一种用于竞赛的六足仿生机器人

本技术涉及机器人，具体为一种用于竞赛的六足仿生机器人。

背景技术：

1、对于现有的多足机器人领域，多足机器人的机械结构较为简单，一般的多足机器人仅能实现简单的机械动作，不具有物体识别和语音识别的功能，机器人功能较为单一，机器人的形式缺乏创意，不能满足人们对多足机器人的多功能需求。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于克服现有的缺陷而提供的一种用于竞赛的六足仿生机器人，解决了机器人功能较为单一的问题。

2、实现上述目的的技术方案是：

3、一种用于竞赛的六足仿生机器人，包括第一底盘、第二底盘、第三底盘和六个机械臂，所述第一底盘上端连接两组仿瓢虫腱鞘结构组件，所述第一底盘下端通过多个支撑杆连接所述第二底盘，六个所述机械臂一端等距离连接在所述第二底盘和第三底盘之间。

4、优选的，两组所述仿瓢虫腱鞘结构组件对称设置，所述仿瓢虫腱鞘结构组件包括一个直流电动推杆、一个支架结构和一个外壳，所述直流电动推杆一端连接所述第一底盘，所述直流电动推杆另一端活动连接所述支架结构，所述支架结构连接在所述外壳上。

5、优选的，所述机械臂包括水平旋转舵机，所述水平旋转舵机两侧分别连接所述第二底盘和第三底盘，所述水平旋转舵机远离所述第二底盘的一端活动连接换向件，所述换向件另一端活动连接第一垂直旋转舵机，所述第一垂直旋转舵机另一端连接舵机连接件，所述舵机连接件另一端连接第二垂直旋转舵机，所述第二垂直旋转舵机另一端活动连接机械脚爪。

6、优选的，还包括两个红外传感器，所述红外传感器设置在所述第一底盘最前端上方的左右两侧，所述红外传感器下方的第一底盘最前端设置有摄像头，所述第二底盘和第三底盘靠近所述摄像头一端的中间设置有超声波传感器，所述第二底盘上端面设置有主控制器，所述主控制器前端的所述第二底盘上设置有深度学习开发板，所述主控制器后端的所述第二底盘上设置有舵机驱动器，所述主控制器一侧的所述第二底盘上设置有语音播报器，所述深度学习开发板上方设置有语音识别器。

7、优选的，所述第一底盘采用亚克力材质，所述第二底盘和第三底盘采用碳纤维材质。

8、优选的，所述主控制器采用stm32（嵌入式单片机）开发板，所述深度学习开发板采用k210（处理器架构）开发板。

9、优选的，所述语音识别器通过排插连接所述深度学习开发板，所述语音识别器的sck引脚、ws引脚、dat引脚分别连接所述深度学习开发板的io18口、io19口、io20口。

10、优选的，所述摄像头通过路排线连接所述深度学习开发板。

11、优选的，所述红外传感器的vcc引脚连接所述主控制器的+3.3v口，所述红外传感器的gnd引脚连接所述主控制器的gnd口，所述红外传感器的out小板输出接口分别连接所述主控制器的pb14口和pb15口；

12、所述超声波传感器的trig引脚连接所述主控制器的pb0口，所述超声波传感器的echo引脚连接所述主控制器的pb1口，所述超声波传感器的vcc引脚连接所述主控制器的+5v口，所述超声波传感器的gnd引脚连接所述主控制器的gnd口。

13、优选的，所述舵机驱动器的发射信号引脚tx连接所述主控制器的接收信号口pa10，所述舵机驱动器的接收信号引脚rx连接所述主控制器的发射信号口pa9，所述舵机驱动器的vcc引脚连接所述主控制器的+3.3v口，所述舵机驱动器的gnd引脚连接所述主控制器的gnd口。

14、本实用新型的有益效果是：

15、本实用新型采用创新设计的仿瓢虫腱鞘结构组件，通过设置直流电动推杆、支架结构和外壳，在直流电动推杆与支架结构的配合下，能够实现外壳的张开和闭合，通过设置水平旋转舵机、换向件、第一垂直旋转舵机、舵机连接件、第二垂直旋转舵机和机械脚爪之间的配合，可以使得机械脚爪做特定的动作，本实用新型结构新颖，创意性较强，功能强大。

技术特征：

1.一种用于竞赛的六足仿生机器人，其特征在于，包括第一底盘（1）、第二底盘（2）、第三底盘（3）和六个机械臂（4），所述第一底盘（1）上端连接两组仿瓢虫腱鞘结构组件，所述第一底盘（1）下端通过多个支撑杆（5）连接所述第二底盘（2），六个所述机械臂（4）一端等距离连接在所述第二底盘（2）和第三底盘（3）之间。

