电动自行车及电动自行车系统的制作方法

本实用新型涉及自行车技术领域，更具体地，涉及一种电动自行车及电动自行车系统。

背景技术：

目前，通过共享车辆出行已经成为城市中新兴的出行方式，可以有效解决城市人群的出行需求。现有的共享车辆有自行车、电动自行车等。

由于共享车辆具有随走随停的特点，因此，共享车辆的停放问题是车辆控制上的重点和难点。目前，对于共享车辆的停放控制主要在停放位置的控制上，例如，鼓励或者强制用户将共享车辆停放在预先划定好的停车区域中，但却无法控制共享车辆的停放方向，这就导致车辆会以不受控制的各种停放方向停放在同一停车区域或者其他区域中，这不仅会影响城市市容，而且会影响用户从该停车区域顺利取出所要使用的共享车辆，因此，非常有必要提供一种新的电动自行车设计方案，以使得该电动自行车能够支持对其停放方向进行的控制。

技术实现要素：

本实用新型实施例的一个目的是提供一种关于电动自行车的控制结构的新的技术方案。

根据本实用新型的第一方面，提供了一种电动自行车，其包括：

控制器，所述控制器被设置为通过通信模块与服务器通信连接；

姿态传感器，所述姿态传感器设置在所述电动自行车的后架上，所述姿态传感器与所述控制器连接，所述姿态传感器被设置为采集所述电动自行车的姿态数据，并将所述姿态数据传输至所述控制器，其中，所述后架包括用于安装所述电动自行车的后车轮的后车轮架和相对所述后车轮架固定的其他部件，所述姿态传感器包括加速度传感器和地磁传感器，所述姿态数据包括所述加速度传感器采集到的加速度数据和所述地磁传感器采集到的方位角数据；

锁车装置，所述锁车装置与所述控制器连接，所述锁车装置被设置为根据所述控制器的控制，改变所述电动自行车的开关锁状态；

助力电机，所述助力电机与所述控制器连接，所述助力电机被设置为根据所述控制器的控制，向所述后车轮提供转动助力；以及，

电池模组，所述电池模组设置在所述电动自行车的容置箱中，所述容置箱设置在所述电动自行车的座椅与所述电动自行车的脚踏板之间，所述电池模组为所述电动自行车的用电器件供电，所述用电器件包括所述控制器、所述姿态传感器、所述锁车装置和所述助力电机。

可选地，所述锁车装置包括车锁电机，所述车锁电机与所述控制器连接，所述车锁电机被设置为根据所述控制器的控制，驱动所述电动自行车的车锁机构动作；或者，

所述锁车装置包括电机锁，所述电机锁包括设置在所述电动自行车的轮毂上的转子和设置在所述后车轮架上的定子，所述电机锁与所述控制器连接，所述电机锁被设置为根据所述控制器的控制，改变所述定子与转子之间产生的磁场，以进行开关锁状态的切换。

可选地，所述电动自行车还包括所述电池模组的电池锁电机，所述电池锁电机与所述控制器连接，所述电池锁电机被设置为根据所述控制器的控制，驱动所述电动自行车的电池锁机构动作。

可选地，所述控制器包括第一控制器和第二控制器，所述第二控制器与所述第一控制器连接，所述第一控制器被设置为通过所述通信模块与服务器通信连接，所述姿态传感器与所述第一控制器连接，所述助力电机和所述锁车装置均与所述第二控制器连接。

可选地，所述电动自行车还包括所述电池模组的电池锁电机，所述电池锁电机与所述第一控制器连接。

可选地，所述姿态传感器还包括角速度传感器，所述姿态数据还包括所述角速度传感器采集到的角速度数据。

可选地，所述后架包括车筐，所述姿态传感器设置在所述车筐上；或者，所述后架包括车座，所述姿态传感器设置在所述车座的底部；或者，所述姿态传感器设置在所述后车轮架上；或者，所述后架包括后车灯，所述姿态传感器设置在后车灯上；或者，所述后架包括所述容置箱，所述姿态传感器设置在所述容置箱上；或者，所述后架包括所述脚踏板，所述姿态传感器设置在所述脚踏板上。

