在的位置信息。控制器100基于位置信息来执行机体一边自动行驶一边进行作业的自主行驶模式。自动回转开关48、转速传感器90、操控量传感器91、转向马达95、方向盘35以及位置取得装置150以控制器100为中心而构成后述的自动回转模式的控制系统c。

＜自主行驶模式＞

在此，参照图4，对苗移植机1的包括在农田中的自动回转的自动行驶(自主行驶)进行说明。图4是作业车辆(苗移植机1)的在农田中的自主行驶的说明图。控制器100(参照图3)具有一边反馈前轮10(参照图1)的操控量一边控制转向马达95(参照图3)来操作方向盘35(参照图3)的自主行驶模式。自主行驶模式包括自动直行模式和自动回转模式。

如图4所示，在自主行驶模式下，苗移植机1在农田f中一边沿预定行驶路径反复直行以及回转一边自动进行秧苗的栽种作业。此外，如上所述，控制器100通过配置于行驶车体2的上方的位置取得装置150取得苗移植机1现在的位置信息。

苗移植机1一边在农田f中的预定的作业区域内往复一边进行秧苗的栽种。该情况下，对于直行行驶，控制器100执行自动直行模式，由此沿设定的直行行驶路径l1进行自动行驶。另外，对于回转行驶，控制器100执行自动回转模式，由此沿设定的回转行驶路径l2进行自动回转。

直行行驶路径l1与成为行驶基准的基准线l0平行。基准线l0与秧苗的栽种方向一致地设定在农田f中。控制器100取得直行行驶的开始位置以及结束位置分别作为基准始点(a点)以及基准终点(b点)，并以连结a点以及b点的线分为基准线l0进行登记。

另外，控制器100具有第一回转动作模式和第二回转动作模式来作为自动回转模式。控制器100通过使第一回转动作模式以及第二回转动作模式组合，作为自动回转模式来执行。此外，若自动回转开关48由操作者接通，则控制器100执行自动回转模式。

在第一回转动作模式中，控制器100在苗移植机1的回转中以方向盘35的操控量成为预定的值的方式控制转向马达95。该情况下，控制器100与位置取得装置150所取得的位置信息无关地执行处理。

在第二回转动作模式中，控制器100在苗移植机1的回转中基于位置取得装置150所取得的位置信息，以苗移植机1到达回转行驶路径l2上的任意所期望的位置的方式控制转向马达95。

这样，控制器100具有第一回转动作模式以及第二回转动作模式，在机体的回转中执行不是基于位置信息的动作模式的第一回转动作模式，因此不需要在自动回转的控制的全部使用位置信息。因此，自动回转中使用位置信息的控制为一部分即可，能够以简单的控制来进行自动回转。

此外，控制器100在自动回转模式下在苗移植机1的回转中从回转行驶路径l2偏移而回转(大圈或者小圈)的情况下，基于位置取得装置150所取得的位置信息进行修正。

＜第一实施方式的自动回转模式＞

以下，参照图5～图8对第一实施方式的自动回转模式进行说明。图5是第一实施方式的自动回转控制(自动回转模式)的说明图。图6是表示第一实施方式的自动回转控制(自动回转模式)的处理顺序的流程图。

另外，图7是表示开始自动回转控制(自动回转模式)的控制的处理顺序的流程图。图8是表示从第一回转动作模式转移至第二回转动作模式的控制的处理顺序的流程图。

如图5所示，在第一实施方式的自动回转模式中，若在接近预先设定的所期望的回转开始位置(在苗移植机1等农业机械的情况下，也是一行中的作业结束位置)p1的位置由操作者按压自动回转开关48(参照图3)，在自动直行模式下行进来的苗移植机1则开始自动回转。

若开始自动回转，则苗移植机1开始基于第一回转动作模式的行进。在第一回转动作模式中，苗移植机1沿回转行驶路径l2行进，在回转行驶路径l2上的结束位置(模式结束位置)p3结束基于第一回转动作模式的行进。苗移植机1若结束基于第一回转动作模式的行进，则开始基于第二回转动作模式的行进。

