人力驱动车用的控制装置的制作方法

1.本发明涉及一种人力驱动车用的控制装置。


背景技术：

2.例如，专利文献1中公开的人力驱动车用的控制装置在通过用于辅助行驶的电动机来辅助人力驱动车推进的状态下，变更变速装置的变速比的情况下，根据人力驱动力使辅助行驶的电动机的输出降低。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本专利特开2014-151745号公报。


技术实现要素：

6.发明所要解决的问题
7.在专利文献1中，由于作用在变速装置上的负荷减轻，因此容易使变速装置变速，但会出现骑行者感到辅助力不足的情况。
8.本发明的目的之一是提供一种人力驱动车用的控制装置，当变速装置变更变速比时，控制对人力驱动车施加推进力的马达，以便容易使变速装置变速，且骑行者不易感到辅助力不足。
9.用于解决问题的方案
10.根据本发明的第一方面的控制装置是人力驱动车用的控制装置，且具备：控制部，其控制对所述人力驱动车施加推进力的马达，所述人力驱动车具备所述马达及人力驱动力的变速装置，所述控制部构成为，在所述人力驱动车由所述人力驱动力推进的状态下，使所述马达辅助所述人力驱动车的推进，当所述变速装置的变速比变更时，根据输入至所述人力驱动车的所述人力驱动力使所述马达的辅助等级降低，且以所述人力驱动力为第一人力驱动力时的所述辅助等级大于所述人力驱动力为第二人力驱动力时的所述辅助等级的方式控制所述马达，该第二人力驱动力小于该第一人力驱动力。
11.根据第一方面的控制装置，当变速装置的变速比变更时，由于根据人力驱动力降低马达的辅助等级，因此变速装置容易变速。根据第一方面的控制装置，当变速装置的变速比变更时，抑制辅助力急剧变化，从而能够使骑行者不易感到辅助力不足。
12.在根据本发明的第一方面的第二方面的控制装置中，所述辅助等级包括所述马达的辅助力相对于所述人力驱动力的比率。
13.根据第二方面的控制装置，能够通过变更马达的辅助力相对于人力驱动力的比率，来变更辅助等级。
14.在根据本发明的第一或第二方面的第三方面的控制装置中，所述辅助等级包括所述马达的输出降低时的所述马达的输出变动的抑制等级。
15.根据第三方面的控制装置，能够通过变更当马达的输出降低时的马达的输出变动
的抑制等级，来变更辅助等级。
16.在根据本发明的第一～第三方面中的任一方面的第四方面的控制装置中，若从使所述辅助等级降低起经过了预定期间，则所述控制部使所述辅助等级增加。
17.根据第四方面的控制装置，若从使辅助等级降低起经过了预定期间，则使辅助等级增加，因此，骑行者无需执行用于使辅助等级增加的操作，由此，便利性提高。
18.在根据本发明的第一～第四方面中的任一方面的第五方面的控制装置中，若所述变速比的变更完成，则所述控制部使所述辅助等级增加。
19.根据第五方面的控制装置，若变速比的变更完成则使辅助等级增加，因此，骑行者无需执行用于使辅助等级增加的操作，由此，便利性提高。
20.在根据本发明的第四方面的第六方面的控制装置中，所述预定期间包括所述人力驱动车的车轮的旋转量达到预定旋转量为止的期间，所述预定旋转量为30度以上且小于460度。
21.根据第六方面的控制装置，若经过了人力驱动车的车轮的旋转量达到30度以上且小于460度的旋转量为止的期间，则使辅助等级增加，因此，骑行者无需执行用于使辅助等级增加的操作，由此，便利性提高。
22.在根据本发明的第一～第六方面中的任一方面的第七方面的控制装置中，在使所述辅助等级降低时，所述控制部根据所述变速比使所述辅助等级降低。
23.根据第七方面的控制装置，控制部能够在与变速比相应的辅助等级下控制马达。
24.在根据本发明的第七方面的第八方面的控制装置中，所述控制部以所述人力驱动力为第三人力驱动力且所述变速比小于第一变速比时的所述辅助等级大于所述人力驱动力为所述第三人力驱动力且所述变速比为所述第一变速比以上时的所述辅助等级的方式，使所述辅助等级降低。
25.根据第八方面的控制装置，变速比相对较小的情况比变速比相对较大的情况，更能够进一步抑制辅助等级的变化，因此，在人力驱动车以特别低的速度行驶时，能够使骑行者不易感到辅助力不足。
26.在根据本发明的第一～第八方面中的任一方面的第九方面的控制装置中，在使所述辅助等级降低时，所述控制部根据所述人力驱动车的行驶道路的倾斜角度使所述辅助等级降低。
27.根据第九方面的控制装置，控制部能够在与行驶道路的倾斜角度相应的辅助等级下控制马达。
28.在根据本发明的第九方面的第十方面的控制装置中，所述控制部以所述人力驱动力为第四人力驱动力且所述倾斜角度为第一倾斜角度以上时的所述辅助等级大于所述人力驱动力为第四人力驱动力且所述倾斜角度小于所述第一倾斜角度时的所述辅助等级的方式，使所述辅助等级降低。
29.根据第十方面的控制装置，倾斜角度相对较大的情况比倾斜角度相对较小的情况更能够进一步抑制辅助等级的变化，因此，在人力驱动车在坡道行驶时，能够使骑行者不易感到辅助力不足。
30.在根据本发明的第一～第十方面中的任一方面的第十一方面的控制装置中，在使所述辅助等级降低时，所述控制部根据所述人力驱动车的俯仰角度使所述辅助等级降低。
31.根据第十一方面的控制装置，控制部能够在与人力驱动车的俯仰角度相应的辅助等级下控制马达。
32.在根据本发明的第十一方面的第十二方面的控制装置中，所述控制部以所述人力驱动力为第四人力驱动力且所述俯仰角度为第一俯仰角度以上时的所述辅助等级大于所述人力驱动力为第四人力驱动力且所述俯仰角度小于所述第一俯仰角度时的所述辅助等级的方式，使所述辅助等级降低。
33.根据第十二方面的控制装置，俯仰角度相对较大的情况比俯仰角度相对较小的情况更能够进一步抑制辅助等级的变化，因此，在人力驱动车在坡道行驶时，能够使骑行者不易感到辅助力不足。
34.在根据本发明的第一～第十二方面中的任一方面的第十三方面的控制装置中，在所述变速装置的所述变速比变更，且所述人力驱动力小于预定的人力驱动力时，所述控制部维持所述辅助等级。
35.根据第十三方面的控制装置，当人力驱动力相对较小时，作用在变速装置的人力驱动力、以及作用在变速装置的马达辅助力变得相对较小，即使不使辅助等级降低，变速装置也容易变速，因此能够减轻控制部的处理负荷。
36.在根据本发明的第一～第十三方面中的任一方面的第十四方面的控制装置中，在使所述辅助等级降低时，所述控制部使所述辅助等级逐渐降低。
37.根据第十四方面的控制装置，当辅助等级降低时，辅助等级是逐渐地降低，因此不易使骑行者感到不适。
38.在根据本发明的第一～第十四方面中的任一方面的第十五方面的控制装置中，所述人力驱动车具有供所述人力驱动力输入的曲柄，在所述变速装置的所述变速比变更时，当所述曲柄的角度在预定范围内时，所述控制部开始使所述辅助等级降低的处理。
39.根据第十五方面的控制装置，当变速装置的变速比变更时，对应于优选的曲柄角度，开始使辅助等级降低的处理，因此变速装置更容易变速。
40.在根据本发明的第一～第十五方面中的任一方面的第十六方面的控制装置中，所述变速装置具有拨链器及多个链轮，所述多个链轮具有旋转轴心，并在所述旋转轴心的延伸方向上排列，在所述变速装置的所述变速比变更时，所述控制部在所述多个链轮至少旋转预定角度的期间，使所述辅助等级降低。
41.根据第十六方面的控制装置，在变速装置的变速比变更的情况下，在多个链轮至少旋转预定角度的期间内降低辅助等级，因此变速装置更容易变速。
42.在根据本发明的第一～第十六方面中的任一方面的第十七方面的控制装置中，在使所述马达的所述辅助等级降低时，所述控制部根据所述变速装置的变速动作的状态，开始使所述马达的所述辅助等级降低的处理。