可选地，所述电动自行车还包括脚踏机构，所述脚踏机构的至少一部分设置在所述容置箱中，所述脚踏机构的脚踏板通过所述容置箱向外露出。

根据本实用新型的第二方面，还提供了一种电动自行车系统，其包括服务器和根据本实用新型的第一方面所述的电动自行车，所述服务器与所述电动自行车通过各自的通信模块通信连接，所述电动自行车被设置为通过所述通信连接，将姿态传感器采集到的姿态数据发送至所述服务器。

可选地，所述自行车系统还包括用户终端，所述用户终端与所述服务器通过各自的通信模块通信连接。

本实用新型实施例的一个有益效果在于，本实施例的电动自行车设置有姿态传感器，由于该姿态传感器在任意时刻采集的姿态数据，能够反映自行车该对应时刻的方位，因此，可以根据该姿态数据获得该电动自行车的停车方向。基于该种结构，通过将所获得的电动自行车的停放方向与对应于电动自行车的停放位置的标准停放方向相比较，并在二者不一致时提示用户调整电动自行车的停放方向，便能够实现对电动自行车的停放方向的控制，以使得电动自行车的停放方向满足该关于停放方向的要求，进而提高电动自行车的停放整齐性，这不仅有利于改善城市市容，也有利于用户在用车时能够顺利取车。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本实用新型的实施例，并且连同其说明一起用于解释本实用新型的原理。

图1是根据一个实施例的电动自行车系统的组成结构示意图；

图2是根据一个实施例的电动自行车的控制系统结构的方框原理图；

图3是根据另一个实施例的电动自行车的控制系统结构的方框原理图；

图4是根据一个实施例的电动自行车的结构示意图；

图5是基于一个实施例的控制系统结构实现的一种控制方法的流程示意图。

附图标记说明：

ebs-电动自行车系统；100-服务器；

200-用户终端；400-网络；

300-电动自行车；310-处理器(控制器)；

320-存储器；330-接口模块；

340-通信模块；350-输出模块；

360-输入模块；370-状态检测电路；

380-电机；311-第一控制器；

312-第二控制器；371-姿态传感器；

381-车锁电机；382-助力电机；

383-电池锁电机；391-后车轮架；

392-脚踏板；393-容置箱；

394-车座；395-车把；

396-车筐；397-安装孔；

3101-前车轮；3102-后车轮；

3102a-轮毂；3120-电池模组。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本实用新型的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人物已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<电动自行车系统>

图1是根据一个实施例的电动自行车系统的组成结构示意图。如图1所示，本实施例的电动自行车系统ebs可整体应用于共享车辆的使用控制场景。

如图1所示，该电动自行车系统ebs可以包括服务器100和电动自行车300，服务器100与电动自行车300可以通过网络400通信连接，以实现信息交互。例如，服务器100可以向电动自行车300下发开锁指令、关锁指令等。又例如，电动自行车300可以向服务器100上报各种状态信息，该状态信息包括位置信息、方向信息等。

本实施例中，服务器100是提供计算、应用服务的设备。服务器100例如可以是刀片服务器、机架式服务器等，服务器100也可以是部署在云端的服务器集群等，在此不做限定。

服务器100可以包括通过总线连接的处理器、存储器和通信模块等。该通信模块例如包括rj45模块、wifi模块、2g～6g移动通讯模块中的至少一种。

本实施例中，电动自行车300可以是能够通过助力电机为骑行提供助力的任何形式的自行车，在此不做限定。

如图1所示，电动自行车300的控制系统可以包括处理器310、存储器320、接口模块330、通信模块340、输出模块350、输入模块360、各状态检测电路370、各电机380等等。

在一个实施例中，参见图2所示，电动自行车300可以设置一个处理器310，并将该处理器310作为控制系统的控制器使用。该处理器310例如可以是微处理器mcu等。

在另一个实施例中，参见图3所示，电动自行车300也设置至少两个处理器310，分别作为如图3所示的第一控制器311和第二控制器312。

存储器320例如可以包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。

接口模块330例如可以包括usb接口模块、rj45接口模块、及耳机接口模块中的至少一种。

通信模块340例如能够进行有线或者无线通信，又例如能够进行短距离和远程通信，通信模块340可以包括gsm模块、gprs模块、3g模块、4g模块、wlan模块中的至少一种。

