自动引导运输车及倾斜控制方法、装置、存储介质与流程

1.本发明涉及物流器械技术领域，具体而言，涉及一种自动引导运输车及倾斜控制方法、装置、存储介质。


背景技术：

2.自动引导运输车机器人被大量应用于物料搬运以及仓储物流场景中，从成本和效率角度出发，自动引导运输车通常需要搬运体积和质量都远大于自身的物体，如在仓储环境中，大多采用码垛的方式一次搬运多箱货物，料箱由原来的单层放置变为多层放置，料箱货架的高度也不断调高，从而能够做到在不改变自动引导运输车运行占地面积的情况下，提高搬运效率。但是，当自动引导运输车在行进至倾斜路段时，往往车身位置所设置的托盘不能及时有效地调整至合适的角度，从而导致自动引导运输车在倾斜路面或是路况较为复杂的路段上，托盘不能很好的保持平稳，导致托盘上物品的跌落。
3.由此可见，当自动引导运输车在倾斜路段上行驶时，如何有效防止托盘上货物的倾倒，成为了亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明解决的问题是当自动引导运输车在倾斜路段上行驶时，如何有效防止托盘上货物的倾倒。
5.为解决上述问题，本发明提供一种自动引导运输车，其特征在于，包括：车身，车身设有安装空间，且车身设有滚轮，滚轮以支撑带动车身运动；托板，托板与车身通过伸缩件连接，且伸缩件的一端与托板之间转动连接，托板与滚轮设于车身的相对两侧；信号处理模块，信号处理模块设于安装空间；控制模块，控制模块与信号处理模块电连接，控制模块与伸缩件电连接，且控制模块设于安装空间；检测装置，检测装置与车身连接，且检测装置与信号处理模块电连接；其中，检测装置检测路面状况，路面状况通过信号处理模块进行处理并输出控制信号至控制模块，控制模块控制伸缩件进行伸缩以调整托板。
6.与现有技术相比，本方案所能达到的效果：当自动引导运输车行驶至倾斜路段时，能够通过对应调整倾斜托板的角度及方向，从而有效防止托板上货物的倾倒脱落。
7.在本发明的一个实施例中，伸缩件包括：伸缩推杆，伸缩推杆与控制模块电连接；第一铰链件，第一铰链件的一端与车身连接，第一铰链件的另一端与伸缩推杆的第一端连接；第二铰链件，第二铰链件的一端与托板连接，第二铰链件的另一端与伸缩推杆的第二端连接。
8.与现有技术相比，本方案所能到达的效果：使得托板的倾斜具有更大的自由度，增大托板的倾斜调节范围。
9.在本发明的一个实施例中，伸缩件的数量为四根，以伸缩件与车身连接的平面为基准面，基准面的x轴方向上设有相对设置的一对伸缩件，基准面的y轴方向上设有相对设置的一对伸缩件。
10.与现有技术相比，本方案所能到达的效果：使得伸缩件对托板的倾斜控制更为精准。
11.在本发明的一个实施例中，自动引导运输车的倾斜控制方法应用于上述实施例的自动引导运输车，自动引导运输车的倾斜控制方法包括：自动引导运输车行驶至倾斜路段；自动引导运输车获取倾斜路段的路面状况信息；根据路面状况信息调整自动引导运输车的托板进行倾斜。
12.与现有技术相比，本方案所能到达的效果：能够有效防止自动运输车托板上的货物的倾翻。
13.在本发明的一个实施例中，路面状况信息，包括：路面倾斜角度及路面倾斜方向。
14.与现有技术相比，本方案所能到达的效果：通过结合路面的倾斜角度与倾斜方向从而对托板达到更为精准地调节，防止托板上物品的倾翻。
15.在本发明的一个实施例中，根据路面状况信息调整自动引导运输车的托板进行倾斜，包括：获取倾斜路段的倾斜角度，获取倾斜路段的倾斜方向为第一方向，获取伸缩杆的第一长度；获取沿第一方向上相邻两根伸缩杆之间的距离为第一距离；获取伸缩杆与车身顶面的夹角为第一夹角；获取托板一侧的连接处至相对的另一侧车身设置的万向轮位置的连线长度为第三长度；根据倾斜角度、第一方向、第三长度及第一距离，调整单侧伸缩杆的第一长度至第二长度；根据倾斜角度、第一方向、第三长度及第一距离，调整第一夹角至第二夹角；其中，第一长度与第三长度均为自动引导运输车位于平直路段时的长度，第一夹角为自动引导运输车位于平直路段时的夹角大小。