在第二回转动作模式中，苗移植机1一边在预先设定的所期望的回转结束位置(在苗移植机1等农业机械的情况下，也是下一行中的作业开始位置)p2以沿下一行的直行行驶路径l1的方式逐渐修正位置一边行进(直行)，若结束基于第二回转动作模式的行进，则在自动直行模式下开始下一行的行进。

如图6所示，第一在实施方式中，控制器100判定是否对自动回转开关48进行了接通操作(步骤s101)。在对自动回转开关48进行了“接通”操作的情况(步骤s101：是)下，控制器100判定苗移植机1是否到达回转开始位置p1(步骤s102)。控制器100若判定为到达了回转开始位置p1(步骤s102：是)，则开始第一回转动作模式的执行(步骤s103)。

在步骤s101的处理中，在未对自动回转开关48进行“接通”操作的情况(步骤s101：否)下，控制器100反复进行该处理直至进行“接通”操作。另外，在步骤s102的处理中，在苗移植机1未到达回转开始位置p1的情况(步骤s102：否)下，控制器100反复进该处理直至到达回转开始位置p1。

接着，控制器100判定苗移植机1是否到达第一回转动作模式的结束位置(模式结束位置)p3(步骤s104)。在到达了模式结束位置p3的情况(步骤s104：是)下，控制器100结束第一回转动作模式的执行(步骤s105)，开始第二回转动作模式的执行(步骤s106)。

在步骤s104的处理中，在苗移植机1未到达模式结束位置p3的情况(步骤s104：否)下，控制器100反复进该处理直至达到模式结束位置p3。

接着，控制器100判定苗移植机1是否到达第二回转动作模式的结束位置亦即回转结束位置p2(步骤s107)。在到达了回转结束位置p2的情况(步骤s107：是)下，控制器100结束第二回转动作模式的执行(步骤s108)，结束回转动作模式。

在此，控制器100在第一回转动作模式中，例如以机体的朝向为直行行驶时为0度且向左右任意回转的一侧例如70度的方式控制转向马达95(参照图3)。若机体的朝向成为70度，则控制器100以开始返回直行行驶的方式、即机体的朝向成为90度的方式控制转向马达95。

控制器100在从第一回转动作模式转移至第二回转动作模式的情况下，将转向马达95控制为针对机体的朝向为下一行的直行行驶路径l1进入例如0～20度范围内。控制器100通过在第二回转动作模式的开始时使机体的朝向预先进入0～20度范围内，从而在第二回转动作模式中基于位置取得装置150(参照图3)取得的位置信息修正机体的朝向以使其沿着直行行驶路径l1，从而完成回转动作。

在步骤s107的处理中，在苗移植机1未到达回转结束位置p2的情况(步骤s107：否)下，控制器100反复进行该处理直至到达回转结束位置p2。控制器100若结束回转动作模式，则开始自动直行模式的执行。

另外，如图7所示，控制器100在图6所示(步骤s101)的处理中基于位置取得装置150在自动直行模式的行进中取得的位置信息，来判定苗移植机1从现在位置至回转开始位置p1的距离是否在预定的距离d以下(步骤s1011)。控制器100基于测位信息来算出行驶距离，判定苗移植机1从现在位置至回转开始位置p1的距离是否在预定的距离d以下。此外，控制器100也可以基于行驶车轮的转速来算出行驶距离。

控制器100基于比这次的直行行驶时的栽种工序靠前一个的栽种工序的前工序的行驶距离来进行上述判定。

这次的栽种工序中的回转开始位置p1在这次的栽种工序能够预测为在直行的附近相当于前工序中的行驶距离。例如，在这次的栽种工序中，实际上回转开始的位置能够预测为相对于前工序中的行驶距离在±5m左右的范围内。

因此，控制器100基于前工序中的行驶距离来预测回转开始位置p1。具体而言，在将前工序中的成为行驶距离的位置预测为回转开始位置p1，并且苗移植机1从现在位置至回转开始位置p1的距离在预定的距离d以下的情况下，控制器100判定为这次的栽种工序中直行的距离为回转位置附近、即田头。

