一种360度全向高负载的自动导引运输车的制作方法

本实用新型涉及agv（自动导引运输车）领域，具体是一种360度全向高负载的自动导引运输车。

背景技术：

目前，agv广泛应用于制造业，物流行业等领域。牵引式agv是指agv车体只承受自重负载，同时通过挂钩、插销机构拖拉物料料车实现料车运输，这类agv车多用于装配、物流等领域。

agv有时需要通道比较狭小，空间较小的环境下工作，同时它还需要转向系统具有全向的能力，不能只是单纯的前进与后退，在这种日益提高的需求下，产生了全方位转向系统。目前市场上有一种双舵轮结构，它适合在空间较狭窄的地方工作，操作比较灵活，能够在比较密集的工作环境下沿平面的任何方向移动，可以大大提高工作效率，降低成本。agv最大的优点是无人驾驶，只要输入指令，它能够沿着规定的路线到达上料点，然后自动负载货物行走，到达下料点后，放下货物，返回指定地点，循环往复，相对于传统的物料传送运输带或是固定的运输轨道成本更加低廉，智能化水平高，极大的节省了人力和财力，并且可以给agv设置一个最低电量，当达到这个值时，agv会自动到自动到达充电地点给自身携带的蓄电池充电。agv相对传统的运输车产生的噪声极小，并且不会产生产生废气，能够做到零污染，因此目前agv应用广泛。

但是现有小型agv，尤其是窄型磁条式agv基本设计为差速式agv，致使其只有直线及转弯功能。主要是因为当agv采用驱动舵轮时，驱动舵轮回转时往往会与底盘的下横挡发生干涉，从而影响驱动舵轮的安装，也就是说底盘因缺乏足够的安装及回转空间无法安装双舵轮系。如要避开下横挡与驱动舵轮回转时的干涉，可将驱动舵轮安装在底盘下方，但是此种做法又会降低车体的高度，保障不了agv的大负载牵引。所以在现有技术中，agv无法实现横移、原地旋转等功能，无法设计成全向式agv，大大制约了agv的应用。

技术实现要素：

本实用新型实施例的目的在于提供一种360度全向高负载的自动导引运输车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：

一种360度全向高负载的自动导引运输车，包括外壳、电气模块、驱动机构、升降机构和人机交互部件，所述人机交互部件安装在外壳的外侧，电气模块、驱动机构和升降机构均安装在外壳内，外壳底部还安装有用于承重的辅助轮和充电模块，驱动机构包括驱动轮、驱动电机和悬挂装置，多个驱动轮安装在外壳两侧，驱动电机的输出端分别与多个驱动轮相连，悬挂装置安装在驱动电机一侧并且悬挂装置相对的一侧安装有导航模组，悬挂装置的旋转轴上还安装有同步运行装置并且采用缓冲部件固定，驱动电机带动驱动轮，在地面上行走，在原有的基础上取消了传统链条链轮的机构，减少易损点，增加了驱动机构的使用寿命，便于维修和更换，本产品中多个驱动轮由一个驱动电机驱动，所以需要有同步运行装置的同步性控制，这样既能使agv小车运行时更稳定，也可实现agv小车的平移、斜向移动、360度原地旋转等各种行走的控制和数据反馈。

作为本实用新型实施例进一步的方案：升降机构包括底座、电缸、升降销和限位开关，底座固定在外壳内，电缸和升降销均固定在底座内，升降销包括上升降销和下升降销并且上升降销和下升降销之间通过套筒相连，升降销通过连杆机构与电缸相连，限位开关位于升降销的一侧并且限位开关与电缸相对设置，当agv走到指定位置时，电缸运行，升降销上升；升降销分为上下两部分，便于维修更换，由连杆机构带动；限位开关有两个，分为上限位开关和下限位开关，作用是限制升降销运动的极限位置，防止升降销过高或者过低；套筒在升降销的中间连接处，保证升降销的垂直运动，这种升降机构适应不同料架的托举、举升和行走，在有限高的范围内实现高强度的举升。