输出模块350可以包括显示模块、音频输出模块、光输出模块中的至少一种。该显示模块例如是液晶显示屏或者触摸显示屏等。该音频输出模块例如可以包括扬声器和蜂鸣器中的至少一种。该光输出模块例如包括各种led灯电路等。

输入模块360例如可以包括触摸屏、麦克风等用于输入音频信号的音频输入模块、实体按键输入模块等中的至少一项。

状态检测电路370用于检测电动自行车300的对应状态，并输出表示该对应状态的电信号。各状态检测电路370例如可以包括：由姿态传感器实现的方向检测电路、由gps等定位装置实现的位置检测电路，电池电量检测电路、转把电压检测电路、助力电机的定子电压检测电路、振动检测电路、温度检测电路、踏频检测电路、锁机构的开关状态检测电路等中的至少一种。

本实施例中，该电动自行车系统ebs还可以包括用户终端200，该用户终端200上安装有用于使用电动自行车300的应用，用户可以通过该应用使用该电动自行车300。

该用户终端200例如可以是手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑、或者可穿戴设备等，在此不做限定。

用户终端200可以通过网络400与服务器100通信连接。

用户可以通过操作各自的用户终端200达到使用电动自行车300的目的，例如，在用户终端200与服务器100建立通信连接的情况下，用户可以通过用户终端200向服务器100发送开锁请求、关锁请求、及进行订单结算等。

网络400可以是局域网也可以是广域网。电动自行车300和服务器100间进行通信所基于的网络400，与用户终端200和服务器100进行通信所基于的网络400可以是同一个，也可以是不同的。

应当理解的是，尽管图1仅示出一个服务器100、一个用户终端200、及一辆电动自行车300，但不意味着限制各自的数量，电动自行车系统ebs可以包含多个服务器100、多个用户终端200、多个电动自行车300等。

<电动自行车的控制系统结构>

图2是一个实施例的电动自行车的控制系统结构的方框原理图。如图2所示，该电动自行车300的控制系统包括控制器310、姿态传感器371、锁车装置、助力电机382和电池模组。

本实施例中，控制器310通过通信模块340与服务器100通信连接，以使得服务器100与电动自行车300能够基于该通信连接进行信息交互，例如进行数据和/或指令的传输等。

该通信模块340可以集成在控制器310中，也可以独立于控制器310设置，并与该控制器310连接，在此不做限定。

锁车装置被设置为用于控制电动自行车300的开关锁状态。在锁车装置控制电动自行车300处于开锁状态时，用户可以使用电动自行车300。在锁车装置控制电动自行车300处于闭锁状态时，将禁止用户使用该电动自行车300。该锁车装置可以与控制器310连接，以根据控制器310的控制，进行开关锁状态的切换。

在一个实施例中，该锁车装置可以包括如图2所示的车锁电机381。该车锁电机381被设置为驱动车锁机构动作，包括驱动该车锁机构执行开锁动作及驱动该车锁机构执行关锁动作。

在另一个实施例中，该锁车装置也包括电机锁，该电机锁包括设置在电动自行车300的如图4所示的轮毂3102a上的转子和设置在电动自行车的架体上的定子，该定子例如设置在与轮毂3102a对应的后叉的位置上。该电机锁与控制器310连接，电机锁被设置为根据控制器310的控制，改变定子与转子之间产生的磁场，以进行开关锁状态的切换。例如，控制器310通过控制定子与转子之间产生固定磁场，实现关锁，而通过控制定子与转子之间产生交变磁场，或者控制定子与转子之间的磁场消失，即可实现开锁。

该电机锁可以与助力电机381共用一个电机，也可以为分开设置的相互独立的电机，在此不做限定。

本实施例中，控制器310可以通过该通信连接，接收服务器100发送的锁控制指令。

该锁控制指令可以包括开锁指令。该开锁指令用于指示控制器310进行开锁控制，该开锁控制包括：控制锁车装置驱动电动自行车300的车锁机构执行开锁动作。

该锁控制指令还包括关锁指令。该关锁指令用于指令控制器310进行关锁控制，该关锁控制包括：控制锁车装置驱动该车锁机构执行关锁动作。

该姿态传感器371用于采集电动自行车300的姿态数据，该姿态数据包括反映电动自行车300的方向信息的数据内容，即，根据电动自行车300在任意时刻的姿态数据，能够获得电动自行车300在对应时刻的方向信息。

