技术特征：
1.一种自动驾驶转向控制方法，其特征在于，包括：接收自动驾驶转向控制指令；解析所述自动驾驶转向控制指令中的转向控制参数；获取当前车辆行驶参数；获取与所述当前车辆行驶参数对应的驾驶约束参数；根据所述驾驶约束参数和所述转向控制参数，对自动驾驶转向进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述当前车辆行驶参数对应的驾驶约束参数，包括：获取预先建立的历史车辆行驶参数与驾驶约束参数之间的对应关系；所述驾驶约束参数包括：舒适性驾驶约束参数和/或安全性驾驶约束参数；根据所述当前车辆行驶参数与所述对应关系，获取所述对应的驾驶约束参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述历史车辆行驶参数与舒适性驾驶约束参数之间的对应关系通过以下步骤建立：当驾驶员在第一目标道路上驾驶车辆时，获取每个历史时刻下的车辆行驶速度、最大方向盘转速、最大方向盘扭矩以及路径曲率；根据所述最大方向盘转速以及所述最大方向盘扭矩，计算最大方向盘修正频率；将所述最大方向盘修正频率和所述最大方向盘转速作为所述舒适性驾驶约束参数，建立所述车辆行驶速度和所述路径曲率，与所述舒适性驾驶约束参数之间的对应关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取每个历史时刻下的车辆行驶速度、最大方向盘转速、最大方向盘扭矩以及路径曲率，包括：当驾驶员在第一目标道路上驾驶车辆时，获取车辆定位数据；将所述车辆定位数据与所述第一目标道路的实际地图信息进行匹配，以计算驾驶路径偏差；选择驾驶路径偏差小于预设路径偏差的每个历史时刻下的车辆行驶速度、最大方向盘转速、最大方向盘扭矩以及路径曲率。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取当前车辆行驶参数，包括：在自动驾驶时，获取当前车辆行驶速度与当前路径曲率；所述根据所述驾驶约束参数和所述转向控制参数，对自动驾驶转向进行控制，包括：根据预设时长内的所述转向控制参数以及与所述当前车辆行驶速度和所述当前路径曲率对应的最大方向盘修正频率和所述最大方向盘转速，生成目标方向盘修正频率以及目标方向盘转速；根据所述目标方向盘修正频率以及所述目标方向盘转速，对自动驾驶转向进行控制。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述历史车辆行驶参数与安全性驾驶约束参数之间的对应关系通过以下步骤建立：当驾驶员在第二目标道路上驾驶车辆时，获取每个历史时刻下的轮胎驱动力、轮胎制动力、路面附着系数、车辆行驶速度、方向盘转角、车辆横摆角速度以及车辆侧向加速度；根据所述轮胎驱动力、所述轮胎制动力、所述路面附着系数，计算最大方向盘转动角度；
根据所述路面附着系数、所述车辆行驶速度、所述方向盘转角以及所述车辆横摆角速度，计算侧滑风险系数；根据所述车辆行驶速度、所述车辆横摆角速度以及所述车辆侧向加速度，计算侧倾风险系数；将所述最大方向盘转动角度、所述侧滑风险系数和所述侧倾风险系数作为所述安全性驾驶约束参数，建立所述对应关系。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取当前车辆行驶参数，包括：在自动驾驶时，获取当前轮胎驱动力、当前轮胎制动力、当前路面附着系数、当前车辆行驶速度、当前方向盘转角、当前车辆横摆角速度以及当前车辆侧向加速度；所述根据所述驾驶约束参数和所述转向控制参数，对自动驾驶转向进行控制，包括：根据预设时长内的所述转向控制参数以及与所述当前轮胎驱动力、所述当前轮胎制动力、所述当前路面附着系数对应的最大方向盘转动角度，生成目标方向盘转动角度；根据所述目标方向盘转动角度，对自动驾驶转向进行控制；或者若所述转向控制参数为增大方向盘转动角度，则根据与所述当前路面附着系数、当前车辆行驶速度、当前方向盘转角、当前车辆横摆角速度对应的侧滑风险系数以及与所述当前车辆行驶速度、所述当前车辆横摆角速度和所述当前车辆侧向加速度对应的侧倾风险系数，判断是否能够响应所述转向控制参数，以对自动驾驶转向进行控制。8.根据权利要求2至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆行驶参数与所述对应关系，获取所述对应的驾驶约束参数，包括：获取当前行驶速度和当前路径曲率；根据所述当前行驶速度和所述当前路径曲率，判断当前行驶场景；若所述当前行驶场景为常规行驶场景，则根据所述当前车辆行驶参数与所述对应关系，获取对应的舒适性驾驶约束参数和安全性驾驶约束参数；若所述当前行驶场景为紧急行驶场景，则根据所述当前车辆行驶参数与所述对应关系，获取对应的安全性驾驶约束参数。9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
技术总结
本公开的实施例提供了一种自动驾驶转向控制方法、设备及计算机可读存储介质。所述方法包括：接收自动驾驶转向控制指令；解析所述自动驾驶转向控制指令中的转向控制参数；获取当前车辆行驶参数；获取与所述当前车辆行驶参数对应的驾驶约束参数；根据所述驾驶约束参数和所述转向控制参数，对自动驾驶转向进行控制。以此方式，可以对自动驾驶过程中的转向进行智能而准确的控制，避免仅仅依赖转向控制参数进行自动驾驶控制而导致转向动作过大从而影响驾驶舒适性，也避免转向幅度过大而容易发生侧滑或侧倾，从而使车辆的自动驾驶转向控制兼具平顺性、快速响应和控制安全性。快速响应和控制安全性。快速响应和控制安全性。
技术研发人员：申重阳 顾云青
受保护的技术使用者：泛亚汽车技术中心有限公司
技术研发日：2022.06.02
技术公布日：2022/8/5