作为本实用新型实施例进一步的方案：驱动机构上还安装有与驱动轮配合使用的限位机构，当驱动轮旋转超过180°时，碰到限位机构，驱动轮停止运动。

作为本实用新型实施例进一步的方案：同步运行装置包括同步带、同步带主动轮、同步带从动轮和编码器，同步带主动轮安装在悬挂装置的旋转轴上，同步带主动轮通过同步带与同步带从动轮相连，编码器安装在同步带从动轮的上部，在驱动轮差速旋转的时候，悬挂装置的旋转轴开始旋转，并且通过同步带来带动编码器一起旋转，编码器得到旋转的数据，传递给agv的电气模块，方便agv实时控制当前驱动的运行。

作为本实用新型实施例进一步的方案：外壳的四周还安装有避障传感器，避障传感器均与人机交互部件电连接，可以有效避开障碍物。

与现有技术相比，本实用新型实施例的有益效果是：

本产品设计合理，是大负载全向agv，其宽度较小，承载重量大，可全向行驶，最高承重可达到1.5吨；

本产品可以方便快捷的连接物料车，无需人工干预，自动牵引与释放物料车，员工无需搬运沉重的物料，节省人工成本，提高生产制造业的生产效率，降低企业成本，使用前景广阔。

附图说明

图1为360度全向高负载的自动导引运输车的结构示意图。

图2为360度全向高负载的自动导引运输车中驱动机构的结构示意图。

图3为360度全向高负载的自动导引运输车中升降机构的结构示意图。

其中：1-避障传感器，2-人机交互部件，3-升降机构，4-外壳，5-驱动轮，6-驱动电机，7-悬挂装置，8-缓冲部件，9-导航模组，10-同步带主动轮，11-编码器，12-同步带从动轮，13-限位开关，14-升降销，15-套筒，16-电缸，17-底座。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

实施例1

一种360度全向高负载的自动导引运输车，包括外壳4、电气模块、驱动机构、升降机构3和人机交互部件2，所述人机交互部件2安装在外壳4的外侧，电气模块、驱动机构和升降机构3均安装在外壳4内，外壳4底部还安装有用于承重的辅助轮和充电模块，驱动机构包括驱动轮5、驱动电机6和悬挂装置7，多个驱动轮5安装在外壳4两侧，驱动电机6的输出端分别与多个驱动轮5相连，悬挂装置7安装在驱动电机6一侧并且悬挂装置7相对的一侧安装有导航模组9，悬挂装置7的旋转轴上还安装有同步运行装置并且采用缓冲部件8固定，驱动电机6带动驱动轮5，在地面上行走，在原有的基础上取消了传统链条链轮的机构，减少易损点，增加了驱动机构的使用寿命，便于维修和更换，本产品中多个驱动轮5由一个驱动电机6驱动，所以需要有同步运行装置的同步性控制，这样既能使agv小车运行时更稳定，也可实现agv小车的平移、斜向移动、360度原地旋转等各种行走的控制和数据反馈。

实施例2

一种360度全向高负载的自动导引运输车，包括外壳4、电气模块、驱动机构、升降机构3和人机交互部件2，所述人机交互部件2安装在外壳4的外侧，电气模块、驱动机构和升降机构3均安装在外壳4内，外壳4底部还安装有用于承重的辅助轮和充电模块，驱动机构包括驱动轮5、驱动电机6和悬挂装置7，多个驱动轮5安装在外壳4两侧，驱动电机6的输出端分别与多个驱动轮5相连，悬挂装置7安装在驱动电机6一侧并且悬挂装置7相对的一侧安装有导航模组9，悬挂装置7的旋转轴上还安装有同步运行装置并且采用缓冲部件8固定，驱动电机6带动驱动轮5，在地面上行走，在原有的基础上取消了传统链条链轮的机构，减少易损点，增加了驱动机构的使用寿命，便于维修和更换，本产品中多个驱动轮5由一个驱动电机6驱动，所以需要有同步运行装置的同步性控制，这样既能使agv小车运行时更稳定，也可实现agv小车的平移、斜向移动、360度原地旋转等各种行走的控制和数据反馈。

