一种舵机机构及AGV的制作方法

一种舵机机构及agv
技术领域
1.本实用新型属于agv技术领域，具体涉及一种舵机机构及agv。


背景技术：

2.agv是automated guided vehicle的简称，也称为agv小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。由于agv具有智能化程度高、运输速度快、节省空间等优点，其应用范围越来越广泛。但现有采用舵机作为转向结构的agv中，舵机与agv机架之间采用普通的旋转连接方式，这样就导致了agv在使用过程中由于地面不平的原因，经常出现个别舵机机构不着地，以及出现偏载严重问题，影响轮子的使用寿命；或导致车身倾斜出现背负物料时有倾倒的倾向的现象；而且在agv以一定速度经过具有一定的落差的地面时产生的冲击振动较大，容易损坏agv上的电气部件，使用可靠性不够理想。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于克服现有舵机机构存在地面附着力性能差存在的问题，提供一种通过增加浮动缓冲组件提高地面附着力的舵机机构及agv。
4.为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
5.一种舵机机构，包括舵轮、驱动电机、转向驱动组件、浮动缓冲组件、限位连接结构、浮动盘和安装盘，所述舵轮、驱动电机和转向驱动组件安装在所述安装盘下侧，所述安装盘通过竖向导引机构安装在所述浮动盘下侧，所述浮动缓冲组件包括若干环向旋转对称布置在竖向导引机构外侧的缓冲件，所述限位连接结构包括至少两组连接座和滑块，所述连接座设有供所述滑块沿竖向活动的活动槽，所述滑块设于所述活动槽内，所述连接座设于所述浮动盘或安装盘外侧，所述滑块对应设于所述安装盘或浮动盘外侧。
6.与现有技术相比，本实用新型的舵机机构，通过在浮动盘和安装盘之间设置浮动缓冲组件，使浮动缓冲组件对安装盘始终保持有向下的压力，从而提高舵轮对地面的附着力，使舵轮自适应地面不平整的路面，防止agv在具有落差的地面受到较大的冲击振动，使用可靠。
7.进一步的，所述滑块的两外侧分别设有第一润滑垫片，所述活动槽的两相对内侧分别设有第二润滑垫片，所述第一润滑垫片与对应的第二润滑垫片滑动配合；通过这样设置，有效保证滑块与连接座之间的滑动配合，避免浮动盘和安装盘之间相对活动时发生卡顿现象。
8.进一步的，所述限位连接结构设有两组，所述限位连接结构以轴对称的方式布置；或者，所述限位连接结构设有三组以上，所述限位连接结构以旋转对称的方式布置；通过这样设置，使浮动盘和安装盘之间整体均匀受压，舵轮地面附着力好。
9.进一步的，所述缓冲件为复位弹簧，所述浮动盘与安装盘设有对应缓冲件数量的导向件，所述复位弹簧套接在所述导向件外侧，优选的，所述缓冲件设有8个；通过这样设
置，缓冲件压缩伸展导向效果好。
10.进一步的，所述竖向导引机构包括设于所述安装盘上侧中空状的导柱，以及设于所述浮动盘底部的导套，所述导柱套接在所述导柱内，所述导柱的中空部分形成过线孔；通过这样设置，便于驱动电机、转向驱动组件通过过线孔与agv车架之间进行有线连接。
11.进一步的，还包括设于所述舵轮侧部的测速机构，所述测速机构包括测速轮、测速器和皮带传动机构，所述测速轮通过皮带传动机构与所述测速器的测速轮传动连接；通过这样设置，便于agv计算和获取agv的行走速度,并同过将测速轮数据与驱动电机数据进行比较监测舵轮是否存在打滑。
12.进一步的，还包括设于所述舵轮与安装盘之间的安装架，所述测速机构还包括竖向滑动组件、竖向缓冲连接组件、连接架和滑座，所述测速轮、测速器和皮带传动机构所述连接架设于所述安装架上，所述滑座通过竖向滑动组件可滑动设于所述连接架上，以及所述滑座通过所述竖向缓冲连接组件连接在所述安装架的底部；通过这样设置，较好地保证了测速轮的地面附着力，测速效果好。
13.进一步的，还包括设于所述舵轮与安装盘之间的安装架，所述安装架顶部通过回转支承结构连接在所述安装盘底部，所述安装架顶部位于所述回转支承结构外侧的设有传动齿轮，所述转向驱动组件包括设于安装架上转向驱动器和设于转向驱动器输出端的驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述传动齿轮啮合；通过这样设置，舵轮转向驱动效果好。
14.agv，包括车架、若干万向轮和所述的舵机机构，所述万向轮为带缓震结构的万向轮，所述舵机机构设有两个，分别位于所述车架的前侧和后侧，若干所述万向轮设于所述车架的底部；通过这样设置，通过在浮动盘和安装盘之间设置浮动缓冲组件，使浮动缓冲组件对安装盘始终保持有向下的压力，从而提高舵轮对地面的附着力，使舵轮自适应地面不平整的路面，防止agv在具有落差的地面受到较大的冲击振动，使用可靠。
附图说明
15.图1为舵机机构的示意图
16.图2为舵机机构的爆炸图
17.图3为agv的示意图
18.图4为万向轮的示意图
具体实施方式
19.以下结合附图说明本实用新型的技术方案：
20.实施例一：
