一种车门安装设备及其安装方法与流程

本申请属于汽车生产，具体而言，涉及一种车门安装设备及其安装方法。

背景技术：

1、现有车门大多采用人工搬运安装或人工借助吊具进行安装，整个操作过程非常吃力，效率较低，同时每个车门安装需要配置大量人工，大大提高了人工成本，且安装精度差。

技术实现思路

1、为了克服现有技术中的上述缺点，本申请的目的在于提供一种车门安装设备及其安装方法，可保证定位精度，操作方便，大大降低人工成本。

2、本申请为了解决上述的技术问题所采用的技术手段是：

3、本申请中提供一种车门安装设备，包括：

4、第一运载装置，所述第一运载装置用于运载车架；

5、第二运载装置，所述第二运载装置用于运载车门；

6、抓手装置，所述抓手装置用于抓取车门；

7、机器手，所述机器手与所述抓手装置连接，用于带动所述抓手装置；

8、装载装置，所述装载装置用于将车门装载到所述车架；

9、第一视觉装置，所述第一视觉装置用于识别车架和车门的相对位置；

10、第二视觉装置，所述第二视觉装置用于识别车架和车门的装载位置。

11、优选地，还包括校核装置，所述校核装置用于校核抓手装置抓住车门的位置。

12、优选地，所述抓手装置包括支架、吸盘、阀岛控制器、伺服控制器和伺服电缸，所述支架与所述机器人连接，所述吸盘、阀岛控制器、伺服控制器、伺服电缸和第一视觉装置安装于所述支架，所述伺服控制器与所述伺服气缸连接，所述阀岛控制器与所述吸盘连接，所述吸盘与所述伺服气缸连接。

13、优选地，所述第二视觉装置安装于所述装载装置。

14、优选地，所述装载装置为螺栓拧紧装置，所述第二视觉装置用于识别螺栓孔的位置。

15、优选地，所述第一视觉装置和所述第二视觉装置均为激光传感器。

16、优选地，还包括第三视觉装置，所述第三视觉装置用于识别车门和车架的类型。

17、本申请还公开一种如上述任一项所述的车门安装设备的安装方法，包括步骤：

18、机器手带动抓手装置抓取车门；

19、第一视觉装置识别车架和车门的相对位置，机器手带动抓手装置将车门移动到车门指定位置进行匹配；

20、匹配完成后，第二视觉装置识别车架和车门的装载位置，装载装置将车架和车门进行装载。

21、优选地，还包括校核装置，所述校核装置用于校核抓手装置抓住车门的位置；还包括步骤：机器手带动抓手装置抓取车门后，将车门移动到校核装置进行抓取位置校核。

22、优选地，还包括第三视觉装置，所述第三视觉装置用于识别车门和车架的类型；还包括步骤：第一视觉装置识别车架和车门的相对位置前，第三视觉装置识别车架和车门的类型，判断车门和车架是否同类型。

23、与现有技术相比，本申请的车门安装设备设置第一运载装置和第二运载装置，通过第一运载装置运输车架，第二运载装置运输车门，大大提高了车架和车门的运载效率，且节约了人工成本；同时，设置抓手装置、装载装置、第一视觉装置和第二视觉装置相互配合，实现自动将车门装载到车架上，效率高，且无需人工参与，大大降低了人工成本，也提高了装载的精准度。

技术特征：

1.一种车门安装设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车门安装设备，其特征在于，还包括校核装置，所述校核装置用于校核抓手装置抓住车门的位置。

3.根据权利要求1所述的车门安装设备，其特征在于，所述抓手装置包括支架、吸盘、阀岛控制器、伺服控制器和伺服电缸，所述支架与所述机器人连接，所述吸盘、阀岛控制器、伺服控制器、伺服电缸和第一视觉装置安装于所述支架，所述伺服控制器与所述伺服气缸连接，所述阀岛控制器与所述吸盘连接，所述吸盘与所述伺服气缸连接。

4.根据权利要求1所述的车门安装设备，其特征在于，所述第二视觉装置安装于所述装载装置。

5.根据权利要求4所述的车门安装设备，其特征在于，所述装载装置为螺栓拧紧装置，所述第二视觉装置用于识别螺栓孔的位置。

6.根据权利要求1所述的车门安装设备，其特征在于，所述第一视觉装置和所述第二视觉装置均为激光传感器。

7.根据权利要求1所述的车门安装设备，其特征在于，还包括第三视觉装置，所述第三视觉装置用于识别车门和车架的类型。

8.一种如权利要求1-7任一项所述的车门安装设备的安装方法，其特征在于，包括步骤：

9.根据权利要求8所述的车门安装方法，其特征在于，还包括校核装置，所述校核装置用于校核抓手装置抓住车门的位置；还包括步骤：机器手带动抓手装置抓取车门后，将车门移动到校核装置进行抓取位置校核。

10.根据权利要求8所述的车门安装方法，其特征在于，还包括第三视觉装置，所述第三视觉装置用于识别车门和车架的类型；还包括步骤：第一视觉装置识别车架和车门的相对位置前，第三视觉装置识别车架和车门的类型，判断车门和车架是否同类型。

技术总结
本申请属于汽车生产技术领域，提供一种车门安装设备及其安装方法，车门安装设备第一运载装置、第二运载装置、抓手装置、机器手、装载装置、第一视觉装置和第二视觉装置，所述第一运载装置用于运载车架；所述第二运载装置用于运载车门；所述抓手装置用于抓取车门；所述机器手与所述抓手装置连接，用于带动所述抓手装置；所述装载装置用于将车门装载到所述车架；所述第一视觉装置用于识别车架和车门的相对位置；所述第二视觉装置用于识别车架和车门的装载位置。本申请可保证定位精度，操作方便，大大降低人工成本。

技术研发人员：李勇,屠文聪,王宏宽,崔伟,陈传好
受保护的技术使用者：中国电器科学研究院股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17