43.根据第十七方面的控制装置，根据变速装置的变速动作的状态，开始使马达的辅助等级降低的处理，因此，控制部能够在适合于变速装置的变速动作的时机使马达的辅助等级降低。
44.在根据本发明的第一～第十七方面中的任一方面的第十八方面的控制装置中，仅在所述变速比增加的情况和所述变速比减少的情况中的一种情况下，所述控制部根据输入至所述人力驱动车的所述人力驱动力而使所述辅助等级降低。
45.根据第十八方面的控制装置，能够降低控制部的处理负荷。
46.在根据本发明的第一～第十八方面中的任一方面的第十九方面的控制装置中，所述控制部构成为控制所述变速装置，当变更所述变速装置的所述变速比时，响应于所述人力驱动力的降低而使所述变速装置开始变速动作。
47.根据第十九方面的控制装置，当变更变速装置的变速比时，响应于人力驱动力的降低，而使变速装置开始变速动作，因此变速装置容易变速。
48.发明效果
49.本发明的人力驱动车用的控制装置在变更变速装置的变速比时，能够控制对人力驱动车施加推进力的马达，以便容易使变速装置变速，且骑行者不易感到辅助力不足。
附图说明
50.图1是包括实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的侧视图；
51.图2是表示包括实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的电气结构的框图；
52.图3是由图2的控制部执行的用于控制变速装置的处理的流程图；
53.图4是由图2的控制部执行的用于控制马达的处理的流程图；
54.图5是由图2的控制部执行的用于控制马达的处理的第一变形例的流程图的一部分；
55.图6是由图2的控制部执行的用于控制马达的处理的第二变形例的流程图的一部分；
56.图7是由图2的控制部执行的用于控制马达的处理的第三变形例的流程图的一部分；
57.图8是由图2的控制部执行的用于控制马达的处理的第四变形例的流程图的一部分；
58.图9是由图2的控制部执行的用于控制马达的处理的第四变形例的流程图的一部分；
59.图10是由第五变形例的控制部执行的用于控制马达的处理的流程图；
60.图11是由第六变形例的控制部执行的用于控制马达的处理的流程图。
具体实施方式
61.＜实施方式＞
62.参照图1～图4，对实施方式的人力驱动车用的控制装置60进行说明。人力驱动车10是至少具有一个车轮，且至少能够通过人力驱动力h驱动的交通工具。人力驱动车10例如包括山地自行车、公路自行车、城市自行车、货运自行车、以及手动自行车、斜躺式自行车等各种自行车。人力驱动车10所具有的车轮的数量并无限定。人力驱动车10例如还包括独轮车及具有三个以上车轮的交通工具。人力驱动车10并不限定于仅能够通过人力驱动力h驱动的交通工具。人力驱动车10包括不仅利用人力驱动力h而且利用电动马达的驱动力来推进的电动自行车(e-bike)。电动自行车包括由电动马达辅助推进的电动辅助自行车。以下，在实施方式中，将人力驱动车10作为电动辅助自行车进行说明，将电动辅助自行车的一例
作为山地自行车进行说明。
63.人力驱动车10包括供人力驱动力h输入的曲柄12。人力驱动车10还具备至少一个车轮14、车体16。至少一个车轮14包括后轮14a和前轮14b。车体16包括车架18。曲柄12包括可相对于车架18旋转的输入转轴12a、第一曲柄臂12b、以及第二曲柄臂12c。第一曲柄臂12b设置在输入转轴12a的轴向的第一端部。第二曲柄臂12c设置在输入转轴12a的轴向的第二端部。在本实施方式中，输入转轴12a是曲柄轴。在第一曲柄臂12b上连结有踏板20a。在第二曲柄臂12c上连结有踏板20b。后轮14a通过曲柄12的旋转而被驱动。后轮14a支撑于车架18。曲柄12与后轮14a通过驱动机构22连结。
64.驱动机构22包括连结于输入转轴12a的第一旋转体24。输入转轴12a与第一旋转体24可以以一体旋转的方式连结，也可以经由第一单向离合器而连结。第一单向离合器构成为，在曲柄12向前旋转时使第一旋转体24向前旋转，在曲柄12向后旋转时允许曲柄12与第一旋转体24的相对旋转。第一旋转体24包括前链轮。第一旋转体24也可以包括皮带轮或锥齿轮。驱动机构22还包括第二旋转体26和连结部件28。连结部件28用于将第一旋转体24的旋转力传递至第二旋转体26。连结部件28例如包括链条、皮带、或传动轴。
65.第二旋转体26连结于后轮14a。第二旋转体26包括后链轮。第二旋转体26也可以包括皮带轮或锥齿轮。优选在第二旋转体26与后轮14a之间设置第二单向离合器。第二单向离合器构成为，在第二旋转体26向前旋转时使后轮14a向前旋转，在第二旋转体26向后旋转时允许第二旋转体26与后轮14a的相对旋转。
66.前轮14b经由前叉30安装于车架18。车把34经由把立32连结于前叉30。在本实施方式中，后轮14a通过驱动机构22连结于曲柄12，但也可以是后轮14a及前轮14b中的至少一者通过驱动机构22连结于曲柄12。
67.人力驱动车10还包括电池36。电池36包括一个或多个电池元件。电池元件包括充电电池。电池36构成为向控制装置60供给电力。电池36优选经由电缆或无线通信装置而与控制装置60的控制部62可通信地连接。电池36例如能够通过电力线通信(plc；power line communication)、can(controller area network)、或uart(universal asynchronous receiver/transmitter)而与控制部62通信。
68.人力驱动车10具备马达40和人力驱动力h的变速装置42。变速装置42设置于人力驱动力h的传递路径，具有变速比r。变速装置42具有供人力驱动力h输入的输入部、和输出人力驱动力h的输出部。变速比r由变速装置42的输出部的转速v2相对于变速装置42的输入部的转速v1的比率来表示。变速比r由式1表示。当输入部的转速恒定时，变速比r越大则输出部的转速越增加，因此车轮14的转速增加。
69.式1：变速比r＝转速v2/转速v1
70.优选为，变速装置42包括拨链器42a和多个链轮42b，该多个链轮42b具有旋转轴心并在旋转轴心的延伸方向上排列。当拨链器42a为后拨链器时，第二旋转体26包括多个链轮42b。当拨链器42a为前拨链器时，第一旋转体24包括多个链轮42b。当变速装置42包括拨链器42a时，变速装置42的输出部与第二旋转体26对应。当变速装置42包括拨链器42a时，变速装置42的输入部与第一旋转体24对应。优选地，变速装置42具备电动致动器。电动致动器设置于拨链器42a，用于使拨链器42a动作。变速装置42也可以包括内装变速器。例如，内装变速器设置于后轮14a的花鼓。
71.马达40构成为对人力驱动车10施加推进力。马达40包括一个或多个电动马达。电动马达例如是无刷马达。马达40构成为，在从踏板20a及踏板20b至后轮14a的人力驱动力h的动力传递路径上，向变速装置42传递旋转力。在本实施方式中，马达40构成为，设置于人力驱动车10的车架18，向第一旋转体24传递旋转力。
72.马达40设置于壳体44a。壳体44a设置于车架18。壳体44a例如可拆卸地安装于车架18。马达40及设置马达40的壳体44a一起构成传动单元44。在本实施方式中，在马达40与输入转轴12a之间的动力传递路径上优选设置有第三单向离合器，该第三单向离合器在使输入转轴12a向人力驱动车10前进的方向旋转时，抑制曲柄12的旋转力向马达40的传递。