例如，根据电动自行车300的姿态数据，能够获得电动自行车300在任意停放时刻的停放方向信息等。又例如，根据电动自行车300的姿态数据，能够获得反映电动自行车300是否处于倒地状态的倒地信息等。再例如，根据电动自行车300的姿态数据，能够获得电动自行车300在任意运动时刻的运动方向信息等。

本实施例中，姿态传感器371与控制器310连接，以能够将采集的姿态数据传输至控制器310。

控制器310可以根据该姿态数据，对电动自行车300进行关于停放方向和/或是否倒地等的检测。控制器310也可以将该姿态数据或者根据该姿态数据获得的停放方向信息上报至服务器100，以由服务器100根据该姿态数据或者停放方向信息进行关于停放方向的检测等。

控制器310也可以将该姿态数据或者根据该姿态数据获得的倒地信息上报至服务器100，以由服务器100根据该姿态数据或者倒地信息进行关于是否倒地的检测等。

本实施例中，该姿态传感器371设置在电动自行车300的后架上。参见图4所示，电动自行车300的后架可以包括用于安装电动自行车300的后车轮3102的后车轮架391和相对该后车轮架391固定的其他部件。

该其他部件例如包括车筐396、车座394、脚踏板392、容置箱393等等。

本实施例中，该姿态传感器371可以包括加速度传感器和地磁传感器，对应地，该姿态数据包括加速度传感器采集到的加速度数据和地磁传感器采集到的方位角数据。

在一个应用中，可以根据加速度数据和方位角数据获得电动自行车的停放方向信息。该应用中，根据该姿态传感器371采集到的对应任意停放时刻的姿态数据，获得该电动自行车在该停放时刻的停放方向信息的方法可以包括如下步骤s1011～s1013：

步骤s1011，根据加速度传感器采集的加速度数据，获得电动自行车300在该任意停放时刻的停放俯仰角和在该任意停放时刻的停放倾斜角。

停放俯仰角是电动自行车300与水平面间的夹角。停放倾斜角是电动自行车300相对自身轴线偏转的倾斜角度，也即为相对该轴线所在竖直面偏转的倾斜角度。

由于在任意停放时刻的加速度数据反映重力加速度在各坐标轴方向的分量，因此，可以根据该分量确定该停放俯仰角和停放倾斜角。

步骤s1012，根据车辆3000的地磁传感器采集的方位角数据，获得该车辆3000在该任意停放时刻的停放方位角。

该停放方位角可以是后架的延伸方向指向的方位。

地磁传感器也被称之为电子罗盘，该方位角数据反映地磁传感器的任意坐标轴与地磁北极间的夹角，因此，根据该方位角数据能够获得电动自行车300在对应停放时刻的停放方位角。

步骤s1013，根据通过步骤s1011获得的停放俯仰角和停放倾斜角，修正通过步骤s1012获得的停放方位角，获得电动自行车300在该任意停放时刻的停放方向信息。

该应用中，由于停放俯仰角和停放倾斜角会改变地磁传感器的坐标轴的方位，因此，可以根据停放俯仰角和停放倾斜角修正通过步骤s1012获得的停放方位角，以使得修正后的停放方位角表示后架在未倾斜的状态下于水平面上的投影所对应的方位角，并将修正后的停放方位角作为电动自行车300在该任意停放时刻的停放方向信息，以进行关于车辆停放方向的检测。

该应用中，车辆300或者服务器100可以根据该停放方向信息，检测电动自行车300的停放方向与电动自行车300所在的停车区域的标准停放方向是否一致；以及，在二者不一致时，提示用户调整电动自行车300的停放方向与该标准停放方向一致等。

在另一个应用中，可以根据加速度数据获得电动自行车的倒地信息。该应用中，根据该姿态传感器371采集到的姿态数据，获得电动自行车300在任意停放时刻的倒地信息的方法，可以包括：根据通过加速度数据确定的电动自行车300在任意停放时刻的停放倾斜角，获得对应停放时刻的倒地信息。