此外，回转开始位置p1也可以通过基于测位信息的坐标来辨识。

在至回转开始位置p1的距离为预定的距离d以下的情况(步骤s1011：是)下，若对自动回转开关48进行“接通”操作，则控制器100执行第一回转动作模式(步骤s1012)。

在步骤s1011的处理中，在至回转开始位置p1的距离超过预定的距离d的情况(步骤s1011：否)下，即使对自动回转开关48进行“接通”操作，控制器100也不执行第一回转动作模式(步骤s1013)，而是继续自动直行模式。

另外，第一回转动作模式的结束位置p3基于由转速传感器90(参照图3)检测(计数)出的后轮11(参照图1)的转速来设定。如图8所示，控制器100若在图6所示的(步骤s103)的处理中开始第一回转动作模式的执行，则伴随于此开始后轮11的转速的计数(步骤s1031)，判定后轮11的转速是否达到了预定的值(计数值)(步骤s1032)。

在后轮11的转速达到了预定的计数值的情况(步骤s1032：是)下，控制器100判断为到达了结束位置p3并结束第一回转动作模式的执行并且执行第二回转动作模式(步骤s1033)。在步骤s1032的处理中，在后轮11的转速不是预定的计数值的情况(步骤s1032：否)下，控制器100反复进行该处理直至成为预定的计数值。

根据以上说明的第一实施方式，通过在苗移植机1回转开始时执行第一回转动作模式、在回转结束时执行第二回转动作模式，从而能够以更加简单的控制来进行自动回转。

另外，伴随第一回转动作模式的开始而开始后轮11的转速的计数，若后轮11的转速成为预定的计数值则转移至第二回转动作模式，因此在自动回转中使用位置信息的控制为一部分即可，能够以简单的控制来进行自动回转。

另外，在苗移植机1从现在位置至回转开始位置p1的距离较短的情况下，若对自动回转开关48进行“接通”操作则执行第一回转动作模式。另一方面，在苗移植机1从现在位置至回转开始位置p1的距离较长的情况下，即使操作了自动回转开关48也不执行第一回转动作模式。这样，例如，即使在农田的中央附近等的回转开始位置p1以外操作了自动回转开关48(即、误操作)也不执行第一回转动作模式，从而能够防止误操作。

另外，若朝向回转结束位置p2的第二回转动作模式结束则原样转移至自动直行模式并开始自动直行，因此能够继续进行作业，从而能够提高作业性。

此外，第一在实施方式中，执行第一回转动作模式之后执行第二回转动作模式，但作为变形例，例如也可以执行第二回转动作模式之后执行第一回转动作模式来到达回转结束位置p2。

＜第二实施方式的自动回转模式＞

以下，参照图9以及图10对第二实施方式的自动回转模式进行说明。图9是第二实施方式的自动回转控制(自动回转模式)的说明图。图10是表示第二实施方式的自动回转控制(自动回转模式)的处理顺序的流程图。

如图9所示，在第二实施方式的自动回转模式中，与上述的第一实施方式相同，在自动直行模式下行进来的苗移植机1若在接近预先设定的所期望的回转开始位置p1的位置由操作者按压自动回转开关48(参照图3)，则开始自动回转。

若开始自动回转，则苗移植机1开始基于第二回转动作模式(第一次)的行进，并沿回转行驶路径l2行进。苗移植机1在回转行驶路径l2上的结束位置(模式结束位置)p4结束基于第一次的第二回转动作模式的行进。

苗移植机1若结束基于第一次的第二回转动作模式的行进，则开始基于第一回转动作模式的行进。苗移植机1在回转行驶路径l2上的模式结束位置p5结束基于第一回转动作模式的行进。苗移植机1若结束基于第一回转动作模式的行进，则再次开始基于第二回转动作模式(第二次)的行进。

