技术特征：
1.一种转向系统，是线控转向式的转向系统，其具备：1对车轮转向装置，分别设置于左右的车轮，分别具备致动器来将左右的车轮分别单独地转向；和控制器，以将左右的车轮分别转向为与请求对应的转向量的方式控制1对车轮转向装置，其中，所述控制器构成为：在左右的车轮分别通过从外部作用于各车轮的力而被转向或者容易被转向的状况亦即依据外部力转向的状况下，执行抑制转向量的变化的转向稳定化控制。2.根据权利要求1所述的转向系统，其中，所述控制器构成为：在向车辆赋予设定好的大小以上的制动力或者驱动力的情况下，认定为处于所述依据外部力转向的状况。3.根据权利要求1或2所述的转向系统，其中，所述控制器还构成为：以车辆正在直线前进中作为条件来执行所述转向稳定化控制。4.根据权利要求1～3中任一项所述的转向系统，其中，作为所述转向稳定化控制，所述控制器执行不易使车轮的转向位置从成为与请求对应的转向量的位置变动的控制。5.根据权利要求1～4中任一项所述的转向系统，其中，所述控制器构成为：执行以下那样的控制，即，根据请求决定作为成为目标的转向量的目标转向量，基于作为实际的转向量相对于该目标转向量的偏差的转向量偏差，并根据pid反馈控制的方法，决定作为致动器应产生的力的转向力，作为所述转向稳定化控制，执行增大所述pid反馈控制的方法中的微分项增益的控制。
技术总结
本发明提供转向操纵稳定性优异的左右独立转向型的转向系统。在具备分别设置于左右的车轮的1对车轮转向装置、和控制这1对车轮转向装置的控制器的线控转向式的转向系统中，将控制器构成为：在作为左右的车轮分别通过从外部作用于各车轮的力而被转向或者容易被转向的状况的依据外部力转向的状况(S8：是，S9：是S)下，执行抑制转向角ψ的变化的转向稳定化控制(S11)。具体而言，当在车辆直线前进状态下制动力(F
技术研发人员：栗林卓也
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2022.05.20
技术公布日：2022/12/15