73.人力驱动车10包括控制装置60。控制装置60优选设置于传动单元44的壳体44a。控制装置60也可以设置于车架18。控制装置60具备控制部62。控制部62包括执行预定的控制程序的运算处理装置。控制部62所包括的运算处理装置例如包括cpu(central processing unit)或mpu(micro processing unit)。控制部62所包括的运算处理装置也可以设置在相互隔开的多个位置。控制部62也可以包括一个或多个微型计算机。优选为，控制装置60还包括存储部64。存储部64中存储有控制程序及用于控制处理的信息。存储部64例如包括非易失性存储器及易失性存储器。非易失性存储器例如包括rom(read-only memory)、eprom(erasable programmable read only memory)、eeprom(electrically erasable programmable read-only memory)、以及闪速存储器中的至少一个。易失性存储器例如包括ram(random access memory)。
74.控制装置60优选还具备马达40的驱动电路66。驱动电路66与控制部62优选设置于传动单元44的壳体44a。驱动电路66与控制部62例如可设置于同一电路基板。驱动电路66包括逆变电路。驱动电路66对从电池36供给至马达40的电力进行控制。驱动电路66经由导电线、电缆或无线通信装置等而与控制部62连接。驱动电路66根据来自控制部62的控制信号来驱动马达40。
75.优选地，人力驱动车10还包括车速传感器46、曲柄旋转传感器48、以及人力驱动力检测部50中的至少一者。车速传感器46构成为，检测与人力驱动车10的车速v相关的信息。车速传感器46经由无线通信装置或电缆而连接于控制部62。在本实施方式中，车速传感器46构成为检测与人力驱动车10的至少一个车轮14的转速w相关的信息。车速传感器46输出与车轮14的转速w相应的信号。控制部62能够基于与车轮14的转速w相应的信号、和与车轮14的周长相关的信息，算出人力驱动车10的车速v。存储部64中存储有与车轮14的周长相关的信息。
76.车速传感器46例如包括构成簧式开关的磁簧、或霍尔元件等磁传感器。车速传感器46可以构成为安装于人力驱动车10的车架18的后下叉，用于检测安装于后轮14a的磁铁，也可以构成为，设置于前叉30，用于检测安装于前轮14b的磁铁。本实施方式中，车速传感器46构成为，在车轮14旋转一圈时，簧式开关检测磁铁一次。车速传感器46只要能够获取与人力驱动车10的车速v相关的信息，可以为任意结构，并不限于检测设置于车轮14的磁铁的结构，例如可以构成为检测设置于盘式制动器上的狭缝，可以构成为包括光学传感器等，还可以构成为包括gps(global positioning system)接收器。当车速传感器46包含gps接收器时，控制部62能够根据时间和移动距离算出车速v。
77.曲柄旋转传感器48构成为检测与输入转轴12a的转速c相关的信息。曲柄旋转传感
器48经由无线通信装置或电缆而连接于控制部62。曲柄旋转传感器48例如设置于人力驱动车10的车架18或传动单元44。曲柄旋转传感器48也可以设置于传动单元44的壳体44a。曲柄旋转传感器48构成为包括输出与磁场的强度相应的信号的磁传感器。磁场的强度在周向上变化的环状磁铁设置于输入转轴12a、与输入转轴12a连动旋转的部件、或从输入转轴12a至第一旋转体24之间的动力传递路径。与输入转轴12a连动旋转的部件也可以包括马达40的输出轴。
78.曲柄旋转传感器48输出与输入转轴12a的转速c相应的信号。例如，当输入转轴12a与第一旋转体24之间未设置第一单向离合器时，磁铁也可以设置于第一旋转体24。曲柄旋转传感器48只要能够获取与输入转轴12a的转速c相关的信息，可以为任意结构。也可以代替磁传感器而包括光学传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、或转矩传感器等。
79.人力驱动力检测部50构成为检测与人力驱动力h相关的信息。人力驱动力检测部50经由无线通信装置或电缆而连接于控制部62。人力驱动力检测部50例如设置于人力驱动车10的车架18、传动单元44、曲柄12、或踏板20a及踏板20b。人力驱动力检测部50也可以设置于传动单元44的壳体44a。人力驱动力检测部50例如包括转矩传感器。转矩传感器构成为，输出与由人力驱动力h施加给曲柄12的转矩相应的信号。例如，当第一单向离合器设置于动力传递路径时，优选地，转矩传感器设置于比第一单向离合器更靠动力传递路径的上游侧。转矩传感器包括应变传感器、磁致伸缩传感器、或压力传感器等。应变传感器包括应变仪。
80.转矩传感器设置于动力传递路径或动力传递路径所包括的部件的附近。动力传递路径所包括的部件例如有输入转轴12a、在输入转轴12a与第一旋转体24之间传递人力驱动力h的部件、曲柄臂12b及曲柄臂12c、或踏板20a及踏板20b。人力驱动力检测部50只要能够获取与人力驱动力h相关的信息，可以为任意结构，例如，也可以包括用于检测施加给踏板20a及踏板20b的压力的传感器、或用于检测链条的张力的传感器等。
81.优选地，控制部62构成为控制变速装置42。控制装置60与变速装置42的电动致动器经由导电线、电缆或无线通信装置等连接。从电池36向变速装置42的电动致动器供给电力。控制部62在变更变速装置42的变速比r时，响应于人力驱动力h的降低，而使变速装置42开始变速动作。
82.控制部62例如也可以根据人力驱动力检测部50的输出来判定人力驱动力h的降低。当控制部62根据人力驱动力检测部50的输出而判定人力驱动力h的降低时，控制部62例如在预定周期内获取人力驱动力h的检测值，并比较前次检测出的检测值与本次检测出的检测值。在本次检测出的检测值小于前次检测出的检测值时，控制部62判定人力驱动力h降低。控制部62也可以在本次检测出的检测值连续多次小于前次检测出的检测值时，判定人力驱动力h降低。预定周期优选为例如比曲柄12旋转5度的期间短。
83.控制部62例如也可以根据曲柄旋转传感器48的输出来判定人力驱动力h的降低。当控制部62根据曲柄旋转传感器48的输出而判定人力驱动力h的降低时，例如在输入转轴12a的旋转角度达到如下范围内的旋转角度时，控制部62判定人力驱动力h降低，该范围包括与人力驱动力h最容易降低的角度对应的角度。当控制部62根据曲柄旋转传感器48的输出而判定人力驱动力h的降低时，例如，在输入转轴12a的旋转角度在包括曲柄臂12b及曲柄臂12c的上止点或下止点的预定范围时，控制部62判定人力驱动力h降低。
84.优选为，人力驱动车10还包括变速操作装置56。变速操作装置56可由用户的手操作。变速操作装置56例如设置于车把34。变速操作装置56经由无线通信装置或电缆而连接于控制部62。变速操作装置56包括用于增加变速装置42的变速比r的第一操作部、以及用于减少变速装置42的变速比r的第二操作部。第一操作部被操作时，产生用于使控制部62增加变速比r的变速请求，变速请求从第一操作部发送至控制部62。第二操作部被操作时，产生用于使控制部62减少变速比r的变速请求，变速请求从第二操作部发送至控制部62。第一操作部及第二操作部分别包括操作部件、和用于检测操作部件的操作的检测部。检测部包括电开关或传感器。检测部所包括的传感器的种类并无限定，可以为磁传感器，也可以为光学传感器。
85.参照图3，对控制部62切换变速装置42的控制状态的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部62，则控制部62开始处理并进入图3所示的流程图的步骤s11。例如，若图3的流程图结束，则控制部62在预定周期后重复从步骤s11开始的处理，直至电力供给停止。
