转向末端的保护方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本技术涉及汽车转向保护，特别是涉及一种转向末端的保护方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、目前商用车的转向机构普遍存在液压助力部分，当车辆位于极限转向工况时，驾驶员操纵方向盘将转向机构置于极限位置。当转向机械机构即将发生碰撞时，理想状况下，液压助力部分的卸荷阀会将液压助力卸除，使得方向盘旋转变得沉重，阻止机械结构之间的碰撞。

2、但是相关技术中，商用车液压助力部分的卸荷阀极易损坏，卸荷阀的损坏会使得液压助力部分对于极限位置工况下机械结构的保护失效，导致机械结构之间发生碰撞，转向机械结构损坏的风险直线上升，转向助力电机的控制稳定性变差，车辆行驶状态也极不稳定。因此，极限位置工况下助力电机控制的稳定性，是阻止转向机构处于极限位置工况下的碰撞的关键，也是整个助力电机控制稳定性的关键。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高极限位置工况下转向助力电机控制稳定性的保护功能的转向末端的保护方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、一方面，本技术提供了一种转向末端的保护方法，包括：

3、确定转向过程中目标车辆的方向盘在目标转向上的软止点和硬止点；

4、其中，所述硬止点，为转向机构在目标转向上达到极限位置工况时的方向盘的角度；软止点为末端保护模式的开启条件得到满足时方向盘的角度；相同转向上的软止点所指示的角度小于所述硬止点所指示的角度；所述目标转向包括向左转向和向右转向；

5、获取转向过程中的方向盘角度，若所述方向盘角度大于软止点所指示的角度且小于硬止点所指示的角度，则控制转向助力电机采用降助力方式助力；

6、若所述方向盘角度达到硬止点所指示的角度，则控制转向助力电机停止助力，且提供与方向盘转向相反的目标反力，以抵消施加在所述方向盘上的力矩。

7、在其中一个实施例中，所述控制转向助力电机采用降助力方式助力，包括：

8、获取方向盘角度与软止点所指示的角度之间的角度差，基于所述角度差，确定降助力系数；

9、通过所述降助力系数，以及转向助力电机的实际助力，确定转向助力电机所提供的指定助力；

10、获取扭矩梯度值，并确定所述实际助力与所述指定助力的力矩差值；

11、基于所述力矩差值与所述扭矩梯度值，确定转向助力电机的目标助力；

12、控制转向助力电机以所述目标助力进行助力，所述目标助力小于所述实际助力。

13、在其中一个实施例中，所述基于所述力矩差值与所述扭矩梯度值，确定转向助力电机的目标助力，包括：

14、若所述力矩差值大于所述扭矩梯度值，则将所述实际助力与所述扭矩梯度值的差值作为转向助力电机的目标助力；

15、若所述力矩差值小于等于所述扭矩梯度值，则将所述指定助力作为转向助力电机的目标助力。

16、在其中一个实施例中，所述确定转向过程中目标车辆的方向盘在目标转向上的软止点和硬止点，包括：

17、获取目标转向上的预设数量的历史极限转向角度，并将预设数量的历史极限转向角度的均值作为所述目标转向上的平均转向角度，所述平均转向角度包括左向平均转向角度以及右向平均转向角度；

18、基于所述左向平均转向角度以及所述右向平均转向角度，分别确定所述方向盘的转向半程以及中心偏移；

19、在转向过程中，根据所述目标车辆的车速以及转向助力电机的电机转速，查询标定数据表，获取转向过度量；

20、基于所述转向半程、所述中心偏移以及所述转向过度量，分别确定所述目标转向上的软止点以及硬止点，所述软止点包括左向软止点和右向软止点，所述硬止点包括左向硬止点和右向硬止点。

21、在其中一个实施例中，所述获取目标转向上的预设数量的历史极限转向角度，包括：周期性地统计所述转向机构处于目标转向上的极限位置工况下的极限转向角度；每个统计周期内转向机构连续处于极限位置工况的次数达到预设数量；

