一种主从一体式轮组的AGV底盘的制作方法

本实用新型涉及一种agv底盘，具体的说是一种通过主从一体式轮组设计，进而增加载重时的行驶稳定性的一种主从一体式轮组的agv底盘。

背景技术：

agv是一种移动搬运装置，具备有智能化、无人化、轻便化、可控性强、成本低等诸多优点，目前被广泛使用在仓储、物流行业中。agv根据载负负荷不同，对底盘结构的要求也大为不同，具体的说，agv的底盘内一般设置有至少一组动力轮、至少一组从动轮，利用动力轮驱动底盘行走，从动轮辅助支撑行进，重负荷的agv需要考虑底盘在行驶时行经不平路面时，动力轮需要一直与需保持接触，以防止agv打滑或行移偏移进而发生意外，对负载货物造成损伤。

现有的重载的agv的底盘在动力轮与从动轮是独立设计的，即动力轮与从动轮间不发生关联，而后在动力轮上加装了弹簧，即利用弹簧使动力轮具备有一定的垂直的自由度，在行走时，利用弹簧的弹性使得轮子可以紧贴在地面上。

此类加有弹簧的agv底结构，在实际应用过程中，有一些明显的不足，具体的说，一是弹簧具备有一定使用寿命，agv在重负载下，弹簧的使用寿命较短，使得agv经常性需要维护，大大增加了使用成本。二是弹簧因为具备有垂直自由度，在agv起步时及刹停时，因惯性会发生抬头、低头现象，使得搬动过程中的平稳性较差，在搬动高重货物时，可能发生倾倒等意外事件。

综上所述，目前的弹簧式的agv底盘并不能很好的适用于重载荷时的使用需要，行业中亟待出现一种能解决上述问题的agv底盘。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术所存在的不足，提供一种使用主从一体式轮组的agv底盘。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种主从一体式轮组的agv底盘，包括底盘、前从动轮组、左主从轮组、右主从轮组，前从动轮组安装在底盘前部；左主从轮组、右主从轮组对称安装在底盘上。

进一步的说，底盘上开设有与前从动轮组配合的安装口。

进一步的说，底盘上开设有与左主从轮组、右主从轮组对位配合的安装缺口，通过安装缺口用于左主从轮组、右主从轮组与底盘间的连接，同时防止左主从轮组、右主从轮组在垂直方向的移动时，不会与底盘发生碰撞干涉。

进一步的说，左主从轮组与右主从轮组的结构对称；右主从轮组包括主动轮安装板、从动轮安装板、驱动电机、减速组件、动力轮、万向从动轮，主动轮安装板通过转轴与从动轮安装板连接配合，主动轮安装板与从动轮安装板以转轴为基轴进行相对旋转，驱动电机及减速组件安装在主动轮安装板，驱动电机与减速组件连接配合，动力轮通过一个轮轴安装在主动轮安装板上，并与减速组件连接配合，可被减速组件驱动旋转，万向从动轮安装在从动轮安装板上。

进一步的说，前从动轮组，包括轮组安装板、设置在轮组安装板中央且与之轴连接配合的安装件以及安装有轮组安装板两端位置上的两组万从动向轮，安装件与底盘固定相连，轮组安装板可以安装件间的配合轴为基轴进行旋转。

更进一步的说，左主从轮组与右主从轮组中的两组万向从动轮与前从动轮组中的两组万向从动轮以底盘中心为基准进行对称。

本实用新型的结构简单，设计合理，通过前从动轮组、左主从轮组、右主从轮组与底盘间的配合，利用转轴转向连接的垂直方向上的自由度，替代弹簧，既可以保证动力轮与地面的接触，又可以防止在agv在负重移动时的摆动。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型俯视下的的结构示意图。