例如，在该停放倾斜角位于设定的角度范围内时，说明该车辆3000处于倒地状态。该角度范围例如可以设置为大于或者等于70°，且小于或者等于90°等，在此不做限定。

该倒地信息可以用一个参数表示，该参数赋值为1时，代表车辆倒地，赋值为0时代表车辆未倒地等。该倒地信息也可以用根据姿态数据确定的停放倾斜角表示，在此不做限定。

对于以上任一种应用，电动自行车300可以向服务器100上报姿态数据或者根据姿态数据获得的任意信息(包括停车方向信息和/或倒地信息)，以供服务器100进行设定检测(包括关于停放方向的检测和/或关于是否倒地检测)的情况下，可以设置电动自行车300的控制器310按照设定的时间间隔，定时向服务器1000上报该姿态数据或者该任意信息。这样，服务器100在接收到关锁请求后，便可以根据该车辆最新上报的姿态数据或者该任意信息，进行设定检测。

该例子中，可以设置该时间间隔具有较短的时间长度，以提高根据电动自行车300最新上报的姿态数据或者任意信息进行设定检测的准确性，例如，该时间间隔为1min等。

关于电动自行车300定时上报姿态数据或者任意信息的操作，可以设置控制器310在任一次使用的成功开锁后开始该操作，并在本次使用的成功闭锁后结束该操作；也可以设置控制器310在任一次使用的成功开锁后，若检测到电动自行车300已经停放至指定的停车区域(也称之为停车围栏、停车点等)，则开始该操作，并在本次使用的成功闭锁后结束该操作。例如，电动自行车300可以通过建立与设置在停车区域的蓝牙设备或者射频识别装置间的连接，来检测该电动自行车是否已经进入指定的停车区域等，在此不做限定。

又例如，服务器100在接收到关锁请求后，可以请求电动自行车300提供姿态数据或者该任意信息，电动自行车300根据该请求提供最新的姿态数据或者任意信息，以供服务器100进行设定检测。

在另外的实施例中，该姿态传感器371还可以进一步包括角速度传感器，以通过角速度传感器采集电动自行车300的角速度数据。根据该角速度数据有利于获得电动自行车300在任意运动时刻的运动方向信息。服务器100通过记录电动自行车300的运动方向信息，能够获得更丰富的骑行数据，还能够为规范用户骑行行为以保证骑行安全性提供数据支持。

在一个应用中，可以根据加速度数据和角速度数据获得电动自行车300的运动方向信息。该应用中，根据姿态数据获得电动自行车300的运动方向信息的方法可以包括：根据加速度传感器采集的加速度数据和角速度传感器采集的角速度数据，获得电动自行车在任意运动时刻的姿态角，作为任意运动时刻的运动方向信息。该姿态角可以包括运动方位角、运动倾斜角和运动俯仰角中的至少一项。

该应用中，可以参照停放方位角、停放倾斜角和停放俯仰角理解车辆在运动时刻的对应角度，在此不再赘述。

本实施例中，助力电机382为用于向电动自行车300的车轮提供转动助力的电机。通过该助力电机382可以为用户提供骑行助力，并合理地提高骑行速度。

本实施例中，该助力电机382与控制器310连接。控制器310可以根据锁控制指令等，控制助力电机382动作。

本实施例中，电池模组3120为电动自行车300的用电器件供电。该用电器件包括控制器310、姿态传感器371、锁车装置和助力电机381等。

本实施例中，该电池模组3120设置在电动自行车300的如图4所示的容置箱393中，容置箱393设置在电动自行车300的车座394与电动自行车300的脚踏板392之间。

本实施例中，车座394可以转动连接在容置箱393上，以允许运维人员通过转动车座394打开容置箱393，并从中取出电池模组进行充电等。

该转动连接的结构可以是：实现转动连接的转动轴平行于脚踏板392，以允许通过向上转动车座394来打开容置箱393，及通过向下转动车座394来关闭容置箱393。

该转动连接的结构也可以是：转动轴垂直于脚踏板392，以使得车座394可以在平行于脚踏板392的水平面上转动，进而实现容置箱393的打开与关闭。

本实施例的电动自行车300设置有姿态传感器，由于该姿态传感器在任意时刻采集的姿态数据，能够反映电动自行车该对应时刻的方向，因此，本实施例中，可以根据该姿态数据，确定电动自行车的停放方向信息，还可以进一步获得运动方向信息、表示是否倒地的倒地信息等。基于该种控制结构，通过将电动自行车的停放方向与标准停放方向相比较，并在二者不一致时提示用户调整车辆的停放方向，便能够对车辆的停放方向进行控制，以使得车辆的停放方向满足该电动自行车所在的停车区域的停放要求，进而提高车辆停放的整齐性，这不仅有利于改善城市市容，也有利于用户在用车时能够顺利取车。