另外，为了在有限高的范围内实现高强度的举升，升降机构3包括底座17、电缸16、升降销14和限位开关15，底座17固定在外壳4内，电缸16和升降销14均固定在底座17内，升降销14包括上升降销和下升降销并且上升降销和下升降销之间通过套筒15相连，升降销14通过连杆机构与电缸16相连，限位开关15位于升降销14的一侧并且限位开关15与电缸16相对设置，当agv走到指定位置时，电缸16运行，升降销14上升；升降销14分为上下两部分，便于维修更换，由连杆机构带动，驱动方便；限位开关13有两个，分为上限位开关和下限位开关，作用是限制升降销14运动的极限位置，防止升降销14过高或者过低；套筒15在升降销14的中间连接处，保证升降销14的垂直运动，这种升降机构适应不同料架的托举、举升和行走。

而且，为了限制驱动轮5的运动，驱动机构上还安装有与驱动轮5配合使用的限位机构，当驱动轮5旋转超过180°时，碰到限位机构，驱动轮5停止运动。

实施例3

一种360度全向高负载的自动导引运输车，包括外壳4、电气模块、驱动机构、升降机构3和人机交互部件2，所述人机交互部件2安装在外壳4的外侧，电气模块、驱动机构和升降机构3均安装在外壳4内，电气模块集中安装在一块电气板上，电气模块的电气件排布分明，接线方便，便于查找问题，外壳4底部还安装有用于承重的辅助轮和充电模块，驱动机构包括驱动轮5、驱动电机6和悬挂装置7，多个驱动轮5安装在外壳4两侧，驱动电机6的输出端分别与多个驱动轮5相连，悬挂装置7安装在驱动电机6一侧并且悬挂装置7相对的一侧安装有导航模组9，悬挂装置7的旋转轴上还安装有同步运行装置并且采用缓冲部件8固定，具有减震效果，驱动电机6带动驱动轮5，在地面上行走，在原有的基础上取消了传统链条链轮的机构，减少易损点，增加了驱动机构的使用寿命，便于维修和更换，本产品中多个驱动轮5由一个驱动电机6驱动，所以需要有同步运行装置的同步性控制，这样既能使agv小车运行时更稳定，也可实现agv小车的平移、斜向移动、360度原地旋转等各种行走的控制和数据反馈。

另外，为了保证agv的运动同步性，同步运行装置包括同步带、同步带主动轮10、同步带从动轮12和编码器11，同步带主动轮10安装在悬挂装置7的旋转轴上，同步带主动轮10通过同步带与同步带从动轮12相连，编码器11安装在同步带从动轮12的上部，在驱动轮5差速旋转的时候，悬挂装置7的旋转轴开始旋转，并且通过同步带来带动编码器11一起旋转，编码器11得到旋转的数据，传递给agv的电气模块，方便agv实时控制当前驱动的运行。

为了有效避开障碍物，外壳4的四周还安装有避障传感器1，避障传感器1均与人机交互部件2电连接，其具有的扇形障碍物扫描区域，极大提高了agv的避障能力。

本实用新型实施例的工作原理是：本产品的工作过程如下：agv接收上位机的命令，前往上料点，到达指定位置，外壳潜伏到料车的底部，通过升降机构3和料车对接，由导航模组9引沿规定路线行走，到达下料点，升降机构3落下，外壳4继续前行。多台agv在导航线网上独立工作，信息和安全装置组成一个联网系统，自动化程度高，安全可靠，节约人力物力，配合自动上下料设备可以实现多点连续物流自动化。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。