16.与现有技术相比，本方案所能到达的效果：使得自动引导运输车的倾斜控制方法的控制效果更为精准。
17.在本发明的一个实施例中，根据倾斜角度、第一方向及第一距离，调整单侧伸缩杆的第一长度至第二长度，包括：自动引导运输车位于倾斜路段，调整自动引导运输车的抬升侧的伸缩杆的第一长度至第二长度；其中，c为第二长度，x为第一距离，a为第三距离，β为第三长度所在的直线与地面的夹角，α为倾斜角度。
18.与现有技术相比，本方案所能到达的效果：通过调整对应伸缩件的长度，从而使得托板的调节更为精准。
19.在本发明的一个实施例中，根据倾斜角度、第一方向、第三长度及第一距离，调整第一夹角至第二夹角，包括：自动引导运输车位于倾斜路段，调整自动引导运输车的抬升侧的伸缩杆的第一夹角至第二夹角；其中，的伸缩杆的第一夹角至第二夹角；其中，调整调整自动引导运输车的未抬升侧的伸缩杆的第一夹角至第三夹角；其中，δ3＝δ-α；δ为第一夹角的大小；δ2为第二夹角的大小，δ3为第三夹角的大小，c为第二长度，x为第一距离，a为第三距离，β为第三长度所在的直线与地面的夹角，α为倾斜角度。
20.与现有技术相比，本方案所能到达的效果：更为准确地调整托板的位置。
21.在本发明的一个实施例中，提供一种自动引导运输车的控制装置，包括处理器，存
储器，及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指被处理器执行时实现如上述实施例中任一项的控制方法的步骤。
22.与现有技术相比，本方案所能到达的效果：控制装置能够实现如本发明任一实施例自动引导运输车的倾斜控制方法的步骤，因而其具有如本发明任一项实施例方法的全部有益效果，在此不再赘述。
23.在本发明的一个实施例中，提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述实施例中任一项的控制方法的步骤。
24.与现有技术相比，本方案所能到达的效果：可读存储介质能够实现如本发明任一实施例自动引导运输车的倾斜控制方法的步骤，因而其具有如本发明任一项实施例方法的全部有益效果，在此不再赘述。
附图说明
25.图1为自动引导运输车的结构示意图；
26.图2为图1中沿方向m观测的托板及伸缩件的结构示意图；
27.图3为自动引导运输车位于平直路面的结构示意图；
28.图4为自动引导运输车位于倾斜路面的结构示意图；
29.图5为一些实施例中自动引导运输车的倾斜控制方法的流程图；
30.图6为控制装置的结构示意图；
31.附图标记说明：
32.1、自动引导运输车；2、地面；100、车身；110、滚轮；200、托板；300、伸缩件；301、第一伸缩杆；302、第二伸缩杆；303、第三伸缩杆；304、第四伸缩杆；310、伸缩推杆；320、第一铰链件；330、第二铰链件；400、信号处理模块；500、控制模块；600、检测装置；10、控制装置；20、处理器；30、存储器；l、第一长度；δ2、第二夹角；δ、第一夹角；δ3、第三夹角；c、第二长度；α、倾斜角度；β、第四夹角；a、第三距离；x、第一距离；b、第二距离。
具体实施方式
33.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，对本发明的具体实施例做详细的说明。
34.实施例一：
