磁吸式立面行走机构的制作方法

本实用新型涉及行走机构领域，特别是涉及一种磁吸式立面行走机构。

背景技术：

随着时代的发展，机器人在各个行业越来越多的被人们使用，攀爬机器人是代替人工在大型的立面上进行移动的设备。现有的攀爬机器人大多采用磁吸底盘在铁质的建筑表面移动，如船舶、石油储罐等。

但在现实环境中，机器人移动的钢结构表面工矿较为复杂，如石油储罐外壁或船舶上常常会加工焊接多道加强筋，而且有的加强筋还会交叉，这些加强筋影响机器人的移动效率，虽然攀爬机器人通过磁吸履带能翻越高度较低的加强筋，但是会影响攀爬机器人的运动效率，另外攀爬机器人在翻越加强筋时，磁吸履带由于与建筑表面吸附面较少，则容易造成攀爬机器人打滑或掉落，从而导致攀爬机器人智能进行一些简单工况的表面处理。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种行走稳定且适用于多种表面的磁吸式立面行走机构。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

磁吸式立面行走机构，包括磁吸底盘主体，所述磁吸底盘主体行进方向前后两侧中的至少一侧安装有助力磁吸装置。

所述助力磁吸装置铰接在磁吸底盘主体上。

所述助力磁吸装置包括连接板和强磁板，所述连接板固定在磁吸底盘主体上，所述强磁板的工作面上安装有多块强磁铁，强磁板远离强磁铁的一面至少安装一组与连接板铰接的连接件。

相邻强磁铁的间隙内填充有隔板，多块强磁铁外侧的强磁板上还安装有供强磁板移动的万向滚珠轴承。

所述强磁板上加工有至少一个螺纹孔，且每个螺纹孔内均螺纹连接有螺杆，所述螺纹杆靠近强磁铁的一端安装有万向滚珠轴承。

所述万向滚珠轴承的工作面高于强磁铁的工作面1～8mm。

所述强磁板外沿上安装有防撞板。

所述连接件包括上连接筋和至少一块下连接筋，上连接筋一端与连接板铰接，且上连接筋上加工有与下连接筋数量相等的通孔，至少一块下连接筋竖直固定在强磁板上，每块下连接筋上均加工有用于调整强磁板高度的条形孔，每块下连接筋上的条形孔与上连接筋上对应位置的通孔对齐，并通过螺栓串接。

所述连接板上还设有吊环。

所述磁吸底盘主体上设有贯穿磁吸底盘的安装部。

本实用新型具有如下效果：

(1)通过在磁吸底盘上设置助力磁吸装置可增加磁吸底盘的吸附力，为磁吸底盘在翻越加强筋、转角、转弯时提供足够的支撑力，极大的减小了整机打滑或坠落的风险；

(2)通过在强磁板底部设置万向滚珠轴承，可通过滚珠轴承防止强磁板固定在工作面上，同时还可便于强磁板移动，提高了强磁板的稳定性；

(3)通过设置具有条形孔的连接件，可调整强磁板与磁吸底盘的相对高度，以增加磁吸底盘对不同表面的适应力；

(4)通过在强磁板外沿上安装防撞板，可避免磁吸底盘在移动时因碰撞造成强磁板断裂，从而可保证磁吸底盘的吸附能力；

(5)通过在连接板上设置吊环，可通过卷扬机将行走机构吊装至待处理表面，从而提高行走效率；

(6)通过在磁吸底盘主体上设置安装部，使磁吸底盘可搭载多种设备进行检测、加工等处理，提高了磁吸底盘的适用范围。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型助力磁吸装置的结构示意图。

图3为本实用新型强磁板底部视图。

图4为本实用新型螺杆的结构示意图。

附图标记：1、磁吸底盘主体；11、安装部；2、连接板；21、吊环；3、强磁板；31、强磁铁；32、隔板；33、万向滚珠轴承；34、螺纹孔；35、螺杆；4、连接件；41、上连接筋；42、通孔；43、下连接筋；44、条形孔；45、螺栓；5、防撞板。