图3是本实用新型侧视下的的结构示意图。

图4是本实用新型另一侧视下的结构示意图。

图5是本实用新型仰视下的结构示意图。

图6是本实用新型中前从动轮组的结构示意图。

图7是本实用新型中右主从轮组的结构示意图。

图8是本实用新型中右主从轮组的另一视角的结构示意图。

具体实施方式

为方便对本实用新型作进一步的理解，现结合附图举出实施例，对本实用新型作进一步的说明。

实施例：

如图1-8所示，本实用新型包括底盘1、前从动轮组2、左主从轮组3、右主从轮组4，前从动轮组2安装在底盘1前部；左主从轮组3、右主从轮组4对称安装在底盘1上。底盘1上开设有与前从动轮组2配合的安装口16。底盘1上开设有与左主从轮组3、右主从轮组4对位配合的安装缺口，通过安装缺口用于左主从轮组3、右主从轮组4与底盘1间的连接，同时防止左主从轮组3、右主从轮组4在垂直方向的移动时，不会与底盘1发生碰撞干涉；左主从轮组3与右主从轮组4的结构对称；右主从轮组4包括主动轮安装板9、从动轮安装板10、驱动电机11、减速组件12、动力轮13、万向从动轮14，主动轮安装板9通过转轴与从动轮安装板10连接配合，主动轮安装板9与从动轮安装板10以转轴为基轴进行相对旋转，驱动电机11及减速组件12安装在主动轮安装板9，驱动电机11与减速组件12连接配合，动力轮13通过一个轮轴安装在主动轮安装板9上，并与减速组件12连接配合，可被减速组件12驱动旋转。万向从动轮14安装在从动轮安装板10上。前从动轮组2，包括轮组安装板5、设置在轮组安装板5中央且与之轴连接配合的安装件6以及安装有轮组安装板5两端位置上的两组万从动向轮7、8，安装件6与底盘1固定相连，轮组安装板9可以安装件6间的配合轴为基轴进行旋转.左主从轮组3与右主从轮组4中的两组万向从动轮15、14与前从动轮组2中的两组万向从动轮7、8以底盘1中心为基准进行对称。

在实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

在实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种主从一体式轮组的agv底盘，其特征在于：包括底盘、前从动轮组、左主从轮组、右主从轮组，前从动轮组安装在底盘前部；左主从轮组、右主从轮组对称安装在底盘上；底盘上开设有与前从动轮组配合的安装口；底盘上开设有与左主从轮组、右主从轮组对位配合的安装缺口，通过安装缺口用于左主从轮组、右主从轮组与底盘间的连接，同时防止左主从轮组、右主从轮组在垂直方向的移动时，不会与底盘发生碰撞干涉；左主从轮组与右主从轮组的结构对称；右主从轮组包括主动轮安装板、从动轮安装板、驱动电机、减速组件、动力轮、万向从动轮，主动轮安装板通过转轴与从动轮安装板连接配合，主动轮安装板与从动轮安装板以转轴为基轴进行相对旋转，驱动电机及减速组件安装在主动轮安装板，驱动电机与减速组件连接配合，动力轮通过一个轮轴安装在主动轮安装板上，并与减速组件连接配合，可被减速组件驱动旋转，万向从动轮安装在从动轮安装板上；前从动轮组，包括轮组安装板、设置在轮组安装板中央且与之轴连接配合的安装件以及安装有轮组安装板两端位置上的两组万从动向轮，安装件与底盘固定相连，轮组安装板可以安装件间的配合轴为基轴进行旋转；左主从轮组与右主从轮组中的两组万向从动轮与前从动轮组中的两组万向从动轮以底盘中心为基准进行对称。

技术总结
本实用新型公开了一种主从一体式轮组的AGV底盘，包括底盘、前从动轮组、左主从轮组、右主从轮组，前从动轮组安装在底盘前部；左主从轮组、右主从轮组对称安装在底盘上。底盘上开设有与前从动轮组配合的安装口。底盘上开设有与左主从轮组、右主从轮组对位配合的安装缺口，通过安装缺口用于左主从轮组、右主从轮组与底盘间的连接，同时防止左主从轮组、右主从轮组在垂直方向的移动时，不会与底盘发生碰撞干涉。本实用新型的结构简单，设计合理，通过前从动轮组、左主从轮组、右主从轮组与底盘间的配合，利用转轴转向连接的垂直方向上的自由度，替代弹簧，既可以保证动力轮与地面的接触，又可以防止在AGV在负重移动时的摆动。

技术研发人员：何建忠
受保护的技术使用者：深圳市欧铠智能机器人股份有限公司
技术研发日：2019.08.08
技术公布日：2020.06.12