86.在步骤s11中，控制部62判定是否产生了变速请求。变速请求是由于变速操作装置被操作而产生的。变速请求也可以由控制部62根据人力驱动车10的行驶状态及行驶环境中的至少一者而自行产生。人力驱动车10的行驶状态包括车速v、输入转轴12a的转速c、人力驱动力h、以及人力驱动车10的俯仰角度中的至少一者。人力驱动车10的行驶环境包括人力驱动车10的行驶道路的坡度。控制部62对预定阈值、和与人力驱动车10的行驶状态及行驶环境中的至少一者相关的参数进行比较，在参数大于预定阈值的情况和参数小于预定阈值的情况中的至少一种情况下，产生变速请求。未产生变速请求时，控制部62结束处理。产生变速请求时，控制部62进入步骤s12。
87.在步骤s12中，控制部62判定是否能够进行变速。例如，在产生增加变速比r的变速请求的情况下，在当前的变速比r小于变速装置42的最大的变速比r时，控制部62判定为能够进行变速。例如，在存在增加变速比r的变速请求的情况下，在当前的变速比r为变速装置42的最大的变速比r时，控制部62判定不可进行变速。例如，在存在减小变速比r的变速请求的情况下，在当前的变速比r大于变速装置42的最小的变速比r时，控制部62判定能够进行变速。例如，在存在减小变速比r的变速请求的情况下，在当前的变速比r为变速装置42的最小的变速比r时，控制部62判定不可进行变速。在不可进行变速时，控制部62结束处理。在能够进行变速时，控制部62进入步骤s13。
88.在步骤s13中，控制部62判定人力驱动力h是否降低。在人力驱动力h未降低时，控制部62再次执行步骤s13的判定处理。在人力驱动力h降低时，控制部62进入步骤s14。
89.在步骤s14中，控制部62使变速装置42开始变速动作，然后结束处理。控制部62驱动变速装置42的电动致动器，使变速装置42开始变速动作。
90.控制部62构成为控制对人力驱动车10施加推进力的马达40。优选地，控制部62根据车速v、输入转轴12a的转速c、以及人力驱动力h中的至少一者来控制马达40。优选地，控制部62构成为根据输入至人力驱动车10的人力驱动力h来控制马达40。人力驱动力h可以由转矩表示，也可以由功率表示。
91.例如，控制部62构成为，以马达40的辅助等级变为预定的辅助等级a的方式控制马达40。例如，辅助等级a包括马达40的辅助力相对于人力驱动力h的比率。例如，辅助等级a包括马达40的输出降低时的马达40的输出变动的抑制等级l。例如，辅助等级a可以仅包括马
达40的辅助力相对于人力驱动力h的比率、和马达40的输出降低时的马达40的输出变动的抑制等级l中的任意一者，也可以包括这两者。辅助等级a除了包括马达40的辅助力相对于人力驱动力h的比率、和马达40的输出降低时的马达40的输出变动的抑制等级l中的至少一者以外，还可以包括马达40的输出的上限值mx。
92.有时将马达40的辅助力相对于人力驱动力h的比率记为辅助比率。例如，控制部62构成为，以马达40的辅助力相对于人力驱动力h的比率变为预定比率的方式控制马达40。人力驱动力h与因用户使曲柄12旋转而产生的人力驱动车10的推进力对应。辅助力与因马达40的旋转而产生的人力驱动车10的推进力对应。预定比率并不固定，例如可以根据人力驱动力h而变化，可以根据输入转轴12a的转速c而变化，也可以根据车速v而变化，还可以根据人力驱动力h、输入转轴12a的转速c、以及车速v中任意两个或者全部而变化。
93.当用转矩表示人力驱动力h及辅助力时，将人力驱动力h记为人力转矩ht，并将辅助力记为辅助转矩mt。当用功率表示人力驱动力h及辅助力时，将人力驱动力h记为人力功率hw，将辅助力记为辅助功率mw。马达40的辅助力相对于人力驱动力h的比率可以是辅助转矩mt相对于人力驱动车10的人力转矩ht的转矩比率，也可以是马达40的辅助功率mw相对于人力功率hw的比率。
94.在本实施方式的传动单元44中，曲柄12不经过变速器而连接于第一旋转体24，且马达40的输出输入至第一旋转体24。在本实施方式中，人力驱动力h与因用户使曲柄12旋转而输入至第一旋转体24的驱动力对应。在本实施方式中，辅助力与因马达40旋转而输入至第一旋转体24的驱动力对应。当马达40的输出经由减速器而输入至第一旋转体24时，辅助力与减速器的输出对应。
95.控制部62构成为，以辅助力变为上限值mx以下的方式控制马达40。控制部62构成为，当马达40的输出输入至第一旋转体24，且辅助力由转矩表示时，以辅助转矩mt变为上限值mtx以下的方式控制马达40。优选地，上限值mtx为20nm以上且200nm以下范围内的值。控制部62构成为，当马达40的输出输入至第一旋转体24，且辅助力由功率表示时，以辅助功率mw变为上限值mwx以下的方式控制马达40。
96.优选地，控制部62构成为能够变更马达40的输出变动的抑制等级l。马达40的输出变动的抑制等级l越大，则相对于马达40的控制参数在单位时间内的变化量的、马达40的输出在单位时间内的变化量越减少。马达40的输出变动的抑制等级l越小，则相对于马达40的控制参数在单位时间内的变化量的、马达40的输出在单位时间内的变化量越增加。在本实施方式中，马达40的控制参数与人力驱动力h对应。马达40的控制参数也可以与输入转轴12a的转速c对应。优选地，马达40的输出变动的抑制等级l与人力驱动力h或输入转轴12a的转速c减少时的抑制等级l对应。马达40的输出变动的抑制等级l与马达40的响应速度成反比。马达40的响应速度由相对于马达40的控制参数在单位时间内的变化量的、马达40的输出在单位时间内的变化量表示。若马达40的输出变动的抑制等级l增加，则马达40的响应速度降低。
97.控制部62例如通过滤波器电路来变更抑制等级l。滤波器电路例如包括具有时间常数的低通滤波器。控制部62通过变更滤波器电路的时间常数来变更抑制等级l。控制部62也可以通过变更用于根据人力驱动力h来算出马达40的输出的增益，来变更抑制等级l。滤波器电路例如由运算处理装置执行预定的软件而构成。
98.控制部62构成为，在人力驱动车10由人力驱动力h推进的状态下，使马达40辅助人力驱动车10的推进。在变速装置42的变速比r变更时，控制部62以根据输入至人力驱动车10的人力驱动力h而使马达40的辅助等级a降低，且使人力驱动力h为第一人力驱动力h1时的辅助等级a大于人力驱动力h为第二人力驱动力h2时的辅助等级a的方式，控制马达40，其中，该第二人力驱动力h2小于该第一人力驱动力h1。第一人力驱动力h1和第二人力驱动力h2可以由转矩表示，也可以由功率表示。
99.例如，在变速装置42的变速比r变更，且人力驱动力h为第一人力驱动力h1时，控制部62将辅助等级a设置为第一辅助等级a1。人力驱动力h为第一人力驱动力h1的状态与人力驱动力h为预定的第一驱动力hy以上的情况对应。例如，在变速装置42的变速比r变更，且人力驱动力h为第二人力驱动力h2时，控制部62将辅助等级a设置为第二辅助等级a2。人力驱动力h为第二人力驱动力h2的状态与人力驱动力h小于预定的第一驱动力hy的情况对应。第一辅助等级a1大于第二辅助等级a2。
100.优选地，在变速装置42的变速比r变更，且人力驱动力h小于预定的人力驱动力hx时，控制部62维持辅助等级a。预定的人力驱动力hx小于预定的第一驱动力hy。
101.例如，在以马达40的辅助力相对于人力驱动力h的比率来表示辅助等级a，且以转矩表示人力驱动力h时，如表1所示，控制部62使辅助等级a降低。辅助等级a的降低率是降低后的辅助等级a相对于降低前的辅助等级a的比率。在表1中，x1及x2是数值且x1＜x2。x1例如为30，x2例如为60。