35.参见图1至图2，本实施例提供一种自动引导运输车1，包括：车身100，车身100设有安装空间，且车身100设有滚轮110，滚轮110以支撑带动车身100运动；托板200，托板200与车身100通过伸缩件300连接，且伸缩件300的一端与托板200之间转动连接，托板200与滚轮110设于车身100的相对两侧；信号处理模块400，信号处理模块400设于安装空间；控制模块500，控制模块500与信号处理模块400电连接，控制模块500与伸缩件300电连接，且控制模块500设于安装空间；检测装置600，检测装置600与车身100连接，且检测装置600与信号处理模块400电连接；其中，检测装置600检测路面状况，路面状况通过信号处理模块400进行处理并输出控制信号至控制模块500，控制模块500控制伸缩件300进行伸缩以调整托板200。
36.在本实施例中，自动引导运输车1即为agv，是一种能够沿规定的导引路径形式，具
有安全保护以及各种移载功能的运输车。其中，本实施例中的自动引导运输车1通过车身100配合滚轮110进行移动，同时，信号处理模块400与控制模块500设置于车身100内，滚轮110为一种万向轮结构，便于自动引导运输车1能够不受地形限制，使得自动引导运输车1能够实现较大的活动转弯。同时，在车身100的顶部连接设置有托板200，托板200即为用于货物的输送放置，托板200与车身100通过伸缩件300连接，伸缩件300能够调整托板200的高度，其中，伸缩件300的一端与托板200之间转动连接，因此，当自动引导运输车1行驶至倾斜路段时，托板200调整倾斜角度以及高度以使得自动引导运输车1能够在各种倾斜路面上的行驶，且托板200上放置的货物不会倾倒下来。
37.其中，进一步地，所述检测装置600设于车身100内，具体设于车身100侧部，便于自动引导运输车1在行进图中实时观察路况信息，同时具体来说，检测装置600具体为一种车载相机，使得检测装置600能够更为轻松的观测到车身100前方的路面状况信息，具体来说，检测装置600根据路面其摄影的光圈的畸变像素数据，并计算路面的倾斜角度及倾斜方向，信号处理模块400处理倾斜角度与倾斜方向所形成信号，并将路面的倾斜角度及倾斜方向的信号传送至控制模块500，自动引导运输车1的控制模块500进行运算，将路面的倾斜角度及倾斜方向数据进行计算、分类，分为以x轴为基准的倾斜和以y轴为基准的倾斜两组数据，并进行任务分配，以x轴为基准的倾斜由x轴上的一组伸缩件300进行位姿调整，以y轴为基准的倾斜由y轴上的一组推杆进行位姿调整，两者分别进行。
38.进一步地，参见图1，在本实施例中，伸缩件300包括：伸缩推杆310，伸缩推杆310与控制模块500电连接；第一铰链件320，第一铰链件320的一端与车身100连接，第一铰链件320的另一端与伸缩推杆310的第一端连接；第二铰链件330，第二铰链件330的一端与托板200连接，第二铰链件330的另一端与伸缩推杆310的第二端连接。
39.其中，具体来说，伸缩推杆310为一种电动推杆，且电动推杆为一种两段式可伸缩的推杆结构，便于更为灵活的高度调节，同时，第一铰链件320为一种圆柱铰链，第二铰链件330为一种球形铰链，球形铰链的活动自由度高于圆柱铰链，圆柱铰链的设置使得伸缩推杆310与车身100之间的连接具有一定的活动自由度，且伸缩推杆310连接至车身100具有一定的支撑强度，而球形铰链设置于托板200与伸缩推杆310之间，球形铰链的设置便于托板200相对伸缩推杆310能够在各个角度上进行倾斜调整，提高了托板200调整的自由度。
40.进一步地，伸缩件300的数量为四根，以伸缩件300与车身100连接的平面为基准面，基准面的x轴方向上设有相对设置的一对伸缩件300，基准面的y轴方向上设有相对设置的一对伸缩件300。