具体实施方式

实施例

如图1～图4所示，本实施例提供的磁吸式立面行走机构包括磁吸底盘主体1，所述磁吸底盘主体1行进方向前后两侧中的至少一侧安装有助力磁吸装置，通过助力磁吸装置提供磁吸底盘主体1工作时的磁吸力，从而可防止磁吸底盘主体1在立面上打滑或掉落，现有的磁吸底盘主体1包括总成支架和两组在总成支架两侧的磁吸履带，总成支架上安装有驱动磁吸履带移动的驱动机构，所述助力磁吸装置包括连接板2和强磁板3，所述连接板2固定在磁吸底盘主体1上，所述强磁板3的工作面上安装有多块强磁铁31，强磁铁31优选为稀土磁铁，强磁板3远离强磁铁31的一面至少安装一组与连接板2铰接的连接件4，强磁板3通过销钉铰接在连接板2上。

所述连接件4包括上连接筋41和三块下连接筋43，上连接筋41一端与连接板2铰接，且上连接筋41上加工有与下连接筋43数量相等的通孔42，三块下连接筋43竖直固定在强磁板3上，每块下连接筋43上均加工有用于调整强磁板3高度的条形孔44，每块下连接筋43上的条形孔44与上连接筋41上对应位置的通孔42对齐，并通过螺栓45串接。通过下连接筋43上的条形孔44可调整强磁板3与磁吸底盘的相对高度，从而适应磁吸底盘在多个平面内的移动。

相邻强磁铁31的间隙内填充有隔板32，多块强磁铁31外侧的强磁板3上还安装有供强磁板3移动的万向滚珠轴承33，通过多个万向滚珠轴承33，可使强磁板3在提供吸附力的同时，还具有平面移动的功能，以保证行走机构可正常的行进。

由于稀土磁铁的吸力大，因此在使用时拆卸强磁板3时，为了避免工人的手收到强磁板3的挤压，因此强磁板3上加工有三个螺纹孔34，且每个螺纹孔34内均螺纹连接有螺杆35，所述螺纹杆靠近强磁铁31的一端安装有万向滚珠轴承33，在拆卸强磁板3时，旋转螺杆35，通过螺杆35顶起强磁板3，使强磁板3从立面脱离。

为了使强磁板3可在平面上移动，万向滚珠轴承33的工作面高于强磁铁31的工作面1～8mm，万向滚珠轴承33的工作面与强磁铁31的工作面间距越小，吸力就越大。

所述强磁板3外沿上安装有防撞板5，可保护强磁板3，以避免磁吸底盘主体1移动速度过快造成强磁板3受到撞击，提高了强磁板3的安全。

所述连接板2上还设有吊环21，可在磁吸底盘难以到达时(路程中的加强筋较多)，通过吊机、牵引机或人工将磁吸底盘吊送至待加工表面。

所述磁吸底盘主体1上设有贯穿磁吸底盘的安装部11，安装部11可以是安装孔或安装架，可在安装部11上安装抛丸机、摄像头、小型焊机等立面所需设备进行加工。

本实用新型的使用方法是：

在磁吸底盘主体1两端侧壁上固定连接板2，然后将强磁板3通过销钉铰接在连接板2上，接着将磁吸底盘移动至待加工的铁质立面上，如船舶、原油罐等，此时磁吸底盘主体1和强磁板3在铁质立面上，通过控制磁吸底盘主体1可使行走机构在平面上移动。强磁板3上的万向滚珠轴承33可在立面滑动，通过万向滚珠轴承33在防止强磁铁31与立面直接接触。

当移动到转角时，置于磁吸底盘主体1前端的强磁板3先行移动到另一墙面上，然后磁吸底盘主体1在弧面转角时由于磁吸履带与立面的接触面减少，吸力降低，此时通过两端的强磁板3提供辅助的吸力，以防止磁吸底盘主体1掉落，另外磁吸底盘主体1两端的强磁板3铰接在磁吸底盘主体1上，因此在转角时，强磁板3可保证行走机构与立面的吸附面积，从而保证稳定的磁吸力。

当需要从立面上拆卸强磁板3时，通过旋转螺杆35，使螺杆35顶起强磁板3，用于减少强磁铁31的吸力，最后取下连接强磁板3和连接板2上的销钉，将强磁板3从磁吸底盘主体1上拆下。

以上所述仅是本实用新型优选的实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何基于本实用新型所提供的技术方案和实用新型构思进行的改造和替换都应涵盖在本实用新型的保护范围内。