基于电动自行车300的该种控制系统结构，可以实现以下控制方法，如图5所示，该控制方法例如可以包括如下步骤：

步骤s5210，用户终端200发出对于电动自行车300的开锁请求。

步骤s5110，服务器100响应于用户终端200发出的该开锁请求，进行相关认证，并在认证通过后，向电动自行车300发送开锁指令；及在认证失败后，向用户终端200返回指示开锁失败的消息。

该相关认证可以包括用户认证，即，检测该开锁请求对应的用户账号是否满足设定的条件。

该设定的条件可以是表示该用户账号是否具备使用该电动自行车300的资质的条件。该设定的条件例如可以包括：用户已付押金、用户没有欠费、及用户账号余额大于或者等于设定的最低金额中的至少一项。

该相关认证还可以包括车辆认证等，在此不做限定。

步骤s5310，电动自行车300的控制器310接收到该开锁指令之后，响应于该开锁指令，检测电动自行车是否符合设定的开锁条件，如是，控制电动自行车300的车锁开锁，并在开锁成功后，向服务器100上报指示开锁成功的开锁应答；如否或者开锁失败后，向服务器100上报指示开锁失败的开锁应答。

步骤s5120，服务器100收到电动自行车300上报的开锁应答后，进行相应操作。

该步骤s5120可以包括：服务器100在开锁应答指示开锁成功时，设置该电动自行车300处于开锁状态，表示开始一个骑行订单；并在开锁应答指示开锁失败时，结束此次开锁操作。

步骤s5130，服务器100将该开锁应答发送至用户终端200。

步骤s5220，用户终端200根据开锁应答进行对应操作。

该步骤s5220可以包括：开锁应答指示开锁成功时，进入骑行界面；开锁应答指示开锁失败时，退出开锁界面。

步骤s5230，用户终端200发出对于电动自行车300的关锁请求。

步骤s5140，服务器100响应于用户终端200发出的该关锁请求，进行相关认证，并在相关认证通过后，向该电动自行车300发送关锁指令；及在相关认证失败后，向用户终端200返回指示关锁请求失败的消息。

该相关认证可以包括检测关锁请求对应的骑行订单是否符合设定的条件等。

该设定的条件可以是表示关锁请求有效性的条件，例如可以包括：关锁请求对应的车辆位于指定的停车区域中、且停放方向与车辆所在停车区域的标准停放方向一致。

该步骤s5140中，服务器100响应于该关锁请求，可以先检测电动自行车300是否停放在指定的停车区域中，如否，即认证失败，如是，则继续检测电动自行车的停放方向与电动自行车所在停车区域的标准停车方向是否一致，如否，即认证失败，如是，则可以确认为认证通过。

步骤s5320，电动自行车300的控制器310接收到该关锁指令后，响应于该关锁指令，检测电动自行车是否符合设定的关锁条件，如是，则控制车锁关锁，并在关锁成功后向服务器100上报指示关锁成功的关锁应答；如否，则继续检测电动自行车是否符合该关锁条件。

该关锁条件可以包括表示该电动自行车300的当前行驶速度的参数值小于或者等于设定的安全阈值等。

步骤s5150，服务器100根据指示关锁成功的关锁应答，结束当前骑行订单以进行订单结算，并将订单结算的结果发送至用户终端200。

步骤s5240，用户终端200在接收到订单结算的结果后，进入订单结算界面，以供用户进行订单结算。

在一个实施例中，该电动自行车300还可以包括如图3所示的电池锁电机383。

本实施例中，电动自行车300为电池模组3120配置了电池锁。在电池锁处于关锁状态时，可以将电池模组3120锁定在电动自行车300的容置箱393中，避免电池模组3120被盗。在电池锁处于开锁状态时，运维人员便可以从容置箱393中取出电池模组3120，以进行电池模组3120的更换。