在第二次的第二回转动作模式中，苗移植机1在预先设定的所期望的回转结束位置p2以沿下一行的直行行驶路径l1的方式一边逐渐地修正位置一边行进(直行)，若结束基于第二次的第二回转动作模式的行进，则以自动直行模式开始下一行中的行进。

如图10所示，第二在实施方式中，控制器100判定是否对自动回转开关48进行了“接通”操作(步骤s201)。在对自动回转开关48进行了“接通”操作的情况(步骤s201：是)下，控制器100判定苗移植机1是否到达了回转开始位置p1(步骤s202)。若判定为到达了回转开始位置p1(步骤s202：是)，则控制器100开始第二回转动作模式(第一次)的执行(步骤s203)。

在步骤s201的处理中，在未对自动回转开关48进行“接通”操作的情况(步骤s201：否)下，控制器100反复进行该处理直至进行“接通”操作。另外，在步骤s202的处理中，在苗移植机1未到达回转开始位置p1的情况(步骤s202：否)下，控制器100反复进行该处理直至到达回转开始位置p1。

接着，控制器100判定苗移植机1是否到达了第一次的第二回转动作模式的结束位置(模式结束位置)p4(步骤s204)。在到达了模式结束位置p4的情况(步骤s204：是)下，控制器100结束第一次的第二回转动作模式的执行(步骤s205)，开始第一回转动作模式的执行(步骤s206)。

在步骤s204的处理中，在苗移植机1未到达模式结束位置p4的情况(步骤s204：否)下，控制器100反复进行该处理直至到达模式结束位置p4。

接着，控制器100判定苗移植机1是否到达第一回转动作模式的结束位置(模式结束位置)p5(步骤s207)。在到达了模式结束位置p5的情况(步骤s207：是)下，控制器100结束第一回转动作模式的执行(步骤s208)，开始第二回转动作模式(第二次)的执行(步骤s209)。

在步骤s207的处理中，在苗移植机1未到达模式结束位置p5的情况(步骤s207：否)下，控制器100反复进该处理直至到达模式结束位置p5。

接着，控制器100判定苗移植机1是否到达第二次的第二回转动作模式的结束位置亦即回转结束位置p2(步骤s210)。在到达了回转结束位置p2的情况(步骤s210：是)下，控制器100结束第二次的第二回转动作模式的执行(步骤s211)，结束回转动作模式。

在步骤s210的处理中，在苗移植机1未到达回转结束位置p2的情况(步骤s210：否)下，控制器100反复进行该处理直至到达回转结束位置p2。控制器100若结束回转动作模式，则开始自动直行模式的执行。

在此，控制器100在从第一回转动作模式转移至第二次的第二回转动作模式的情况下，将转向马达95控制为机体的朝向相对于下一行的直行行驶路径l1进入例如0～20度范围内。控制器100通过在第二次的第二回转动作模式的开始时使机体的朝向进入0～20度范围内，从而在第二次的第二回转动作模式中，基于位置取得装置150(参照图3)取得的位置信息修正机体的朝向以使其沿着直行行驶路径l1，从而完成回转动作。

另外，在第二实施方式中，也与第一实施方式相同，控制器100在图10所示的(步骤s201)的处理中，基于位置取得装置150(参照图3)在自动直行模式的行进中取得的位置信息，判定苗移植机1的现在位置至回转开始位置p1的距离是否为预定的距离d以下。

在至回转开始位置p1的距离为预定的距离d以下的情况下，若对自动回转开关48进行“接通”操作，则控制器100执行第一次的第二回转动作模式。

在至回转开始位置p1的距离超过预定的距离d的情况下，即使对自动回转开关48进行“接通”操作，控制器100也不执行第一回转动作模式，而是继续自动直行模式。

另外，在第二实施方式中，也与第一实施方式相同，第一回转动作模式的结束位置p5基于由转速传感器90(参照图3)计数的后轮11(参照图1)的转速来设定。在图10所示的(步骤s206)的处理中，控制器100若开始第一回转动作模式的执行，则伴随于此，开始后轮11的转速的计数，判定后轮11的转速是否成为预定的计数值。