102.(表1)
[0103] 人力驱动力h辅助等级a的降低率第一人力驱动力h130nm以上x1％第二人力驱动力h25nm以上且小于30nmx2％小于预定的人力驱动力hx小于5nm0％
[0104]
优选地，在变速装置42的变速比r变更，且曲柄12的角度在预定范围内时，控制部62开始使辅助等级a降低的处理。预定范围例如包括在曲柄12的角度中曲柄臂12b及曲柄臂12c的位置从与上止点或下止点对应的位置偏离90度的角度。预定范围例如包括在曲柄12的角度中以曲柄臂12b及曲柄臂12c的位置从与上止点或下止点对应的位置偏离90度的角度为中心的10度～45度的范围。作为预定范围，例如，可设置骑行者不易感到辅助等级a降低的范围。
[0105]
优选地为，在使马达40的辅助等级a降低时，控制部62根据变速装置42的变速动作的状态，开始使马达40的辅助等级a降低的处理。例如，在开始变速装置42的变速动作时，控制部62使辅助等级a降低。当变速装置42为具备电动致动器的变速装置42时，控制部62也可以在产生了变速请求后且在开始变速装置42的变速动作前，开始降低辅助等级a。
[0106]
优选地，在使辅助等级a降低时，控制部62使辅助等级a逐渐降低。例如，在使辅助等级a降低至第一辅助等级a1时，控制部62可以每隔预定时间而使辅助等级a阶段性地降低，直至降低至第一辅助等级a1。例如，在使辅助等级a降低至第一辅助等级a1时，控制部62也可以使辅助等级a连续降低至第一辅助等级a1。例如，在使辅助等级a降低至第二辅助等级a2时，控制部62可以每隔预定时间而使辅助等级a阶段性地降低，直至降低至第二辅助等级a2。例如，在使辅助等级a降低至第二辅助等级a2时，控制部62也可以每隔预定时间而使
辅助等级a连续降低，直至降低至第二辅助等级a2。
[0107]
优选地，若自使辅助等级a降低起经过了预定期间tx，则控制部62使辅助等级a增加。优选地，预定期间tx包括人力驱动车10的车轮14的旋转量达到预定旋转量的期间。预定旋转量是30度以上且小于460度。优选地，根据从变速装置42的变速动作开始至完成为止的期间，来设置预定旋转量。优选地，若自使辅助等级a降低后经过了预定期间tx，则控制部62变更辅助等级a，以使其恢复至使辅助等级a降低前的辅助等级a。使辅助等级a降低前的辅助等级a例如为刚要降低辅助等级a之前的辅助等级a。
[0108]
优选地，若变速比r的变更完成，则控制部62使辅助等级a增加。优选地，变速装置42具有变速状态检测部，该变速状态检测部用于检测与当前变速级相关的信息。变速状态检测部例如包括根据电动致动器的动作而输出信号的传感器。控制部62也可以根据输入转轴12a的转速c和车轮14的转速w，来判定变速比r的变更是否完成。在人力驱动力h为预定阈值以上时，控制部62根据输入转轴12a的转速c和车轮14的转速w，来演算变速比r。优选地，若变速比r的变更完成，则控制部62变更辅助等级a，以使其恢复成使辅助等级a降低前的辅助等级a。
[0109]
参照图4，对控制部62切换控制马达40的控制状态的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部62，则控制部62开始处理并进入图4所示的流程图的步骤s21。例如，若图4的流程图结束，则控制部62在预定周期后重复自步骤s21开始的处理，直至电力供给停止。
[0110]
在步骤s21中，控制部62判定变速装置42的变速比r是否变更。在变速装置42的变速比r未变更时，控制部62结束处理。在变速装置42的变速比r变更时，控制部62进入步骤s23。在本实施方式中，在产生变速请求时，控制部62判定变速装置42的变速比r已变更。
[0111]
在步骤s23中，控制部62判定人力驱动力h是否为预定的人力驱动力hx以上。在人力驱动力h为预定的人力驱动力hx以上时，控制部62进入步骤s24。在步骤s23中，当人力驱动力h并非为预定的人力驱动力hx以上时，控制部62结束处理。
[0112]
在步骤s24中，控制部62判定人力驱动力h是否为预定的第一驱动力hy以上。在人力驱动力h为预定的第一驱动力hy以上时，控制部62进入步骤s25。在步骤s25中，控制部62将辅助等级a变更为第一辅助等级a1，然后进入步骤s27。
[0113]
在步骤s24中，当人力驱动力h并非为预定的第一驱动力hy以上时，控制部62进入步骤s26。在步骤s26中，控制部62将辅助等级a变更为第二辅助等级a2，然后进入步骤s27。
[0114]
在步骤s27中，控制部62判定是否经过了预定期间tx。在经过了预定期间tx时，控制部62进入步骤s29。在未经过预定期间tx时，控制部62进入步骤s28。在步骤s28中，控制部62判定变速比r的变更是否完成。在变速比r的变更未完成时，控制部62进入步骤s27。在变速比r的变更完成时，控制部62进入步骤s29。在步骤s29中，控制部62使辅助等级a增加，然后结束处理。
[0115]
控制部62除了根据人力驱动力h外，还可以根据人力驱动车10的行驶状态及人力驱动车10的行驶环境中的至少一者来使辅助等级a降低。
[0116]
在使辅助等级a降低时，控制部62也可以根据变速比r来使辅助等级a降低。优选地，控制部62以人力驱动力h为第三人力驱动力h3且变速比r小于第一变速比r1时的辅助等级a大于人力驱动力h为第三人力驱动力h3且变速比r为第一变速比r1以上时的辅助等级a的方式，使辅助等级a降低。第三人力驱动力h3可与预定的第一驱动力hy相同，也可与预定
的第一驱动力hy不同。优选地，第三人力驱动力h3大于预定的人力驱动力hx。
[0117]
例如，当第三人力驱动力h3为第一人力驱动力h1时，控制部62在使辅助等级a降低为第一辅助等级a1时，根据变速比r而使其降低为不同的第一辅助等级a1。例如，第一辅助等级a1包括变速比r小于第一变速比r1时的第一辅助等级a11、和变速比r为第一变速比r1以上时的第一辅助等级a12。第一辅助等级a11大于第一辅助等级a12。
[0118]
例如，在使辅助等级a降低为第一辅助等级a1，且变速比r小于第一变速比r1时，控制部62使辅助等级a降低为第一辅助等级a11。在辅助等级a降低为第一辅助等级a1，且变速比r为第一变速比r1以上时，控制部62使辅助等级a降低为第一辅助等级a12。
[0119]
例如，当第三人力驱动力h3为第二人力驱动力h2时，控制部62在使辅助等级a降低为第二辅助等级a2时，根据变速比r而使其降低为不同的第二辅助等级a2。例如，第二辅助等级a2包括变速比r小于第一变速比r1时的第二辅助等级a21、和变速比r为第一变速比r1以上时的第二辅助等级a22。第二辅助等级a21大于第二辅助等级a22。
[0120]
例如，在使辅助等级a降低为第二辅助等级a2，且变速比r小于第一变速比r1时，控制部62使辅助等级a降低为第二辅助等级a21。在使辅助等级a降低为第二辅助等级a2，且变速比r为第一变速比r1以上时，控制部62使辅助等级a降低为第二辅助等级a22。
[0121]
参照图4及图5，对控制部62切换控制马达40的控制状态的第一变形例的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部62，则控制部62开始处理并进入图4所示的流程图的步骤s21。例如，若图4的流程图结束，则控制部62在预定周期后重复自步骤s21开始的处理，直至电力供给停止。
[0122]
在第一变形例中，除控制部62执行图5的处理代替图4的步骤s24、步骤s25、以及步骤s26的处理以外，控制部62执行与图4相同的处理，因此，对与图4相同的步骤，省略说明。