41.具体来说，参见图2，图2即为图1中沿着箭头方向m的俯视视角下托板200与伸缩件300的示意图，其中，四根伸缩件300分布在x轴上原点o的左右两侧，以及y轴上原点o的左右两侧，其中x轴正方向为图2示意图中箭头所指示的方向，y轴的正方向为图2示意图中箭头所指向的方向，x轴的正方向所设置的伸缩件300为第一伸缩杆301，x轴负方向所设置的伸缩件300为第二伸缩杆302，y轴正方向所设置的伸缩件300为第三伸缩杆303，y轴负反向所设置的伸缩件300为第四伸缩杆304，托板200在倾斜调整中，即可实现托板200绕x轴转动，和/或，托板200绕y轴转动。
42.其中，托板200绕x轴转动，也即托板200位于y轴正方向的一端朝着纸面向里倾斜，同时对应的，托板200位于y轴的负方向的一端朝着纸面向外倾斜，或是，托板200可位于y轴
正方向的一端朝着纸面向外倾斜，则此时对应的，托板200位于y轴的负方向的一端朝着纸面向内倾斜。其中，托板200绕着y轴转动同理。
43.实施例二：
44.本实施例提供一种自动引导运输车1的倾斜控制方法，倾斜控制方法应用于上述实施例的自动引导运输车1，参见图5，倾斜控制方法包括：s101自动引导运输车1行驶至倾斜路段；s102自动引导运输车1获取倾斜路段的路面状况信息；s103根据路面状况信息调整自动引导运输车1的托板200进行倾斜。
45.其中，路面状况信息，包括：路面倾斜角度α及路面倾斜方向。
46.根据路面状况信息调整自动引导运输车1的托板200进行倾斜，包括：获取倾斜路段的倾斜角度α，获取倾斜路段的倾斜方向为第一方向，获取伸缩杆的第一长度l；获取沿第一方向上相邻两根伸缩杆之间的距离为第一距离x；获取伸缩杆与车身100顶面的夹角为第一夹角δ；获取托板200一侧的连接处至相对的另一侧车身100设置的万向轮位置的连线长度为第三长度；根据倾斜角度α、第一方向、第三长度及第一距离x，调整单侧伸缩杆的第一长度l至第二长度c；根据倾斜角度α、第一方向、第三长度及第一距离x，调整第一夹角δ至第二夹角δ2；其中，第一长度l与第三长度均为自动引导运输车1位于平直路段时的长度，第一夹角δ为自动引导运输车1位于平直路段时的夹角大小。
47.其中，第一方向即为倾斜路段的倾斜方向，具体参见图4，倾斜路段由右侧向左侧升高，此时第一方向表示的即为路段从由右向左倾斜的方向。
48.根据倾斜角度α、第一方向及第一距离x，调整单侧伸缩杆的第一长度l至第二长度c，包括：自动引导运输车1位于倾斜路段，调整自动引导运输车1的抬升侧的伸缩杆的第一长度l至第二长度c；其中；第二长度c，第一距离x，第三距离a，β为第三距离a所在的直线与地面2的夹角，倾斜角度α。
49.根据倾斜角度α、第一方向、第三长度及第一距离x，调整第一夹角δ至第二夹角δ2，包括：自动引导运输车1位于倾斜路段，调整自动引导运输车1的抬升侧的伸缩杆的第一夹角δ至第二夹角δ2；其中，；其中，调整调整自动引导运输车1的未抬升侧的伸缩杆300的第一夹角δ至第三夹角δ3；其中，δ3＝δ-α；第一夹角δ的大小由上述公式得出；
50.δ2为第二夹角的大小，δ3为第三夹角的大小，c为第二长度，x为第一距离，a为第三距离，β为第三长度所在的直线与地面的夹角，α为倾斜角度。
51.其中，具体来说，参见图2至图4，当自动引导运输车1在平直路段上正常行驶时，此状态在本实施例中统称为初始状态，以下简称初始态，即为图3所述的情况，此时自动引导运输车1的车身100、托板200以及底面处于平行状态，托板200与车身100所连接的四根伸缩件300中，相对设置的两两此时长度一致，因此在本实施例中设为l，且相对设置的两根伸缩件300与车身100顶面的夹角此时为第一夹角δ，两根伸缩件300所构成的第一夹角δ相同，以图3图4为例，倾斜路面沿着左右方向抬升倾斜，此时即为左侧路面高于右侧路面，对应的图2中的伸缩件300，此时即需要调整沿着x轴方向上所设置的两根伸缩件300的长度，若自动