该电池锁包括电池锁电机383和电池锁机构。该电池锁电机383用于驱动电池锁机构动作。

本实施例中，该电池锁电机383与控制器310连接，以根据该控制器310的控制，驱动电池锁机构动作，进而实现电池锁的开锁和关锁。

在一个实施例中，该电动自行车300除了包括姿态传感器371，以通过姿态传感器检测电动自行车300的姿态信息之外，还可以包括其他状态检测电路，该其他状态检测电路与控制器310连接，以向控制器310输入表示对应状态的电信号。

该其他状态检测电路可以包括位置检测电路、电池电量检测电路、转把电压检测电路、助力电机的定子电压检测电路、振动检测电路、温度检测电路、踏频检测电路、锁机构的开关状态检测电路等中的至少一种。

例如，电池电量检测电路用于检测电动自行车300的电池模组3120的剩余电量，其输出表示该剩余电量的电信号。

又例如，转把电压检测电路用于检测电动自行车300的如图4所示的转把3150的输出电压，其输出表示该输出电压值的电信号。

又例如，助力电机382的定子电压检测电路用于检测助力电机382的定子电压，并输出表示该定子电压值的电信号。

又例如，振动检测电路用于检测电动自行车300的振动强度，其输出表示该振动强度值的电信号。

再例如，锁机构的开关状态检测电路用于检测锁机构的开关状态，其输出表示该开关状态的电信号。该锁机构包括车锁机构等。

本实施例中，任意状态检测电路370可以采用电子分立元件实现，也可以采用集成芯片实现，例如采用传感器芯片实现等，在此不做限定。

本实施例中，包括姿态传感器317在内的各状态检测电路370的电信号输出端与控制器310连接，以由控制器310获取该这些电路输出的电信号。

在一个实施例中，如图3所示，该电动自行车300的控制器310可以包括第一控制器311和第二控制器312，第一控制器311与第二控制器312连接，以进行数据和/或指令的传输。

该实施例中，第一控制器311被设置为通过通信模块340与服务器100通信连接。例如第一控制器311通过该通信连接，接收服务器100发送的锁控制指令，并将该锁控制指令发送至第二控制器312，以使得第二控制器312根据该锁控制指令，控制车锁电机381动作。

该实施例中，姿态传感器371与第一控制器311连接，车锁电机381和助力电机382均与第二控制器312连接。

该实施例中，电动自行车300可以设置两个控制器，并通过第一控制器311与服务器100进行信息交互，以通过第一控制器311进行电动自行车300的总体控制，及通过第二控制器312进行车锁电机381等电机的控制，进而将至少部分动力控制与总体控制分开，这样，在其中一个控制器311或312出现问题时，另一个控制器312或311仍能够进行应对故障的相关处理，有利于提高电动自行车的使用安全性。

在一个实施例中，对于各状态检测电路，其中一部分电路的电信号输出端与第一控制器311连接，以由第一控制器311获取该部分电路输出的电信号，在此，将该部分电路记为第一状态检测电路，其中，姿态传感器371可以作为第一状态检测电路与第一控制器311连接。各状态检测电路370中的另一部分电路的电信号输出端与第二控制器312连接，以由第二控制器312获取该另一部分电路输出的电信号，在此，将该另一部分电路记为第二状态检测电路。

该第二状态检测电路例如可以包括电池电量检测电路、转把电压检测电路、助力电机的定子电压检测电路、踏频检测电路、锁机构的状态检测电路中的至少一种。

该第一状态检测电路例如可以包括方向检测电路(姿态传感器)，还可以包括电池电量检测电路、振动检测电路、温度检测电路、锁机构的开关状态检测电路中的至少一种。

该第二控制器312可以根据上述锁控制指令和至少部分状态检测电路370输出的电信号控制该助力电机382动作。

本实施例中，该至少部分状态检测电路370可以仅包括至少部分第二状态检测电路。

本实施例中，该至少部分状态检测电路370也可以包括至少部分第一状态检测电路和至少部分第二状态检测电路。对此，第二控制器312可以从第一控制器311获取该第一状态检测电路输出的电信号。

第二控制器312与车锁电机381连接，以根据上述锁控制指令和至少部分状态检测电路370输出的电信号控制该车锁电机381动作。该至少部分状态检测电路370同样可以仅包括至少部分第二状态检测电路，也可以包括至少部分第一状态检测电路和至少部分第二状态检测电路。