[0123]
当在步骤s23中的判定为“是”时，控制部62进入图5的步骤s51。在步骤s51中，控制部62判定人力驱动力h是否为预定的第一驱动力hy以上。在人力驱动力h为预定的第一驱动力hy以上时，控制部62进入步骤s52。
[0124]
在步骤s52中，控制部62判定变速比r是否小于第一变速比r1。在变速比r小于第一变速比r1时，控制部62进入步骤s53。在步骤s53中，控制部62将辅助等级a变更为第一辅助等级a11，然后进入步骤s27。
[0125]
在步骤s52中，当变速比r不小于第一变速比r1时，控制部62进入步骤s54。在步骤s54中，控制部62将辅助等级a变更为第一辅助等级a12，然后进入步骤s27。
[0126]
在步骤s51中，当人力驱动力h并非为预定的第一驱动力hy以上时，控制部62进入步骤s55。在步骤s55中，控制部62判定变速比r是否小于第一变速比r1。在变速比r小于第一变速比r1时，控制部62进入步骤s56。在步骤s56中，控制部62将辅助等级a变更为第二辅助等级a21，然后进入步骤s27。
[0127]
在步骤s55中，当变速比r不小于第一变速比r1时，控制部62进入步骤s57。在步骤s57中，控制部62将辅助等级a变更为第二辅助等级a22，然后进入步骤s27。
[0128]
在使辅助等级a降低时，控制部62也可以根据人力驱动车10的行驶道路的倾斜角度s来使辅助等级a降低。此时，优选地，人力驱动车10具备用于检测倾斜角度s的第一倾斜检测部52。
[0129]
第一倾斜检测部52构成为，检测人力驱动车10的行驶道路的倾斜角度s。倾斜角度
s与人力驱动车10的行进方向上的倾斜角度对应。倾斜角度s与人力驱动车10的俯仰角度对应。第一倾斜检测部52包括gps接收部。控制部62也可以根据gps接收部获取的gps信息、和预先记录在存储部64的地图信息所包括的与路面坡度相关的信息，来演算倾斜角度s。第一倾斜检测部52经由无线通信装置或电缆而连接于控制部62。
[0130]
优选地，控制部62以人力驱动力h为第四人力驱动力h4且倾斜角度s为第一倾斜角度s1以上时的辅助等级a大于人力驱动力h为第四人力驱动力h4且倾斜角度s小于第一倾斜角度s1时的辅助等级a的方式，使辅助等级a降低。第四人力驱动力h4可以与预定的第一驱动力hy相同，也可以不同。优选地，预定的人力驱动力hx小于第四人力驱动力h4。
[0131]
例如，当第四人力驱动力h4为第一人力驱动力h1时，控制部62在使辅助等级a降低为第一辅助等级a1时，根据倾斜角度s而使其降低为第一辅助等级a1。例如，第一辅助等级a1包括倾斜角度s为第一倾斜角度s1以上时的第一辅助等级a13、和倾斜角度s小于第一倾斜角度s1时的第一辅助等级a14。第一辅助等级a13大于第一辅助等级a14。
[0132]
例如，在使辅助等级a降低为第一辅助等级a1，且倾斜角度s为第一倾斜角度s1以上时，控制部62使辅助等级a降低为第一辅助等级a13。在使辅助等级a降低为第一辅助等级a1，且倾斜角度s小于第一倾斜角度s1时，控制部62使辅助等级a降低为第一辅助等级a14。
[0133]
例如，当第四人力驱动力h4为第二人力驱动力h2时，控制部62在使辅助等级a降低为第二辅助等级a2时，根据倾斜角度s而使其降低为第二辅助等级a2。例如，第二辅助等级a2包括倾斜角度s为第一倾斜角度s1以上时的第二辅助等级a23、和倾斜角度s小于第一倾斜角度s1时的第二辅助等级a24。第二辅助等级a23大于第二辅助等级a2。
[0134]
例如，在使辅助等级a降低为第二辅助等级a2，且倾斜角度s为第一倾斜角度s1以上时，控制部62使辅助等级a降低为第二辅助等级a23。在使辅助等级a降低为第二辅助等级a2，且倾斜角度s小于第一倾斜角度s1时，控制部62使辅助等级a降低为第二辅助等级a24。
[0135]
参照图4及图6，对控制部62切换控制马达40的控制状态的第二变形例的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部62，则控制部62开始处理并进入图4所示的流程图的步骤s21。例如，若图4的流程图结束，则控制部62在预定周期后重复自步骤s21开始的处理，直至电力供给停止。
[0136]
在第二变形例中，除控制部62执行图6的处理来代替图4的步骤s24、步骤s25、以及步骤s26的处理以外，控制部62执行与图4相同的处理，因此，对与图4相同的步骤，省略说明。
[0137]
当在步骤s23中的判定为“是”时，控制部62进入图6的步骤s61。在步骤s61中，控制部62判定人力驱动力h是否为预定的第一驱动力hy以上。在人力驱动力h为预定的第一驱动力hy以上时，控制部62进入步骤s62。
[0138]
在步骤s62中，控制部62判定倾斜角度s是否为第一倾斜角度s1以上。在倾斜角度s为第一倾斜角度s1以上时，控制部62进入步骤s63。在步骤s63中，控制部62将辅助等级a变更为第一辅助等级a13，然后进入步骤s27。
[0139]
在步骤s62中，当倾斜角度s并非为第一倾斜角度s1以上时，控制部62进入步骤s64。在步骤s64中，控制部62将辅助等级a变更为第一辅助等级a14，然后进入步骤s27。
[0140]
在步骤s61中，当人力驱动力h并非为预定的第一驱动力hy以上时，控制部62进入步骤s65。在步骤s65中，控制部62判定倾斜角度s是否为第一倾斜角度s1以上。在倾斜角度s
为第一倾斜角度s1以上时，控制部62进入步骤s66。在步骤s66中，控制部62将辅助等级a变更为第二辅助等级a23，然后进入步骤s27。
[0141]
在步骤s65中，当倾斜角度s并非为第一倾斜角度s1以上时，控制部62进入步骤s67。在步骤s67中，控制部62将辅助等级a变更为第二辅助等级a24，然后进入步骤s27。
[0142]
在使辅助等级a降低时，控制部62也可以根据人力驱动车10的俯仰角度d来使辅助等级a降低。此时，优选地，人力驱动车10具备用于检测俯仰角度d的第二倾斜检测部54。
[0143]
第二倾斜检测部54构成为用于检测俯仰角度d。俯仰角度d能够通过人力驱动车10的行进方向上的倾斜角度而检测出。第二倾斜检测部54包括陀螺仪传感器和加速度传感器中的至少一者。第二倾斜检测部54经由无线通信装置或电缆而连接于控制部62。
[0144]
优选地，控制部62以人力驱动力h为第四人力驱动力h4且俯仰角度d为第一俯仰角度d1以上时的辅助等级a大于人力驱动力h为第四人力驱动力h4且俯仰角度d小于第一俯仰角度d1时的辅助等级a的方式，使辅助等级a降低。第四人力驱动力h4可以与预定的第一驱动力hy相同，也可以与预定的第一驱动力hy不同。优选地，预定的人力驱动力hx小于第四人力驱动力h4。
[0145]
当第四人力驱动力h4为第一人力驱动力h1时，控制部62在使辅助等级a降低为第一辅助等级a1时，根据俯仰角度d而使其降低为不同的第一辅助等级a1。例如，第一辅助等级a1包括俯仰角度d为第一俯仰角度d1以上时的第一辅助等级a15、和俯仰角度d小于第一俯仰角度d1时的第一辅助等级a16。第一辅助等级a15大于第一辅助等级a16。
[0146]
例如，在使辅助等级a降低为第一辅助等级a1，且俯仰角度d为第一俯仰角度d1以上时，控制部62使辅助等级a降低为第一辅助等级a15。在使辅助等级a降低为第一辅助等级a1，且俯仰角度d小于第一俯仰角度d1时，控制部62使辅助等级a降低为第一辅助等级a16。
[0147]
