一种履带车辆履带变形机构的制作方法

本技术涉及履带车辆，具体讲是指一种履带车辆履带变形机构。

背景技术：

1、履带车辆是指用履带行驶系代替车轮行驶系的车辆。这种车辆对地面单位压力小，下陷小，附着能力强，行驶通过能力强。目前常见的一些破拆机器人、消防机器人、排涝机器人、运输机器人等大多以履带车辆作为主体。此外，还有一种水陆两栖的机器人，同样是以履带车辆作为其主体部分，其的履带车辆底部设置抽水马达，利用该抽水马达能够将水排出，实现排涝功能。中国专利cn111959625a公开了一种履带式快换行走系统，其中公开了一种履带机构，该履带机构通过张紧装置使得履带始终保持合适的张紧状态，提高履带车辆的平稳性。但是，上述履带车辆中的履带机构若应用于水陆两栖机器人，由于其支重轮不可调，导致履带大体形状单一，对环境的适应有限，不利于不同环境下的爬坡，在水中行驶时的阻力也较大。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种履带车辆履带变形机构，以解决现有技术中履带车辆的履带机构若应用于水陆两栖机器人，不利于不同环境下的爬坡以及在水中行驶阻力较大的技术问题。

2、为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种履带车辆履带变形机构，包括履带、张紧轮、第一驱动机构、第二驱动机构和若干支重轮，若干支重轮连接在履带内圈底端，张紧轮连接在履带内圈，第一驱动机构连接张紧轮并用于驱动张紧轮横向移动，第二驱动机构连接每个支重轮并用于驱动若干支重轮同步竖向移动，当第二驱动机构驱动支重轮上升或下降时，第一驱动机构同步驱动张紧轮移动来张紧履带，使得履带在“倒梯形”和“一字型”之间切换。

3、采用上述结构后，本实用新型一种履带车辆履带变形机构具有以下优点：当履带处于“倒梯形”时，能够增大爬坡及侧倾角度，并且根据地形改变支重轮的高度，进而改变“倒梯形”的倾角斜度，使其更加与地形相匹配，并且也能降低整车重心，提高爬坡能力，提高行驶的稳定性，当履带变形呈“一字型”时，也能够减小在水中行驶时的阻力；而且应用在排涝机器人时，通过提高支重轮，降低车辆的高度，使得排涝机器人底部的抽水马达能够抽取到更低水面的水，提高排涝机器人的排涝能力。

4、作为改进，张紧轮连接在履带内圈的前端，当第二驱动机构驱动支重轮上升时，第一驱动机构同步驱动张紧轮向前移动，使得履带往“一字型”变形，当第二驱动机构驱动支重轮下降时，第一驱动机构同步驱动张紧轮向后移动，使得履带往“倒梯形”变形；采用此种结构，张紧轮设置在履带内圈前端而非上端，在支重轮向上移动时，张紧轮向前而非向上移动，使得履带前后方向长度变长而非往上变形，避免影响履带车辆的车架部分的结构，使得结构更加稳定。

5、作为改进，支重轮呈等距分布；采用此种结构，使得履带变形机构的结构更加稳定。

6、作为改进，本实用新型还包括驱动轮，驱动轮连接在履带内圈的后端，张紧轮连接在履带内圈的前端，张紧轮与驱动轮等高且若干支重轮位于张紧轮和驱动轮之间。

7、作为改进，第一驱动机构包括张紧油缸，张紧油缸连接张紧轮。

8、作为改进，第二驱动机构包括若干支重油缸，每个支重油缸分别连接其中一个支重轮。

9、作为改进，每个支重轮上均连接有平衡肘，支重油缸连接平衡肘并通过平衡肘驱动支重轮移动；采用此种结构，提高支重轮移动时的稳定性。

10、作为改进，本实用新型还包括油路主路和若干油路支路，若干油路支路分别连接一个支重油缸，若干油路支路连接油路主路，油路主路上连接有蓄能器；采用此种结构，当支重轮因路面障碍物受到径向冲击载荷时，一个或多个支重油缸缩回，腔体内液压油进入蓄能器液压腔体，使得蓄能器氮气腔体气体压缩，越过障碍物时，被压缩氮气膨胀使得支重油缸伸出，起到对车辆的缓冲减震作用。