在后轮11的转速成为预定的计数值的情况下，控制器100判断为到达了模式结束位置p5并结束第一回转动作模式的执行，并且执行第二次的第二回转动作模式。在后轮11的转速不是预定的计数值的情况下，控制器100反复进行该处理直至成为预定的计数值。

根据以上说明的第二实施方式，通过在苗移植机1回转开始时执行第一回转动作模式、在回转结束时执行第二回转动作模式，从而能够以更加简单的控制来进行自动回转。

另外，由于在第一次的第二回转动作模式的结束后的回转中途的机体直行时执行第一回转动作模式，因此能够减少第一回转动作模式中的后轮11的滑行引起的行驶误差，从而作为回转行程整体，能够可靠地进行自动回转。

另外，伴随第一回转动作模式的开始而开始后轮11的转速的计数，若后轮11的转速成为预定的计数值则转移至第二次的第二回转动作模式，因此在自动回转中使用位置信息的控制为一部分即可，能够以简单的控制来进行自动回转。

另外，在苗移植机1从现在位置至回转开始位置p1的距离较短的情况下，若对自动回转开关48进行“接通”操作则执行第一回转动作模式。另一方面，在苗移植机1从现在位置至回转开始位置p1的距离较长的情况下，即使操作自动回转开关48也不执行第一回转动作模式。这样，例如即使在农田的中央附近等的回转开始位置p1以外操作了自动回转开关48(即、误操作)，也不执行第一回转动作模式，从而能够防止误操作。

另外，若朝向回转结束位置p2的第二次的第二回转动作模式结束，则保持原样转移至自动直行模式并开始自动直行，因此能够继续进行作业，能够提高作业性。

此外，第二在实施方式中，执行第二回转动作模式之后执行第一回转动作模式，再次执行第二回转动作模式，但作为变形例，例如也可以执行第一回转动作模式之后执行第二回转动作模式，再次第一回转动作模式并到达回转结束位置p2。

另外，也可以采用分别执行两次以上第一回转动作模式以及第二回转动作模式。

＜第三实施方式的自动回转模式＞

以下，参照图11以及图12对第三实施方式的自动回转模式进行说明。图11是第三实施方式的自动回转控制(自动回转模式)的说明图。图12是表示第三实施方式的自动回转控制(自动回转模式)的处理顺序的流程图。

如图11所示，第三实施方式是苗移植机1直行至田头并后退预定的距离后退之后回转的、所谓带声音的倒车回转的情况下的自动回转模式。

在第三实施方式的自动回转模式中，在自动直行模式下行进到田头的苗移植机1若由操作者向后退侧操作变速操作杆(称为hst杆)36(参照图3)，则取得下一行中的作业路线(回转行驶路径l2以及下一行的直行行驶路径l1，开始包含后退动作在内的自动回转。

若开始自动回转，则苗移植机1后退预定的距离之后，开始基于第二回转动作模式(第一次)的行进，并沿回转行驶路径l2行进。苗移植机1在回转行驶路径l2上的结束位置(模式结束位置)p6结束基于第一次的第二回转动作模式的行进。

苗移植机1若结束基于第一次的第二回转动作模式的行进，则开始基于第一回转动作模式的行进。苗移植机1在回转行驶路径l2上的模式结束位置p7结束基于第一回转动作模式的行进。苗移植机1若结束基于第一回转动作模式的行进，则再次开始基于第二回转动作模式(第二次)的行进。

在第二次的第二回转动作模式中，苗移植机1在预先设定的所期望的回转结束位置p2以沿下一行的直行行驶路径l1的方式一边逐渐修正位置一边行进(直行)，若结束基于第二次的第二回转动作模式的行进，则以自动直行模式开始下一行中的行进。

如图12所示，在第三实施方式中，控制器100判定hst杆36是否被操作至“后退”侧(步骤s301)。在hst杆36被操作至“后退”侧的情况(步骤s301：是)下，控制器100开始苗移植机1的后退(步骤s302)。

