转向控制系统的制作方法

本实用新型涉及行走机械转向系统领域，具体是转向控制系统。

背景技术：

用来改变或保持行走机械行驶的一系列装置称为转向系统。转向系统的功能就是按照操作人员的意愿控制机械的行驶方向。

现有的转向系统特别是植保机械的转向系统，大多通过操作人员人工转动方向盘，带动转向轴旋转，进而带动转向轮转向，操作人员坐在机械上或者跟随机械，坐在机械上时大大增加了机械的负载，对机械结构强度要求高，且增加了在田地中行走的难度，人员跟随机械操作则大大增加了人员的劳动强度，另外现有的转向轴大多为倾斜设置，该转向轴在作物间行走转向时，转向轴会横扫很多作物，对作物造成较大损害，另外降低了机械的行走转向能力。因此，急需一种能自动控制转向，降低对作物损害和提高机械行走转向能力的转向控制系统。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于，提供转向控制系统以解决上述不足。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：转向控制系统，包括转向驱动装置、转向轴、支腿、行走轮和控制装置，转向驱动装置与转向轴相连，转向轴上设置有角度检测装置，角度检测装置与控制装置连接，转向轴底部通过支腿连接有行走轮，转向轴和行走轮竖直设置，转向轴轴心线和行走轮转动轴线的交点与行走轮的中心点重合。

进一步的，所述的转向驱动装置为转向液压马达或转向电机。

进一步的，所述的行走轮连接有驱动其行走的动力装置，动力装置与控制装置连接。

进一步的，所述的动力装置为轮毂电机。

进一步的，所述的动力装置为调速电机，调速电机连接有驱动轴，支腿为空心支腿，驱动轴活动穿设在支腿内，驱动轴下端通过传动结构与行走轮连接。

进一步的，所述的角度检测装置为编码器或角度传感器。

本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：本实用新型的转向控制系统，通过角度检测装置实时检测转向驱动装置带动转向轴旋转的角度，控制装置接收角度检测装置传递的转向轴的旋转角度，实现通过控制装置智能控制调节转向驱动装置带动转向轴和行走轮旋转角度，从而智能调节控制行走转向，转向轴位于行走轮正上方，转向时，相比传统倾斜的转向轴具有对农作物的损伤小，转向方便的优点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图一（动力装置为轮毂电机）；

图2为本实用新型的结构示意图二（动力装置为调速电机）；

图3为本实用新型的结构示意图三（动力装置为调速电机，转向驱动装置与转向轴之间通过齿轮副传动）；

图4为本实用新型的侧面示意图。

图中标号为：1-转向驱动装置、2-转向轴、3-支腿、4-行走轮、5-角度检测装置、6-轮毂电机、7-调速电机、8-驱动轴、9-传动结构。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例

参照附图1-4可知，转向控制系统，包括转向驱动装置1、转向轴2、支腿3、行走轮4和控制装置，转向驱动装置1为转向液压马达或转向电机，本实施例中转向驱动装置1优选为转向电机，转向驱动装置1与转向轴2相连，转向驱动装置1与转向轴2之间可以直接连接（如图2所示），也可通过齿轮副传动连接（如图1、3所示），转向轴2上设置有角度检测装置5，角度检测装置5实时检测转向驱动装置1带动转向轴2旋转的角度，便于实时掌握调节行走轮4的转向角度，角度检测装置5为编码器或角度传感器，角度检测装置5与控制装置连接，控制装置接收角度检测装置5传递的转向轴2的旋转角度，实现通过控制装置智能控制调节转向驱动装置1带动转向轴2和行走轮4旋转角度，从而智能调节控制行走转向，转向轴2底部通过支腿3连接有行走轮4，转向轴2和行走轮4竖直设置，转向轴2轴心线和行走轮4转动轴线的交点与行走轮4的中心点重合，即转向轴2位于行走轮4正上方，转向时，相比传统行走机械倾斜的转向轴具有对农作物的损伤小，转向方便的优点。

参照附图3，本实施例中，所述的行走轮4连接有驱动其行走的动力装置，动力装置与控制装置连接，控制装置控制行走轮4的行走速度调节，动力装置为轮毂电机6或调速电机7，如图2和3所示，当动力装置为调速电机7时，调速电机7连接有驱动轴8，显然调速电机7与驱动轴8之间可直接连接或通过齿轮副等传动机构连接，支腿3为空心支腿，驱动轴8活动穿设在支腿3内，驱动轴8下端通过传动结构9与行走轮4连接，传动结构9优选为齿轮副。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.转向控制系统，包括转向驱动装置、转向轴、支腿、行走轮和控制装置，转向驱动装置与转向轴相连，其特征在于：转向轴上设置有角度检测装置，角度检测装置与控制装置连接，转向轴底部通过支腿连接有行走轮，转向轴和行走轮竖直设置，转向轴轴心线和行走轮转动轴线的交点与行走轮的中心点重合。

2.根据权利要求1所述的转向控制系统，其特征在于：所述的转向驱动装置为转向液压马达或转向电机。

3.根据权利要求1所述的转向控制系统，其特征在于：所述的行走轮连接有驱动其行走的动力装置，动力装置与控制装置连接。

4.根据权利要求3所述的转向控制系统，其特征在于：所述的动力装置为轮毂电机。

5.根据权利要求3所述的转向控制系统，其特征在于：所述的动力装置为调速电机，调速电机连接有驱动轴，支腿为空心支腿，驱动轴活动穿设在支腿内，驱动轴下端通过传动结构与行走轮连接。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的转向控制系统，其特征在于：所述的角度检测装置为编码器或角度传感器。

技术总结
本实用新型涉及转向控制系统，包括转向驱动装置、转向轴、支腿、行走轮和控制装置，转向驱动装置与转向轴相连，转向轴上设置有角度检测装置，角度检测装置与控制装置连接，转向轴底部通过支腿连接有行走轮，转向轴和行走轮竖直设置，转向轴轴心线和行走轮转动轴线的交点与行走轮的中心点重合；本实用新型的转向控制系统，通过角度检测装置实时检测转向驱动装置带动转向轴旋转的角度，控制装置接收角度检测装置传递的转向轴的旋转角度，实现通过控制装置智能控制调节转向驱动装置带动转向轴和行走轮旋转角度，从而智能调节控制行走转向，转向轴位于行走轮正上方，转向时，相比传统倾斜的转向轴具有对农作物的损伤小，转向方便的优点。

技术研发人员：秦广泉
受保护的技术使用者：合肥多加农业科技有限公司
技术研发日：2019.11.26
技术公布日：2020.06.23