当第四人力驱动力h4为第二人力驱动力h2时，控制部62在使辅助等级a降低为第二辅助等级a2时，根据俯仰角度d而使其降低为不同的第二辅助等级a2。例如，第二辅助等级a2包括俯仰角度d为第一俯仰角度d1以上时的第二辅助等级a25、和俯仰角度d小于第一俯仰角度d1时的第二辅助等级a26。第二辅助等级a25大于第二辅助等级a26。
[0148]
例如，在使辅助等级a降低为第二辅助等级a2，且俯仰角度d为第一俯仰角度d1以上时，控制部62使辅助等级a降低为第二辅助等级a25。在使辅助等级a降低为第二辅助等级a2，且俯仰角度d小于第一俯仰角度d1时，控制部62使辅助等级a降低为第二辅助等级a26。第二辅助等级a25大于第二辅助等级a26。
[0149]
参照图4及图7，对控制部62切换控制马达40的控制状态的第三变形例的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部62，则控制部62开始处理并进入图4所示的流程图的步骤s21。例如，若图4的流程图结束，则控制部62在预定周期后重复自步骤s21开始的处理，直至电力供给停止。
[0150]
在第三变形例中，除控制部62执行图7的处理来代替图4的步骤s24、步骤s25、以及步骤s26的处理以外，控制部62执行与图4相同的处理，因此，对与图4相同的步骤，省略说明。
[0151]
当在步骤s23中的判定为“是”时，控制部62进入图7的步骤s71。在步骤s71中，控制部62判定人力驱动力h是否为预定的第一驱动力hy以上。在人力驱动力h为预定的第一驱动力hy以上时，控制部62进入步骤s72。
[0152]
在步骤s72中，控制部62判定俯仰角度d是否为第一俯仰角度d1以上。在俯仰角度d为第一俯仰角度d1以上时，控制部62进入步骤s73。在步骤s73中，控制部62将辅助等级a变更为第一辅助等级a15，然后进入步骤s27。
[0153]
在步骤s72中，当俯仰角度d并非为第一俯仰角度d1以上时，控制部62进入步骤s74。在步骤s74中，控制部62将辅助等级a变更为第一辅助等级a16，然后进入步骤s27。
[0154]
在步骤s71中，当人力驱动力h并非为预定的第一驱动力hy以上时，控制部62进入步骤s75。在步骤s75中，控制部62判定俯仰角度d是否为第一俯仰角度d1以上。在俯仰角度d为第一俯仰角度d1以上时，控制部62进入步骤s76。在步骤s76中，控制部62将辅助等级a变更为第二辅助等级a25，然后进入步骤s27。
[0155]
在步骤s75中，当俯仰角度d并非为第一俯仰角度d1以上时，控制部62进入步骤s77。在步骤s77中，控制部62将辅助等级a变更为第二辅助等级a26，然后进入步骤s27。
[0156]
控制部62除了根据人力驱动力h外，还可以根据变速比r、倾斜角度s、以及俯仰角度d中的两个以上来使辅助等级a降低。控制部62除了根据人力驱动力h外，还根据变速比r、倾斜角度s、以及俯仰角度d中的两个以上使辅助等级a降低时，例如，可以算出与变速比r、倾斜角度s、以及俯仰角度d中的至少两者分别对应的辅助等级a，并选择所算出的辅助等级a中最小的辅助等级a。
[0157]
控制部62除了根据人力驱动力h外，还根据变速比r、倾斜角度s、以及俯仰角度d中的至少两者使辅助等级a降低时，也可以根据与人力驱动力h、和变速比r、倾斜角度s、以及俯仰角度d中的至少两者预先关联的辅助等级a相关的信息，来使辅助等级a降低。与人力驱动力h、和变速比r、倾斜角度s、以及俯仰角度d中的至少两者关联的辅助等级a相关的信息预先存储于存储部64。与人力驱动力h、和变速比r、倾斜角度s、以及俯仰角度d中的至少两者关联的辅助等级a相关的信息例如包括表格。
[0158]
参照图4、图8以及图9，对控制部62切换控制马达40的控制状态的第四变形例的处理进行说明。例如。若电力供给至控制部62，则控制部62开始处理并进入图4所示的流程图的步骤s21。例如，若图4的流程图结束，则控制部62在预定周期后重复步骤s21开始的处理，直至电力供给停止。
[0159]
在第四变形例中，除控制部62执行图8及图9的处理来代替图4的步骤s24、步骤s25、以及步骤s26的处理以外，控制部62执行与图4相同的处理，因此，对与图4相同的步骤，省略说明。
[0160]
当在步骤s23中的判定为“是”时，控制部62进入图8的步骤s81。在步骤s81中，控制部62判定人力驱动力h是否为预定的第一驱动力hy以上。在人力驱动力h为预定的第一驱动力hy以上时，控制部62进入步骤s82。
[0161]
在步骤s82中，控制部62判定变速比r是否小于第一变速比r1。在变速比r小于第一变速比r1时，控制部62进入步骤s83。在步骤s83中，控制部62判定倾斜角度s是否为第一倾斜角度s1以上。在倾斜角度s为第一倾斜角度s1以上时，控制部62进入步骤s84。在步骤s84中，控制部62将辅助等级a变更为第一辅助等级a17，然后进入步骤s27。
[0162]
在步骤s83中，当倾斜角度s并非为第一倾斜角度s1以上时，控制部62进入步骤s85。在步骤s85中，控制部62将辅助等级a变更为第一辅助等级a18，然后进入步骤s27。
[0163]
在步骤s82中，当变速比r不小于第一变速比r1时，控制部62进入步骤s86。在步骤
s86中，控制部62判定倾斜角度s是否为第一倾斜角度s1以上。在倾斜角度s为第一倾斜角度s1以上时，控制部62进入步骤s87。在步骤s87中，控制部62将辅助等级a变更为第一辅助等级a19，然后进入步骤s27。
[0164]
在步骤s86中，当倾斜角度s并非为第一倾斜角度s1以上时，控制部62进入步骤s88。在步骤s88中，控制部62将辅助等级a变更为第一辅助等级a110，然后进入步骤s27。
[0165]
在步骤s81中，当人力驱动力h并非为预定的第一驱动力hy以上时，控制部62进入步骤s89。
[0166]
在步骤s89中，控制部62判定变速比r是否小于第一变速比r1。在变速比r小于第一变速比r1时，控制部62进入步骤s90。在步骤s90中，控制部62判定倾斜角度s是否为第一倾斜角度s1以上。在倾斜角度s为第一倾斜角度s1以上时，控制部62进入步骤s91。在步骤s91中，控制部62将辅助等级a变更为第二辅助等级a27，然后进入步骤s27。
[0167]
在步骤s90中，当倾斜角度s并非为第一倾斜角度s1以上时，控制部62进入步骤s92。在步骤s92中，控制部62将辅助等级a变更为第二辅助等级a28，然后进入步骤s27。
[0168]
在步骤s89中，当变速比r不小于第一变速比r1时，控制部62进入步骤s93。在步骤s93中，控制部62判定倾斜角度s是否为第一倾斜角度s1以上。在倾斜角度s为第一倾斜角度s1以上时，控制部62进入步骤s94。在步骤s94中，控制部62将辅助等级a变更为第二辅助等级a29，然后进入步骤s27。
[0169]
在步骤s93中，当倾斜角度s并非为第一倾斜角度s1以上时，控制部62进入步骤s95。在步骤s95中，控制部62将辅助等级a变更为第二辅助等级a210，然后进入步骤s27。
[0170]
在图4、图8、及图9所示的第四变形例中，控制部62也可以将判定倾斜角度s是否为第一倾斜角度s1以上的处理变更为判定俯仰角度d是否为第一俯仰角度d1以上的处理。此时，将判定倾斜角度s为第一倾斜角度s1以上的说法换成判定俯仰角度d为第一俯仰角度d1以上。
[0171]
＜变形例＞
[0172]
与实施方式相关的说明是根据本公开的人力驱动车用的控制装置可采用的方式的示例，但并非意图限制其方式。根据本公开的人力驱动车用的控制装置例如可采用以下所示的实施方式的变形例、及彼此不矛盾的至少两个变形例的组合方式。在以下变形例中，对与实施方式的通用的部分，附加与实施方式相同的符号，并省略其说明。