控制器100判定苗移植机1是否到达回转开始位置p1(步骤s303)。若判定为到达了回转开始位置p1(步骤s303：是)，则控制器100结束苗移植机1的后退(步骤s304)，开始第二回转动作模式(第一次)的执行(步骤s305)。

在步骤s301的处理中，在hst杆36未被操作至“后退”侧的情况(步骤s301：否)下，控制器100反复进行该处理直至被操作至“后退”侧。另外，在步骤s303的处理中，在苗移植机1未到达回转开始位置p1的情况(步骤s303：否)下，控制器100反复进行该处理直至到达回转开始位置p1。

接着，控制器100判定苗移植机1是否到达第一次的第二回转动作模式的结束位置(模式结束位置)p6(步骤s306)。在到达了模式结束位置p6的情况(步骤s306：是)下，控制器100结束第一次的第二回转动作模式的执行(步骤s307)，开始第一回转动作模式的执行的(步骤s308)。

在步骤s306的处理中，在苗移植机1未到达模式结束位置p5的情况(步骤s306：否)下，控制器100反复进行该处理直至到达模式结束位置p6。

接着，控制器100判定苗移植机1是否到达第一回转动作模式的结束位置(模式结束位置)p7(步骤s309)。在到达了模式结束位置p7的情况(步骤s309：是)下，控制器100结束第一回转动作模式的执行(步骤s310)，开始第二回转动作模式(第二次)的执行(步骤s311)。

在步骤s309的处理中，在苗移植机1未到达模式结束位置p7的情况(步骤s309：否)下，控制器100反复进行该处理直至到达模式结束位置p7。

接着，控制器100判定苗移植机1是否到达第二次的第二回转动作模式的结束位置亦即回转结束位置p2(步骤s312)。在到达了回转结束位置p2的情况(步骤s312：是)下，控制器100结束第二次的第二回转动作模式的执行(步骤s313)，从而结束回转动作模式。

在步骤s312的处理中，在苗移植机1未到达回转结束位置p2的情况(步骤s312：否)下，控制器100反复进行该处理直至到达回转结束位置p2。控制器100若结束回转动作模式，则开始自动直行模式的执行。

在此，控制器100在从第一回转动作模式转移至第二次的第二回转动作模式的情况下，将转向马达95控制为机体的朝向相对于下一行的直行行驶路径l1进入例如0～20度范围内。控制器100通过在第二次的第二回转动作模式的开始时使机体的朝向进入0～20度范围内，从而在第二次的第二回转动作模式中，基于位置取得装置150(参照图3)取得的位置信息修正机体的朝向以使其沿着直行行驶路径l1，从而完成回转动作。

另外，在第三实施方式中，也与第一以及第二实施方式相同，第一回转动作模式的结束位置p7基于由转速传感器(90)(参照图3)计数的后轮11(参照图1)的转速来设定。在图12所示的(步骤s308)的处理中，控制器100若开始第一回转动作模式的执行，则伴随于此，开始后轮11的转速的计数，判定后轮11的转速是否成为预定的计数值。

在后轮11的转速成为预定的计数值的情况下，控制器100判断为到达模式结束位置p7并结束第一回转动作模式的执行，并且执行第二次的第二回转动作模式。在后轮11的转速不是预定的计数值的情况下，控制器100反复进行该处理直至成为预定的计数值。

此外，即使在回转动作初期的后退行驶中，控制器100也基于作为行驶车轮的后轮11的转速来判定是否到达了回转开始位置p1。

根据以上说明的第三实施方式，与第一以及第二实施方式相同，通过在苗移植机1的回转开始时执行第一回转动作模式、在回转结束时执行第二回转动作模式，从而能够以更加简单的控制来进行自动回转。

另外，由于在第一次的第二回转动作模式的结束后即回转中途的机体直行时执行第一回转动作模式，因此能够减少第一回转动作模式中的后轮11的滑行引起的行驶误差，作为回转行程的整体，能够可靠地进行自动回转。

