一种移动机械人的传动机构的制作方法

本实用新型属于机械人领域，涉及移动机械人的多轮多位传动技术，尤其是一种移动机械人的传动机构。

背景技术：

目前，机械人技术创新方兴未艾，技术应用领域十分广泛。现有的移动机械人的行走机构大多数都是由差速双轮驱动或者履带驱动。随着机械人应用的逐渐普及，在一些特殊场合，例如野外、特殊地形的场所，双轮差速或者履带驱动的机器人运动机构，不能满足全天候机器人移动需要。因此，在各种地形或者场所，尤其是坑沟等地形，均能应用灵活的机械人，是很多科研机构创新的目标。

通过公开专利文献的检索，发现如下二篇与本专利申请相关的专利：

1、一种以六轮独立驱动移动式的机械人(102582716b)。它包括车架，在车架的前排、中排以及后排两侧布置车轮，车架上枢设有六个可上下摆动的摆臂，摆臂分布在车架的前排、中排以及后排两侧，各摆臂上分别设有一驱动机构，驱动机构的输出轴分别从摆臂的端部伸出并安装上车轮，前排两摆臂之间、中排两摆臂之间以及后排的两摆臂之间分别设有弹性元件和限位机构或者各摆臂与车架之间分别设有弹性元件和限位机构。本发明车体稳定性好以及越障能力、抗倾覆能力、适应地形能力和负载能力强。

2、一种多轮驱动伸缩臂智能越障机械人(204548275u)，包括前、后车轮升降系统，前、后车轮升降系统上设置超声探测器，超声探测器与中央控制器连接，中央控制器与前、后车轮升降系统连接，控制前后车轮升降系统的升降动作；所述前、后车轮升降系统均包括升降装置固定平台，升降装置固定平台与下方的升降装置连接，升降装置与和减速电机驱动的车轮组连接；所述升降装置为液压油缸带动的升降杆或电动推杆。

通过技术特征的对比，这两篇公开专利文献，均采用两排轮且独立设立驱动机构，虽能体现越野性能，但结构较为复杂，侧行功能较差，均与本专利申请的技术方案不相同，因此不会破坏本专利申请的新颖性及创造性。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种移动机械人的传动机构，该机构采用差速多轮多方位联动传动，适应于复杂地形的行走及越障。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种移动机械人的传动机构，包括固定底盘、电机及驱动轮、从动轮，在固定底盘上固装电机，固定底盘下安装有驱动轮，电机通过齿带驱动驱动轮转动，从动轮从动，其特征在于：所述固定底盘下的车轮为对称的两组，其中一组为平面车轮组，该平面车轮组的前端串行连接驱动轮，后端串行连接从动轮，在每一平面车轮组外均倾斜设置有一侧轮组，所述侧轮组的车轮对应平面车轮组设置。

而且，所述平面车轮组设置为串行，每组由2-8个组成，该车轮组的一端通过齿牙齿带连接驱动轮而获得动力，车轮组的车轮之间通过相互之间的齿牙齿带联动，最后驱动从动轮转动。

而且，所述侧轮组的外侧通过固装在固定底盘侧架倾斜设置的轴架安装侧轮轴，侧架倾斜的角度为与水平夹角为30-60°，该侧轮组里侧的侧轮轴为一万向轴，该万向轴与所对应的平面车轮组的车轮的车轮轴之间铰装有一铰节，使得在所相邻的平面车轮组转动时，通过该万向轴及铰节柔性驱动侧轮组同步转动。

而且，所述驱动轮及从动轮为与所在的平面车轮组翘起角度为15-30°。

而且，所述两组平面车轮组的驱动轮为错向设置。

本实用新型的优点和积极效果是：

1、本实用新型设置由两组对称的平面车轮组，及两组倾斜向外的侧轮组，前后左右及下底与接触地面的面积大，摩擦力也增大，使得本机械人能够在平面、倾斜面上自由运行，避免翻滚，运行顺畅合理；本传动机构的每个驱动机构有对称的两组电机构成差速，经电子控制，可实现前进、后进、旋转、转弯等动作，可以用于遥控车、卫星导航、激光导航等运动方式的移动机器人。

2、本实用新型对每组平面车轮组及侧轮组，采用单独的电机进行驱动，并通过齿牙齿带同步联动运行，侧轮组与平面车轮组的驱动传动通过柔性万向轴节联动，整体结构巧妙科学，降低了机械人自身的重量，提高了机械人的运行效率。

3、本实用新型的两组平面车轮组的驱动轮为错向设置，可使移动机械人在前后均有主动驱动的动力，驱动力大，有效提高了机械人的越障爬坡逃生能力。

附图说明

图1为本实用新型的结构主视图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1的左视图；

图4为本实用新型的一个角度的立体结构示意图；

图5为本实用新型的另一个角度的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型实施例进一步说明：下述实施例是说明性的，不是限定性的，不能以下述实施例来限定本实用新型的保护范围。