[0173]
·
在变速装置42的变速比r变更时，控制部62也可以在多个链轮至少旋转预定角度期间内使辅助等级a降低。此时，人力驱动车10具备如图2的虚线所示的、用于检测多个链轮42b的旋转相位的旋转相位检测部58。旋转相位检测部58例如包括构成簧式开关的磁簧、或霍尔元件等磁传感器。例如，磁传感器构成为，安装于多个链轮42b及车架18中的一者，并检测安装于多个链轮42b及车架18的另一者的磁铁。多个链轮可为第一旋转体24，也可为第二旋转体26。多个链轮与在变速装置42的变速比变更时动作的拨链器对应。
[0174]
控制部62例如执行图10的步骤s31的处理来代替图4的步骤s27的处理。控制部62在执行图10的步骤s25的处理后进入步骤s31。控制部62在执行图10的步骤s26的处理后进入步骤s31。在步骤s31中，控制部62判定多个链轮42b是否至少旋转了预定旋转角度。与预定旋转角度相关的信息存储于存储部64。
[0175]
在多个链轮42b至少旋转了预定旋转角度时，控制部62进入步骤s29。在多个链轮
42b并未至少旋转预定旋转角度时，控制部62进入步骤s28。多个链轮42b中的至少一个链轮具有变速促进区域。根据变速促进区域来设置预定旋转角度。例如，当链轮设置有两个变速促进区域时，预定角度为180度以上且360度以下的角度。也可以对多个链轮42b所包括的各链轮的每个分别设置预定旋转角度。
[0176]
·
控制部62也可以仅在变速比r增加的情况和变速比r减少的情况中的一种情况下，根据输入至人力驱动车10的人力驱动力h使辅助等级a降低。控制部62例如执行图11的步骤s41的处理来代替图4的步骤s21的处理。例如，若电力供给至控制部62，则控制部62开始处理，并进入图11所示的流程图的步骤s41。例如，若图11的流程图结束，则控制部62在预定周期后重复自步骤s41开始的处理，直至电力供给停止。
[0177]
在步骤s41中，控制部62判定变速比r是否在增加或减少方向中的一个方向上变更。在变速比r未在增加或减少方向中的一个方向上变更时，控制部62结束处理。在变速比r在增加或减少方向中的一个方向上变更时，控制部62进入步骤s23。控制部62可以构成为，能够对当变速比r增加时根据输入至人力驱动车10的人力驱动力h使辅助等级a降低的状态、和当变速比r减少时根据输入至人力驱动车10的人力驱动力h使辅助等级a降低的状态进行变更。
[0178]
例如，当第一设置信息存储于存储部64时，控制部62仅在变速比r增加时，根据输入至人力驱动车10的人力驱动力h使辅助等级a降低。例如，当第二设置信息存储于存储部64时，控制部62仅在变速比r减少时，根据输入至人力驱动车10的人力驱动力h使辅助等级a降低。第一设置信息及第二设置信息例如可以通过个人计算机、平板计算机、或智能手机等外部装置变更。
[0179]
·
变速装置42也可以是手动的变速装置42。此时，省略图3的流程图的处理。在图4的步骤s21、图10的步骤s21、以及图11的步骤s41中，控制部62根据用于检测拨链器42a的动作、鲍登线的动作、或变速操作装置的操作状态的传感器的输出，来判定变速比r是否被变更。例如，若用于检测拨链器42a的动作、鲍登线的动作、或变速操作装置的操作状态的传感器的输出发生变化，则控制部判定变速比被变更。
[0180]
·
控制部62也可以代替倾斜角度s及俯仰角度d中的至少一者或在此基础上，根据人力驱动车10的行驶阻力来变更变速装置42的变速比r被变更时的辅助等级a。例如，控制部62以人力驱动力h为第五人力驱动力h5且行驶阻力为第一行驶阻力以上时的辅助等级a大于人力驱动力h为第五人力驱动力h5且行驶阻力小于第一行驶阻力时的辅助等级a的方式，使辅助等级a降低。第五人力驱动力h5可以与预定的第一驱动力hy相同，也可以不同。优选地，第五人力驱动力h5大于预定的人力驱动力hx。
[0181]
·
控制部62也可以代替倾斜角度s及俯仰角度d中的至少一者或在此基础上，根据人力驱动车10的加速度来变更变速装置42的变速比r被变更时的辅助等级a。例如，控制部62以人力驱动力h为第六人力驱动力h6且加速度为第一加速度以上时的辅助等级a大于人力驱动力h为第六人力驱动力h6且加速度小于第一加速度时的辅助等级a的方式，使辅助等级a降低。第六人力驱动力h6可以与预定的第一驱动力hy相同，也可以不同。优选地，第六人力驱动力h6大于预定的人力驱动力hx。
[0182]
·
在人力驱动力为预定的第一驱动力hy以上时，控制部62可以以随着人力驱动力增加而减小变速装置42的变速比r变更时的辅助等级a的降低率的方式，控制马达40。在人
力驱动力小于预定的第一驱动力hy时，控制部62可以以随着人力驱动力h减少而增加变速装置42的变速比r变更时的辅助等级a的降低率的方式，控制马达40。
[0183]
表2及表3示出了人力驱动力h与辅助等级a的关系的其他示例。表2示出了用马达40的辅助力相对于人力驱动力h的比率来表示辅助等级a且用转矩来表示人力驱动力h时的辅助等级a的降低率。第七人力驱动力h7大于第一人力驱动力h1。在人力驱动力h为比第一人力驱动力h1大的第八人力驱动力h8以上时，控制部62也可以不降低辅助等级a。第八人力驱动力h8例如大于第七人力驱动力h7。在表2中，x11、x12以及x13是数值且x11＜x12＜x13。x11例如为10，x12例如为30，x13例如为60。
[0184]
(表2)
[0185] 人力驱动力h辅助等级a的降低率第八人力驱动力h8100nm以上0％第七人力驱动力h770nm以上且小于100nmx11％第一人力驱动力h130nm以上且小于70nmx12％第二人力驱动力h25nm以上且小于30nmx13％小于预定的人力驱动力hx小于5nm0％
[0186]
表3表示辅助等级a由马达的输出变动的抑制等级l表示时的时间常数的一个示例。在表3中，t1、t2以及t3是数值且t1＞t2＞t3。
[0187]
(表3)
[0188] 人力驱动力h时间常数第八人力驱动力h8100nm以上未变更第七人力驱动力h770nm以上且小于100nmt1ms第一人力驱动力h130nm以上且小于70nmt2ms第二人力驱动力h25nm以上且小于30nmt3ms小于预定的人力驱动力hx小于5nm未变更
[0189]
·
在图4、图10以及图11中，控制部62也可以省略步骤s23。此时，当在步骤s21中的判定为“是”时，控制部62进入步骤s24。
[0190]
·
在图4及图11中，控制部62也可以省略步骤s27。此时，控制部62也可以在执行步骤s25的处理后进入步骤s28。
[0191]
·
在图4、图10以及图11中，控制部62也可以省略步骤s28。此时，控制部62当在图4或图11的步骤s27中判定为“否”时，再次执行步骤s27的处理，当在图10的步骤s31中判定为“否”时，再次执行步骤s31的处理。
[0192]
·
预定期间tx也可以是从使辅助等级a降低起经过了预定时间的时间。
[0193]
本说明书中使用的“至少一者”是指所期望的选项为“一个以上”。作为一个示例，在选项数为两个时，本说明书中使用的“至少一者”是指“仅一个选项”或“两个选项这两者”。作为其他示例，在选项数为三个时，本说明书中使用的“至少一者”是指“仅一个选项”或“两个以上的任意选项的组合”。
[0194]
符号说明：
[0195]
10
…
人力驱动车；12
…
曲柄；14
…
车轮；40
…
马达；42
…
变速装置；42a
…
拨链器；42b
…
链轮；60
…
控制装置；62
…
控制部。