另外，伴随第一回转动作模式的开始而开始后轮11的转速的计数，若后轮11的转速成为预定的计数值，则转移至第二次的第二回转动作模式，因此在自动回转中使用位置信息的控制为一部分即可，能够以简单的控制来进行自动回转。

另外，若朝向回转结束位置p2的第二次的第二回转动作模式结束，则保持原样转移至自动直行模式并开始自动直行，因此能够继续进行作业，从而能够提高作业性。

此外，在第三实施方式中，作为变形例，例如也可以执行第一回转动作模式之后执行第二回转动作模式，再次执行第一回转动作模式并到达回转结束位置p2。

另外，也可以采用分别执行两次以上第一回转动作模式以及第二回转动作模式的自动回转模式。

此外，在第一～第三实施方式中，控制器100优选在自动回转模式中对苗移植机1的行驶速度设定上限值来限制车速。由此，能够使回转动作稳定并确保安全性。另外，控制器100若基于来自位置取得装置150的位置信息判断为回转结束，则解除车速的限制而设为与变速操作杆(hst杆)36的位置相应的车速。

另外，在第一～第三实施方式中，控制器100以能够变更的方式设定后轮11的转速。另外，在自动直行模式或者自动回转模式的执行中由操作者对辅助杆进行了“升起”操作的情况下，控制器100解除各个模式。

另外，在第一～第三实施方式中，控制器100在自动回转模式的执行中由操作者操作以使z转向“断开”的情况下，解除自动回转模式。另外，在自动回转模式的执行中，在由操作者对划线器自动升降开关49(参照图3)进行了“断开”操作的情况下，控制器100解除自动回转模式。

另外，在第一～第三实施方式中，在自动回转模式的执行中，在由操作者将hst杆(变速操作杆)36(参照图3)操作至“后退”侧的情况下，控制器100解除自动回转模式。另外，在自动回转模式的执行中，在由操作者操作了方向盘35(参照图3)的情况下，控制器100解除自动回转模式。

另外，在第一～第三实施方式中，在自动回转模式的执行中，在苗移植机1停止或者发动机30(参照图1)停止的情况下，控制器100暂时中断(保留)自动回转模式。另外，在自动回转模式的执行中，在苗移植机1停止或者发动机30停止的情况下，控制器100也可以控制为中止自动回转模式。

另外，在第一～第三实施方式中，若按压田头报警解除开关，则控制器100在田头报警工作时解除田头停止。另外，控制器100也可以使能否自动回转显示在监视器86(参照图3)上。此外，在不能自动回转的情况下，控制器100例如也可以使提示显示在监视器86上。

另外，在第三实施方式中，即使苗移植机1在后退过程中停车，控制器100也不会中止自动回转模式。由此，例如即使因秧苗粘连等事故而后退时停车，也能够继续自动回转。

另外，在第一～第三实施方式中，也可以将自动回转模式(在第三实施方式中，自动回转模式中除去后退动作的动作)构成为仅由第一回转动作模式完成，也可以构成仅由第二回转动作模式完成。

另外，在第一～第三实施方式中，自动回转的开始也可以是进行使苗栽种部4升降的升降动作的“升起动作”的时机。即，自动回转开关48也可以是通过操作者的操作来使苗栽种部4上升的开关，也可以是检测苗栽种部4的上升、或者检测使苗栽种部4上升的控制的开始的检测部。

另外，自动回转的开始也可以是向苗栽种装置55的动力传递成为“断开”的时机、施肥装置5的输出装置71停止的时机、向整地转动件63的动力传递成为“断开”的时机。

这样，开始自动回转的时机只要是苗栽种部4等农田作业装置的驱动成为“断开”的时机即可。

另外，作业车辆1也可以是牵引车。该情况下，农田作业装置是旋转体等。在牵引车的回转中，也能够应用上述回转控制。

更多的效果或变形例能够由本领域技术人员容易地推导出。因此，本发明的更广泛的方式并不限定于如以上那样表述而且记述的特定的详细以及代表性的实施方式。因此，在不脱离由权利要求书以及其等效物定义的总括的发明的概念的精神或范围内能够进行各种变更。