一种通过性高的多足机器人

1.本实用新型涉及多足机器人技术领域，特别涉及一种通过性高的多足机器人。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.多足机器人在进行行走的时候有的是利用底部安装的移动轮，移动轮在使用的时候虽然可以使机器人的行走相对稳定，但是遇到坑洼或者有较小障碍物的时候，通过移动轮无法使整个机器人顺利通过，在实际使用中较为不便，综上所述，研制出一种通过性高的多足机器人显得尤其重要。


技术实现要素：

4.基于此，本实用新型提供一种通过性高的多足机器人，通过设置移动轮方便使装置可以稳定移动，通过设置通过轮可以使装置的通过性提高，有助于多足机器人的使用。
5.为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
6.一种通过性高的多足机器人，包括机器人控制台，所述机器人控制台底部固定安装有第一支撑腿，且所述第一支撑腿底端设置有移动轮，所述机器人控制台底部设置有通过装置；
7.所述通过装置包括多个固定块和液压缸，多个所述固定块和所述液压缸均固定在所述机器人控制台底部，且多个所述固定块内均滑动插设有插块，多个所述插块之间均通过固定架相连接，所述液压缸的输出端与所述固定架相连接，多个所述插块内均滑动插设有连接块，所述连接块的底部均固定安装有第二支撑腿，所述第二支撑腿上转动连接有通过轮；
8.所述通过轮包括圆块和六个支杆，所述六个支杆均匀布置在所述圆块的外圆周上，所述圆块中心固定安装有转轴，所述转轴与所述第二支撑腿可转动连接，所述第二支撑腿的侧壁上固定安装有电机，所述电机的输出端与所述转轴固定连接。
9.在其中一个实施例中，所述连接块的顶部固定安装有阻尼器，所述阻尼器远离所述连接块的一端和所述插块固定连接。
10.在其中一个实施例中，所述第一支撑腿的侧壁上设置有辅助装置，所述辅助装置包括限位杆，所述限位杆沿横向滑动插设在所述第一支撑腿上，所述移动轮的表面转动连接有轴承，所述轴承套设在所述限位杆上，所述限位杆的一端与连接板的一端连接，所述连接板的另一端贯穿设置有螺杆，所述螺杆与所述连接板螺纹连接，所述螺杆的一端与所述第一支撑腿可转动连接，所述螺杆的另一端固定连接有转块，所述螺杆与所述限位杆相平行设置。
11.在其中一个实施例中，所述第二支撑腿为一体式结构，其包括顶板和两个侧板，两
个所述侧板对称设置在所述顶板的底部，所述连接块固定安装在所述顶板的顶部，所述转轴与两个所述侧板可转动连接。
12.上述一种通过性高的多足机器人，由于采用上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：
13.1、本实用新型中当遇到坑洼或者障碍物的时候，启动液压缸，液压缸使固定架下移，固定架使插块从固定块的内部移动出来，从而使通过轮与地面相互接触，利用第一支撑腿和移动轮使整个装置进行移动。通过设置移动轮方便使装置可以稳定移动，通过设置通过轮可以使装置的通过性提高，有助于多足机器人的使用。
14.2、移动轮在进行长期使用的时候会发生损坏，此时需要对移动轮进行更换，利用辅助装置可对移动轮进行便捷更换。
附图说明
15.图1为本实用新型的多足机器人的立体结构示意图；
16.图2为本实用新型的辅助装置的结构示意图；
17.图3为本实用新型的辅助装置的拆解图；
18.图4为本实用新型的机器人控制台和通过装置的安装结构示意图；
19.图5为本实用新型的通过装置的结构示意图；
20.图6为本实用新型的通过轮的结构示意图。
21.附图标记：1、机器人控制台；2、第一支撑腿；3、移动轮；4、通过装置；41、固定块；42、第二支撑腿；421、顶板；422、侧板；43、插块；44、阻尼器；45、通过轮；451、圆块；452、支杆；453、转轴；46、液压缸；47、固定架；48、连接块；49、电机；5、辅助装置；51、轴承；52、限位杆；53、连接板；54、螺杆；55、转块。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型的附图和具体实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.请参照图1和图2所示，本实用新型为一种通过性高的多足机器人，包括机器人控制台1，机器人控制台1呈矩形板状结构，机器人控制台1底部的四角处均固定安装有第一支撑腿2，且第一支撑腿2底端均设置有移动轮3，通过移动轮3进行稳定行走，为了解决遇到坑洼或者较小障碍物时，移动轮3无法顺利通过，在机器人控制台1底部还设置有通过装置4。