2.根据权利要求1所述的一种用于竞赛的六足仿生机器人，其特征在于，两组所述仿瓢虫腱鞘结构组件对称设置，所述仿瓢虫腱鞘结构组件包括一个直流电动推杆（6）、一个支架结构（7）和一个外壳（8），所述直流电动推杆（6）一端连接所述第一底盘（1），所述直流电动推杆（6）另一端活动连接所述支架结构（7），所述支架结构（7）连接在所述外壳（8）上。

3.根据权利要求1所述的一种用于竞赛的六足仿生机器人，其特征在于，所述机械臂（4）包括水平旋转舵机（41），所述水平旋转舵机（41）两侧分别连接所述第二底盘（2）和第三底盘（3），所述水平旋转舵机（41）远离所述第二底盘（2）的一端活动连接换向件（42），所述换向件（42）另一端活动连接第一垂直旋转舵机（43），所述第一垂直旋转舵机（43）另一端连接舵机连接件（44），所述舵机连接件（44）另一端连接第二垂直旋转舵机（45），所述第二垂直旋转舵机（45）另一端活动连接机械脚爪（46）。

4.根据权利要求1所述的一种用于竞赛的六足仿生机器人，其特征在于，还包括两个红外传感器（9），所述红外传感器（9）设置在所述第一底盘（1）最前端上方的左右两侧，所述红外传感器（9）下方的第一底盘（1）最前端设置有摄像头（10），所述第二底盘（2）和第三底盘（3）靠近所述摄像头（10）一端的中间设置有超声波传感器（11），所述第二底盘（2）上端面设置有主控制器（12），所述主控制器（12）前端的所述第二底盘（2）上设置有深度学习开发板（13），所述主控制器（12）后端的所述第二底盘（2）上设置有舵机驱动器（14），所述主控制器（12）一侧的所述第二底盘（2）上设置有语音播报器（15），所述深度学习开发板（13）上方设置有语音识别器（16）。

5.根据权利要求1所述的一种用于竞赛的六足仿生机器人，其特征在于，所述第一底盘（1）采用亚克力材质，所述第二底盘（2）和第三底盘（3）采用碳纤维材质。

6.根据权利要求4所述的一种用于竞赛的六足仿生机器人，其特征在于，所述主控制器（12）采用stm32开发板，所述深度学习开发板（13）采用k210开发板。

7.根据权利要求4所述的一种用于竞赛的六足仿生机器人，其特征在于，所述语音识别器（16）通过排插连接所述深度学习开发板（13），所述语音识别器（16）的sck引脚、ws引脚、dat引脚分别连接所述深度学习开发板（13）的io18口、io19口、io20口。

8.根据权利要求4所述的一种用于竞赛的六足仿生机器人，其特征在于，所述摄像头（10）通过24路排线连接所述深度学习开发板（13）。

9.根据权利要求4所述的一种用于竞赛的六足仿生机器人，其特征在于，所述红外传感器（9）的vcc引脚连接所述主控制器（12）的+3.3v口，所述红外传感器（9）的gnd引脚连接所述主控制器（12）的gnd口，所述红外传感器（9）的out小板输出接口分别连接所述主控制器（12）的pb14口和pb15口；

10.根据权利要求4所述的一种用于竞赛的六足仿生机器人，其特征在于，所述舵机驱动器（14）的发射信号引脚tx连接所述主控制器（12）的接收信号口pa10，所述舵机驱动器（14）的接收信号引脚rx连接所述主控制器（12）的发射信号口pa9，所述舵机驱动器（14）的vcc引脚连接所述主控制器（12）的+3.3v口，所述舵机驱动器（14）的gnd引脚连接所述主控制器（12）的gnd口。

技术总结
本技术涉及一种用于竞赛的六足仿生机器人，包括第一底盘、第二底盘、第三底盘和六个机械臂，所述第一底盘上端连接两组仿瓢虫腱鞘结构组件，所述第一底盘下端通过多个支撑杆连接所述第二底盘，六个所述机械臂一端等距离连接在所述第二底盘和第三底盘之间。本技术解决了机器人功能较为单一的问题。

技术研发人员：于子桐,张子健,李瑞凯,雒鹏鑫,王世同,张梦帆
受保护的技术使用者：西北农林科技大学
技术研发日：20230426
技术公布日：2024/1/15