引导运输车1处于平直路段上，则托板200左侧与伸缩件300所连接的位置，至车身100右侧滚轮110的位置即为第三距离a，第三距离a的辅助延长线连接至地面2，此与地面2的夹角即为第四夹角β，车身100顶部平面至地面2的距离为第二距离b。
52.当自动引导运输车1行驶至倾斜路段时，即为本实施例中的变化状态，以下简称变化态，此时倾斜路段的倾角即为倾斜角度α，初始态时，托板200相对于车身100上顶面之间的第一高度第一高度即为z，当自动引导运输车1行驶至倾斜路段时，如图4所示，此时车身100左侧单侧高度上升，而另一侧，即右侧保持不变，倾斜后，第四夹角β减去倾斜角度α即为此时托板200左侧至右侧滚轮110连接线与倾斜路段的路面之间的夹角。
53.因此，此时上升侧，也即左侧的伸缩件300的长度由原先的第一长度l变化为第二长度c，同时，车身100左侧伸缩件300与车身100顶面之间的夹角又第一夹角δ变化为第二夹角δ2，通过上述的计算能够快速准确的得出第二夹角δ2的大小，并进行左侧伸缩件300角度的调整。
54.同样的，右侧的伸缩件300的长度不变，但是右侧伸缩件300与车身100顶面的夹角大小需要进行变化，其中，右侧伸缩件300与车身100顶面的夹角同样由第一夹角δ调整为第三夹角δ3，第三夹角δ3等于第一夹角δ减去倾斜角度α。
55.其中，伸缩件300作为执行机构进行伸缩调整，从而可以使得托板200在遇到横向侧倾路面时保持水平状态，且绝对高度维持，绝对高度即为托板200至地面2的高度，保持托板200至地面2的高度在初始态与变化态时一致，做到避免发生横向倾覆。
56.进一步地，以图2中y轴为基准侧向倾斜的位姿调整过程与上述实施例中以x轴为基准的调整方式同理，在此不再赘述。
57.实施例三：
58.参见图6，本实施例中，提供一种自动引导运输车1的控制装置10，包括处理器20，存储器30，及存储在存储器30上并可在处理器20上运行的程序或指令，程序或指被处理器20执行时实现如上述实施例中任一项的控制方法的步骤。
59.其中，控制装置10中还可包括但不限于识别组件、传动组件、信息处理组件，同样的，控制装置10中的处理器20与各个组件相连通，当需要进行一项指令或是程序时，将存储器30中的程序或指令调出至处理器20，并且在处理器20上运行的程序或是命令都可下达至控制装置10中的各个组件，控制装置10中的各个组件可迅速执行处理器20下达的程序或是命令。
60.进一步地，本实施例提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器20执行时实现如上述实施例中任一项的控制方法的步骤。
61.可读存储介质可以为一个或多个可读介质的任意组合，可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质，可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线，或是半导体的系统、装置或器件，或是以上任意的组合。可读存储介质的更具体的例子包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
62.同时，可读存储介质能够实现如本发明任一实施例的自动引导运输车1的倾斜控
制方法的步骤，因而其具有如本发明任一项实施例方法的全部有益效果，在此不再赘述。
63.虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。