技术特征：
1.一种基于蜥蜴行走姿态的仿生机器人，包括：机身部分、行走腿和用于安装视频和抓取结构的机头部分，其特征在于：所述的机身部分包括：一组分隔盘(1-1)、中心钢索(1-2)、左钢索(1-3)、右钢索(1-4)、抬腿舵机(1-5)和摆腿舵机(1-6)；所述的一组分隔盘(1-1)套装并位置固定在中心钢索(1-2)、左钢索(1-3)和右钢索(1-4)上，一组分隔盘(1-1)与中心钢索(1-2)、左钢索(1-3)和右钢索(1-4)构成柔性机身部分；所述的中心钢索(1-2)、左钢索(1-3)和右钢索(1-4)两端分别与摆腿舵机(1-6)固定连接；所述的机头部分(2)与摆腿舵机(1-6)连接；所述的行走腿(3)设置四个，四个行走腿分别经抬腿舵机(1-5)与摆腿舵机(1-6)连接。2.根据权利要求1所述的一种基于蜥蜴行走姿态的仿生机器人，其特征在于：所述的摆腿舵机(1-6)包括：摆腿舵机座(1-61)和电动摆杆(1-62)，电动摆杆(1-62)安装在摆腿舵机座(1-61)上；所述的抬腿舵机(1-5)包括：抬腿固定支架(1-51)、抬腿转动支架(1-52)和抬腿电机(1-53)，所述的抬腿电机(1-53)安装在抬腿固定支架(1-51)上，抬腿电机(1-53)输出轴与抬腿转动支架(1-52)固定连接，抬腿固定支架(1-51)与抬腿转动支架(1-52)转动连接，所述的抬腿固定支架(1-51) 与摆腿舵机(1-6)中的电动摆杆(1-62)一端连接，所述的行走腿(3)与抬腿转动支架(1-52)连接。3.根据权利要求1所述的一种基于蜥蜴行走姿态的仿生机器人，其特征在于：还包括尾部机身部分(4)，所述的尾部机身部分(4)由一组分隔盘(1-1)套装并位置固定在中心钢索(1-2)构成柔性尾部机身部分。
技术总结
一种基于蜥蜴行走姿态的仿生机器人，解决机械人结构简单、行走顺畅、降低仿生机械人高度等问题。技术方案是：包括：由一组分隔盘经中心钢索、左钢索和右钢索连接构成柔性机身部分。柔性机身部分的两端分隔盘分别与摆腿舵机经中心钢索、左钢索和右钢索构成柔性连接。摆腿舵机连接的机头部分。四个行走腿分别经抬腿舵机与摆腿舵机连接。有益效果是：仿生机械人结构简单、行走顺畅、降低仿生机械人高度，利于在狭小空间实现行走和克服行走阻力小。可广泛用于抗震救灾、军事行动、海洋环保、科研教育领域。域。域。
技术研发人员：郭延艳 刘万银 王磊 陈潮杰 李玟静 莫海峰 荣意 何万涛
受保护的技术使用者：岭南师范学院
技术研发日：2022.11.08
技术公布日：2023/3/23