在一个实施例中，图1中的接口模块330、输出模块350和输入模块360可以与第一控制器311连接，以使得第一控制器311能够通过这些模块进行电动自行车300的总体控制等。

在一个实施例中，如图3所示，电池锁电机383可以与第一控制器311连接，以根据该第一控制器311的控制，驱动电池锁机构动作，进而实现电池锁的开锁和关锁。

本实施例中，控制电池锁执行开关锁动作主要发生在运维人员更换电池模组的场景，由于此时并不需要电动自行车300处于可供使用的状态，因此，通过第一控制器311控制电池锁电机383动作，可以在进行电池模组3120的更换时，不必唤醒第二控制器312，进而节省能耗。

在另外的实施例中，该电池锁电机383也可以与第二控制器312连接，以使得第二控制器312成为专用于控制各种电机的电机控制器，在此不做限定。

<车体结构>

图4示出了一个实施例的电动自行车300的主体结构示意图。

如图4所示，该电动自行车300的车身包括前架和后架，后架包括后车轮架391及相对后车轮架391固定的其他部件，该其他部件包括容置箱393、脚踏板392、车座394、车筐396等等，其他部件中的任意部件可以直接或者间接与后车轮架391连接，且其他部件与后车轮架391之间不具有相对运动关系，以使得其他部件相对后车轮架391固定。

前架可以相对后架转动，该电动自行车300的前车轮3101安装在前架上，后车轮3102安装在后车轮架391上。

该实施例中，姿态传感器371设置在后架上，以用于检测电动自行车的后架的方向。例如，可以将该姿态传感器371设置在车筐396上。又例如，也可以将姿态传感器371设置在车座394的底部，在此不做限定。又例如，姿态传感器371设置在后车轮架上。又例如，后架包括后车灯，该姿态传感器371设置在后车灯上；又例如，后架包括容置箱393，姿态传感器371设置在容置箱393上，这可以是设置在容置箱的外壁上，也可以是设置在容置箱的内壁上，在此不做限定。再例如，后架包括脚踏板392，姿态传感器371设置在脚踏板392上，这可以是设置在脚踏板392的属于非踩踏区的底面或者侧面上等，以避免姿态传感器371损坏。

该实施例中，该电动自行车300还可以包括脚踏机构，以允许用户通过脚踏的方式进行自主骑行。

该实施例中，容置箱393设置在脚踏板392与车座394之间，用于容置电池模组3120。该容置箱393还可以用于容置控制盒、至少部分脚踏机构等，在此不做限定。

本实施例的电动自行车300还可以具有任意自行车所可能具备的其他功能组件，在此不做赘述。

在一个实施例中，上述锁车装置的车锁电机381可以安装在电动自行车300的如图4所示的后车轮3102的轮毂3102a上或者与轮毂3102a相对应的后叉位置上。对应地，该例子中，车锁机构也安装在该后车轮3102上，该安装使得车锁机构能够在关锁状态下阻止后车轮3102转动，及在开锁状态下允许后车轮3102转动。

在另外的实施例中，该锁车装置也可以安装在其他部位，例如安装在后车轮架391上等，在此不做限定。

在一个实施例中，该助力电机382可以安装在电动自行车300的如图4所示的后车轮3102的轮毂3102a上，以方便向后车轮3102提供助力。这例如是，助力电机382的定子安装在电动自行车300的后叉上，助力电机的转子安装在轮毂3102a上，助力电机382在通电后，可以通过定子与转子间的磁场作用，驱动转子转动，进而实现助力。

在一个实施例中，该电动自行车还包括脚踏机构，该脚踏机构的至少一部分设置在容置箱393中，脚踏机构的脚踏板通过容置箱393提供的安装孔397向外露出。

该实施例中，容置箱393可以通过隔板等将容置箱393的内部空间分隔出至少两个容置空间，并将不同功能组件设置在不同的容置空间中。例如，将电池模组3120设置在通过车座394封闭的第一容置空间中，而将脚踏机构设置在邻近脚踏板392的第二容置空间中等，在此不做限定。

以上已经描述了本实用新型的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本实用新型的范围由所附权利要求来限定。