一种移动机械人的传动机构，包括固定底盘1、电机12及驱动轮2、从动轮9，在固定底盘上固装电机，固定底盘下安装有驱动轮，电机通过齿带3驱动驱动轮转动，从动轮从动，由此使移动机械人行走。

本实用新型的创新点是：

所述固定底盘下的车轮为对称的两组，其中一组为平面车轮组7，该平面车轮组的前端串行连接驱动轮，后端串行连接从动轮，在每一平面车轮组外均倾斜设置有一侧轮组6。所述平面车轮组设置为串行，每组一般由2-8个组成，本实施例所示每组为3个，该车轮组的一端通过齿牙齿带11连接驱动轮的轴而获得动力，车轮组的车轮之间通过相互之间轴的齿牙齿带联动，最后驱动从动轮转动；所述侧轮组的车轮对应平面车轮组设置，侧轮组的外侧通过固装在固定底盘侧架8倾斜设置的轴架5安装侧轮轴4，侧架倾斜的角度根据实际情况进行设定，一般与水平夹角为30-60°，最佳为45°，该侧轮组里侧的侧轮轴为一万向轴10，该万向轴与所对应的平面车轮组的车轮的车轮轴之间铰装有一铰节13，使得在所相邻的平面车轮组转动时，可通过万向轴柔性驱动侧轮组同步转动。

本实施例中，所述固定底盘为桁架式结构，可有效减轻整机的重量；平面车轮组与侧轮组的轴架均固装在桁架的承重部位，固装牢靠、稳定。

本实施例中，所述驱动轮及从动轮为与所在的平面车轮组翘起一定角度，一般为15-30°，以利于前行越障。

本实施例中，所述两组平面车轮组的驱动轮为错向设置，即一组平面车轮组的驱动轮在前，另一组的驱动轮在后，可使移动机械人在前后均有主动驱动的动力，提高移动机械人的爬坡越障及逃生能力。

本实施例中，所述齿牙齿带的传动，也可以是同步带传动，或者链轮传动。

技术特征：

1.一种移动机械人的传动机构，包括固定底盘、电机及驱动轮、从动轮，在固定底盘上固装电机，固定底盘下安装有驱动轮，电机通过齿带驱动驱动轮转动，从动轮从动，其特征在于：所述固定底盘下的车轮为对称的两组，其中一组为平面车轮组，该平面车轮组的前端串行连接驱动轮，后端串行连接从动轮，在每一平面车轮组外均倾斜设置有一侧轮组，所述侧轮组的车轮对应平面车轮组设置。

2.根据权利要求1所述的移动机械人的传动机构，其特征在于：所述平面车轮组设置为串行，每组由2-8个组成，该车轮组的一端通过齿牙齿带连接驱动轮而获得动力，车轮组的车轮之间通过相互之间的齿牙齿带联动，最后驱动从动轮转动。

3.根据权利要求1所述的移动机械人的传动机构，其特征在于：所述侧轮组的外侧通过固装在固定底盘侧架倾斜设置的轴架安装侧轮轴，侧架倾斜的角度为与水平夹角为30-60°，该侧轮组里侧的侧轮轴为一万向轴，该万向轴与所对应的平面车轮组的车轮的车轮轴之间铰装有一铰节，使得在所相邻的平面车轮组转动时，通过该万向轴及铰节柔性驱动侧轮组同步转动。

4.根据权利要求1所述的移动机械人的传动机构，其特征在于：所述驱动轮及从动轮为与所在的平面车轮组翘起角度为15-30°。

5.根据权利要求1所述的移动机械人的传动机构，其特征在于：所述两组平面车轮组的驱动轮为错向设置。

技术总结
本实用新型涉及一种移动机械人的传动机构，包括固定底盘、电机及驱动轮、从动轮，在固定底盘上固装电机，固定底盘下安装有驱动轮，电机通过齿带驱动驱动轮转动，从动轮从动，其特征在于：所述固定底盘下的车轮为对称的两组，其中一组为平面车轮组，该平面车轮组的前端串行连接驱动轮，后端串行连接从动轮，在每一平面车轮组外均倾斜设置有一侧轮组，所述侧轮组的车轮对应平面车轮组设置。本实用新型设置由两组对称的平面车轮组，及两组倾斜向外的侧轮组，前后左右及下底与接触地面的面积大，摩擦力也增大，使得本机械人能够在平面、倾斜面上自由运行，避免翻滚，运行顺畅合理。

技术研发人员：李泊希;刘丙江
受保护的技术使用者：天津阿备默机器人科技有限公司
技术研发日：2020.01.10
技术公布日：2020.12.25