21.参见图1和图2，本实用新型的舵机机构1，包括舵轮11、驱动电机12、转向驱动组件13、浮动缓冲组件14、限位连接结构15、浮动盘16和安装盘17，所述舵轮11、驱动电机12和转向驱动组件13安装在所述安装盘17下侧，所述驱动电机12与所述舵轮11传动连接，所述安装盘17通过竖向导引机构安装在所述浮动盘16下侧，所述浮动缓冲组件14包括若干环向旋转对称布置在竖向导引机构外侧的缓冲件141，所述限位连接结构15包括至少两组连接座151和滑块152，所述连接座151设有供所述滑块152沿竖向活动的活动槽153，所述滑块152设于所述活动槽153内，所述连接座151设于所述浮动盘16或安装盘17外侧，所述滑块152对
应设于所述安装盘17或浮动盘16外侧。
22.在一种替换的实施例中，所述连接座151设于安装盘17外侧，所述滑块152对应设于所述浮动盘16外侧。
23.与现有技术相比，本实用新型的舵机机构1，通过在浮动盘16和安装盘17之间设置浮动缓冲组件14，使浮动缓冲组件14对安装盘17始终保持有向下的压力，从而提高舵轮11对地面的附着力，使舵轮11自适应地面不平整的路面，防止agv2在具有落差的地面受到较大的冲击振动，使用可靠。
24.参见图1和图2，在一种实施例中，所述滑块152的两外侧分别设有第一润滑垫片154，所述活动槽153的两相对内侧分别设有第二润滑垫片155，所述第一润滑垫片154与对应的第二润滑垫片155滑动配合；通过这样设置，有效保证滑块152与连接座151之间的滑动配合，避免浮动盘16和安装盘17之间相对活动时发生卡顿现象。
25.在本实施例中，所述限位连接结构15设有两组，所述限位连接结构15以轴对称的方式布置。
26.在一种替换的实施例中，所述限位连接结构15设有三组以上，所述限位连接结构15以旋转对称的方式布置；通过这样设置，使浮动盘16和安装盘17之间整体均匀受压，舵轮11地面附着力好。
27.参见图1和图2，在本实施例中，所述缓冲件141为复位弹簧，所述浮动盘16与安装盘17设有对应缓冲件141数量的导向件142，所述复位弹簧套接在所述导向件142外侧，优选的，所述缓冲件141设有周向设有8个；通过这样设置，缓冲件141压缩伸展导向效果好。
28.参见图1和图2，在一种实施例中，所述竖向导引机构包括设于所述安装盘17上侧中空状的导柱181，以及设于所述浮动盘16底部的导套182，所述导柱181套接在所述导柱181内，所述导柱181的中空部分形成过线孔183；通过这样设置，便于驱动电机12、转向驱动组件13通过过线孔183与agv2车架21之间进行有线连接。
29.参见图1和图2，在一种实施例中，还包括设于所述舵轮11侧部的测速机构19和旋转编码器10，所述旋转编码器10用于测量所述舵轮11的转向角度，所述测速机构19用于测量所述舵轮11的移动速度，所述测速机构19包括用于与地面接触的测速轮191、测速器192和皮带传动机构193，所述测速轮191通过皮带传动机构193与所述测速器192的测速轮191传动连接；通过这样设置，便于agv2计算和获取agv2的行走速度,并同过将测速轮191数据与驱动电机12数据进行比较监测舵轮11是否存在打滑。
30.参见图1和图2，在一种实施例中，还包括设于所述舵轮11与安装盘17之间的安装架111，所述测速机构19还包括竖向滑动组件、竖向缓冲连接组件194、连接架195和滑座196，所述测速轮191、测速器192和皮带传动机构193所述连接架195设于所述安装架111上，所述滑座196通过竖向滑动组件可滑动设于所述连接架195上，所述竖向滑动组件包括设于所述连接架195的导轨197和设于滑座196的滑动件198，所述滑动件198与所述导轨197滑动连接，以及所述滑座196通过所述竖向缓冲连接组件194连接在所述安装架111的底部；通过这样设置，较好地保证了测速轮191的地面附着力，测速效果好。
31.参见图1和图2，在一种实施例中，所述安装架111顶部通过回转支承结构112连接在所述安装盘17底部，所述回转支承结构112的内圈与所述安装盘17连接，所述安装架111顶部的传动齿轮113与所述回转支承结构112的外圈连接，所述转向驱动组件13包括设于安
装架111上转向驱动器131和设于转向驱动器131输出端的驱动齿轮132，所述转向驱动器131优选为电机，所述驱动齿轮132与所述传动齿轮113啮合，所述转向驱动器131通过驱动所述驱动齿轮132运转实现所述舵轮11的周向转动；通过这样设置，舵轮11转向驱动效果好。
32.实施例二：
33.参见图1至图4，本实施例的主要目的在于提供应用实施例一的舵机机构1的agv2，包括车架21、若干万向轮22和所述的舵机机构1，所述万向轮22为带缓震结构221的万向轮22，所述舵机机构1设有两个，分别位于所述车架21的前侧和后侧，若干所述万向轮22设于所述车架21的底部；通过这样设置，通过在浮动盘16和安装盘17之间设置浮动缓冲组件14，使浮动缓冲组件14对安装盘17始终保持有向下的压力，从而提高舵轮11对地面的附着力，使舵轮11自适应地面不平整的路面，防止agv2在具有落差的地面受到较大的冲击振动，使用可靠。
34.根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。