24.如图1、图4、图5和图6所示，通过装置4包括多个固定块41和液压缸46，多个固定块41和液压缸46均固定在机器人控制台1底部，且多个固定块41内均滑动插设有插块43，多个插块43之间均通过固定架47相连接，液压缸46的输出端与固定架47相连接，液压缸46的输出端可驱动固定架47上下移动，进而带动插块43伸出或缩进固定块41内，多个插块43内均滑动插设有连接块48，连接块48的底部均固定安装有第二支撑腿42，第二支撑腿42上转动连接有通过轮45。
25.通过轮45包括圆块451和六个支杆452，六个支杆452均匀布置在圆块451的外圆周
上，圆块451中心固定安装有转轴453，转轴453与第二支撑腿42可转动连接，第二支撑腿42的侧壁上固定安装有电机49，电机49的输出端与转轴453固定连接，电机49用于驱动通过轮45转动，通过轮45的结构方便通过障碍物。
26.如图5所示，连接块48的顶部固定安装有阻尼器44，阻尼器44远离连接块48的一端和插块43固定连接，阻尼器44起到了减震的效果。
27.如图2和图3所示，第一支撑腿2的侧壁上设置有辅助装置5，辅助装置5包括限位杆52，限位杆52沿横向滑动插设在第一支撑腿2上，移动轮3的表面转动连接有轴承51，轴承51套设在限位杆52上，限位杆52的一端与连接板53的一端连接，连接板53的另一端贯穿设置有螺杆54，螺杆54与连接板53螺纹连接，螺杆54的一端与第一支撑腿2可转动连接，螺杆54的另一端固定连接有转块55，螺杆54与限位杆52相平行设置。
28.第二支撑腿42为一体式结构，其包括顶板421和两个侧板422，两个侧板422对称设置在顶板421的底部，连接块48固定安装在顶板421的顶部，转轴453与两个侧板422可转动连接。
29.工作原理：使用中利用第一支撑腿2和移动轮3使整个多足机器人进行移动，当遇到坑洼或者障碍物的时候，启动液压缸46，液压缸46使固定架47下移，固定架47使插块43从固定块41的内部移动出来，从而使通过轮45与地面相互接触，继续利用液压缸46使插块43伸长，此时机器人控制台1受到向上的反作用力，机器人控制台1会发生上移，同时带动第一支撑腿2和移动轮3上移，此时的机器人控制台1依靠通过轮45与地面相互接触，由于通过轮45是由六个支杆452和圆块451组成，因此可以利用通过轮45使整个装置通过障碍物，启动电机49，电机49可以利用输出轴带动通过轮45转动，从而可以对通过轮45的转动起到辅助作用，在利用通过轮45的时候，整个机器人控制台1会发生震动，此时利用连接块48与插块43之间的滑动以及连接块48顶部的阻尼器44可以对整个装置起到缓冲作用。通过设置移动轮3方便使机器人可以稳定移动，通过设置通过轮45可以使机器人的通过性提高，有助于多足机器人的使用，移动轮3在进行长期使用的时候会发生损坏，此时需要对移动轮3进行更换，更换的时候首先转动转块55，转块55带动螺杆54进行转动，限位杆52和第一支撑腿2之间为滑动连接，因此螺杆54的转动会驱动连接板53进行移动，连接板53带动限位杆52进行移动，从而使限位杆52从移动轮3内部的轴承51中移除，此时移动轮3和轴承51没有限位杆52的限制后可以进行移动，从而方便移动轮3的拆卸，安装的时候首先将移动轮3放入第一支撑腿2中，然后反向转动转块55，带动螺杆54进行转动，使连接板53受到推力，从而使连接板53和限位杆52向内移动，利用限位杆52插入轴承51的内部而对轴承51进行固定，从而达到将移动轮3进行安装的目的。
30.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
31.以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术
人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。