驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质与流程

本发明涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。

背景技术：

1、以往，公开了对躲避与前方的障碍物之间的接触进行支援的车辆用接触躲避支援装置的发明(专利文献1)。该装置具备：转向装置，其具备用于对车辆的转向轮进行转向的转向致动器，且根据转向盘的操作来对转向轮进行转向；相对位置取得传感器，其取得障碍物与车辆的相对位置；控制装置，其构成为基于相对位置来判定是否需要用于接触躲避的驾驶操作支援，在判定为需要进行驾驶操作支援时，执行以躲避与障碍物之间的接触的方式控制转向致动器的转向量的转向控制；以及把持状态检测传感器，其检测驾驶员对转向盘的把持状态，控制装置作为用于执行转向控制的控制模式而具备正常模式和限制模式，并基于把持状态来选择性地以限制模式执行转向控制。

2、在先技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2021-62804号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、在上述以往的技术中，以向与转向控制中的转向方向相同的方向进行转向的转向速度大于向与转向控制中的转向方向相反的方向进行转向的转向速度的方式执行报告控制，但具体而言，未明确将转向速度增大何种程度。

3、本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更有效地催促驾驶员进行转向躲避的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。

4、用于解决课题的方案

5、本发明所涉及的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质采用了以下的结构。

6、(1)：本发明的一方案所涉及一种驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置具备：决定部，其决定催促移动体的驾驶员通过转向来躲避与由物体检知装置检知到的物体之间的接触这一情况、以及用于躲避与所述物体之间的接触的转向方向，所述物体检知装置至少将所述移动体的行进方向侧作为检知范围；以及进行引导控制的控制部，其在所述引导控制中在由所述决定部决定了催促所述移动体的驾驶员通过转向来躲避与所述物体之间的接触的情况下，使能够向转向操作件输出力的致动器进行如下处理：首先，以通过第一期间到达与所述转向方向相同的方向的第一目标力的方式输出力并维持该状态，接下来，通过比所述第一期间长的第二期间而使输出的力到达零。

7、(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述第一期间是5赫兹的倒数的1/4以下且30赫兹的倒数的1/4以上的期间，所述第二期间是4赫兹的倒数的1/4以上的期间。

8、(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，搭载于所述移动体的转向装置是所述转向操作件与转向轮机械连结的装置，所述控制部在所述引导控制中进行如下处理：在通过所述第二期间使所述致动器输出的力到达零之后，使所述致动器以通过比所述第一期间长的第三期间到达与所述转向方向相反方向的第二目标力的方式输出力并维持该状态，接下来，通过第四期间而使输出的力到达零。

9、(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述控制部使在所述引导控制中使所述致动器输出的力在与所述转向方向相同的方向上的积分值等于在所述引导控制中使所述致动器输出的力在与所述转向方向相反方向上的积分值。

10、(5)：在上述(3)的方案的基础上，所述第三期间与所述第一期间相等。

11、(6)：本发明的另一方案涉及一种驾驶支援方法，其中，所述驾驶支援方法使驾驶支援装置执行如下处理：决定催促移动体的驾驶员通过转向来躲避与由物体检知装置检知到的物体之间的接触这一情况、以及用于躲避与所述物体之间的接触的转向方向，所述物体检知装置至少将所述移动体的行进方向侧作为检知范围；以及在决定了催促所述移动体的驾驶员通过转向来躲避与所述物体之间的接触的情况下，使能够向转向操作件输出力的致动器进行如下处理：首先，以通过第一期间到达与所述转向方向相同的方向的第一目标力的方式输出力并维持该状态，接下来，通过比所述第一期间长的第二期间而使输出的力到达零。

12、(7)：本发明的又一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序用于使驾驶支援装置的处理器执行如下处理：决定催促移动体的驾驶员通过转向来躲避与由物体检知装置检知到的物体之间的接触这一情况、以及用于躲避与所述物体之间的接触的转向方向，所述物体检知装置至少将所述移动体的行进方向侧作为检知范围；以及在决定了催促所述移动体的驾驶员通过转向来躲避与所述物体之间的接触的情况下，使能够向转向操作件输出力的致动器进行如下处理：首先，以通过第一期间到达与所述转向方向相同的方向的第一目标力的方式输出力并维持该状态，接下来，通过比所述第一期间长的第二期间而使输出的力到达零。

13、发明效果

14、根据(1)～(7)的方案，能够更有效地催促驾驶员进行转向躲避。

技术特征：

1.一种驾驶支援装置，其中，

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，

4.根据权利要求3所述的驾驶支援装置，其中，

5.根据权利要求3所述的驾驶支援装置，其中，

6.一种驾驶支援方法，其中，

7.一种存储介质，其存储有程序，其中，

技术总结
提供能够更有效地催促驾驶员进行转向躲避的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。驾驶支援装置具备：决定部，其决定催促所述移动体的驾驶员通过转向来躲避与由物体检知装置检知到的物体之间的接触这一情况、以及用于躲避与所述物体之间的接触的转向方向，所述物体检知装置至少将移动体的行进方向侧作为检知范围；以及进行引导控制的控制部，其在引导控制中在由决定部决定了催促移动体的驾驶员通过转向来躲避与物体之间的接触的情况下，使能够向转向操作件输出力的致动器进行如下处理：首先，以通过第一期间到达与所述转向方向相同的方向的第一目标力的方式输出力并维持该状态，接下来，通过比所述第一期间长的第二期间而使输出的力到达零。

技术研发人员：吉村美砂子,藤元岳洋
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/4/8