22、将最近统计周期内的所述预设数量的极限转向角度确定为历史极限转向角度。

23、在其中一个实施例中，所述基于所述左向平均转向角度以及所述右向平均转向角度，分别确定所述方向盘的转向半程以及中心偏移，包括：

24、确定所述左向平均转向角与所述右向平均转向角度的差值，基于所述差值，确定转向半程；

25、对所述左向平均转向角与所述右向平均转向角度进行求和，并基于求和结果，确定中心偏移。

26、在其中一个实施例中，所述基于所述转向半程、所述中心偏移以及所述转向过度量，分别确定所述目标转向上的软止点以及硬止点，包括：

27、对所述转向半程以及所述中心偏移进行加权求和，得到左向软止点；

28、对所述转向半程以及所述中心偏移进行加权求差，得到右向软止点；

29、对所述左向软止点以及所述转向过度量进行加权求和，得到左向硬止点；

30、对所述右向软止点以及所述转向过度量进行加权求差，得到右向硬止点。

31、另一方面，本技术还提供了一种转向末端的保护装置，包括：

32、确定模块，用于确定转向过程中目标车辆的方向盘在目标转向上的软止点和硬止点；其中，所述硬止点为与转向机构在目标转向上达到极限位置工况时的方向盘的角度；软止点为末端保护模式的开启条件得到满足时方向盘的角度；相同转向上的软止点所指示的角度小于所述硬止点所指示的角度；所述目标转向包括向左转向和向右转向；

33、第一控制模块，用于获取转向过程中的方向盘角度，若所述方向盘角度大于软止点所指示的角度且小于硬止点所指示的角度，则控制转向助力电机采用降助力方式助力；

34、第二控制模块，用于若所述方向盘角度达到硬止点所指示的角度，则控制转向助力电机停止助力，且提供与方向盘转向相反的目标反力，以抵消施加在所述方向盘上的力矩。

35、另一方面，本技术还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

36、确定转向过程中目标车辆的方向盘在目标转向上的软止点和硬止点；

37、其中，所述硬止点，为转向机构在目标转向上达到极限位置工况时的方向盘的角度；软止点为末端保护模式的开启条件得到满足时方向盘的角度；相同转向上的软止点所指示的角度小于所述硬止点所指示的角度；所述目标转向包括向左转向和向右转向；

38、获取转向过程中的方向盘角度，若所述方向盘角度大于软止点所指示的角度且小于硬止点所指示的角度，则控制转向助力电机采用降助力方式助力；

39、若所述方向盘角度达到硬止点所指示的角度，则控制转向助力电机停止助力，且提供与方向盘转向相反的目标反力，以抵消施加在所述方向盘上的力矩。

40、另一方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

41、确定转向过程中目标车辆的方向盘在目标转向上的软止点和硬止点；

42、其中，所述硬止点，为转向机构在目标转向上达到极限位置工况时的方向盘的角度；软止点为末端保护模式的开启条件得到满足时方向盘的角度；相同转向上的软止点所指示的角度小于所述硬止点所指示的角度；所述目标转向包括向左转向和向右转向；

43、获取转向过程中的方向盘角度，若所述方向盘角度大于软止点所指示的角度且小于硬止点所指示的角度，则控制转向助力电机采用降助力方式助力；

44、若所述方向盘角度达到硬止点所指示的角度，则控制转向助力电机停止助力，且提供与方向盘转向相反的目标反力，以抵消施加在所述方向盘上的力矩。

45、另一方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

46、确定转向过程中目标车辆的方向盘在目标转向上的软止点和硬止点；

47、其中，所述硬止点，为转向机构在目标转向上达到极限位置工况时的方向盘的角度；软止点为末端保护模式的开启条件得到满足时方向盘的角度；相同转向上的软止点所指示的角度小于所述硬止点所指示的角度；所述目标转向包括向左转向和向右转向；

48、获取转向过程中的方向盘角度，若所述方向盘角度大于软止点所指示的角度且小于硬止点所指示的角度，则控制转向助力电机采用降助力方式助力；

49、若所述方向盘角度达到硬止点所指示的角度，则控制转向助力电机停止助力，且提供与方向盘转向相反的目标反力，以抵消施加在所述方向盘上的力矩。

50、上述转向末端的保护方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，针对每个点火周期而言，先确定目标车辆在转向过程中目标转向上的软止点以及硬止点，如此，能够适应车辆结构的变化，在每个点火周期内保证软止点以及硬止点的计算准确性；然后，基于与目标车辆的车辆结构相适配的软止点以及硬指点，在方向盘角度大于软止点所指示的角度小于硬止点所指示的角度的情况下，控制转向助力电机采用降助力方式进行助力，在方向盘角度大于硬止点所指示的角度的情况下，控制转向助力电机提供反力，以抵消驾驶员施加在方向盘上的力矩，使得过度转向动作无法进行，如此，在不增加转向机械结构的情况下，能够改善极限位置工况下转向末端的碰撞风险，提高极限位置工况下转向助力电机控制稳定性，在整个车辆生命周期内，实现转向末端的保护功能。