技术特征：

1.一种履带车辆履带变形机构，其特征在于，包括履带(1)、张紧轮(2)、第一驱动机构、第二驱动机构和若干支重轮(4)，若干所述支重轮(4)连接在所述履带(1)内圈底端，所述张紧轮(2)连接在所述履带(1)内圈，所述第一驱动机构连接所述张紧轮(2)并用于驱动所述张紧轮(2)横向移动，所述第二驱动机构连接每个所述支重轮(4)并用于驱动若干所述支重轮(4)同步竖向移动，当所述第二驱动机构驱动所述支重轮(4)上升或下降时，所述第一驱动机构同步驱动所述张紧轮(2)移动来张紧所述履带(1)，使得所述履带(1)在“倒梯形”和“一字型”之间切换。

2.根据权利要求1所述的一种履带车辆履带变形机构，其特征在于，所述张紧轮(2)连接在所述履带(1)内圈的前端，当所述第二驱动机构驱动所述支重轮(4)上升时，所述第一驱动机构同步驱动所述张紧轮(2)向前移动，使得所述履带(1)往“一字型”变形，当所述第二驱动机构驱动所述支重轮(4)下降时，所述第一驱动机构同步驱动所述张紧轮(2)向后移动，使得所述履带(1)往“倒梯形”变形。

3.根据权利要求1所述的一种履带车辆履带变形机构，其特征在于，所述支重轮(4)呈等距分布。

4.根据权利要求1所述的一种履带车辆履带变形机构，其特征在于，还包括驱动轮(7)，所述驱动轮(7)连接在所述履带(1)内圈的后端，所述张紧轮(2)连接在所述履带(1)内圈的前端，所述张紧轮(2)与所述驱动轮(7)等高且若干所述支重轮(4)位于所述张紧轮(2)和所述驱动轮(7)之间。

5.根据权利要求1所述的一种履带车辆履带变形机构，其特征在于，所述第一驱动机构包括张紧油缸(3)，所述张紧油缸(3)连接所述张紧轮(2)。

6.根据权利要求1所述的一种履带车辆履带变形机构，其特征在于，所述第二驱动机构包括若干支重油缸(5)，每个所述支重油缸(5)分别连接其中一个所述支重轮(4)。

7.根据权利要求6所述的一种履带车辆履带变形机构，其特征在于，每个所述支重轮(4)上均连接有平衡肘(6)，所述支重油缸(5)连接所述平衡肘(6)并通过所述平衡肘(6)驱动所述支重轮(4)移动。

8.根据权利要求6所述的一种履带车辆履带变形机构，其特征在于，还包括油路主路(8)和若干油路支路(9)，若干所述油路支路(9)分别连接一个所述支重油缸(5)，若干所述油路支路(9)连接所述油路主路(8)，所述油路主路(8)上连接有蓄能器(10)。

技术总结
本技术涉及一种履带车辆履带变形机构，包括履带、张紧轮、第一驱动机构、第二驱动机构和若干支重轮，若干支重轮连接在履带内圈底端，张紧轮连接在履带内圈，第一驱动机构连接张紧轮并用于驱动张紧轮横向移动，第二驱动机构连接每个支重轮并用于驱动若干支重轮同步竖向移动，当第二驱动机构驱动支重轮上升或下降时，第一驱动机构同步驱动张紧轮移动来张紧履带，使得履带在“倒梯形”和“一字型”之间切换；以解决现有技术中履带车辆的履带机构若应用于水陆两栖机器人，不利于不同环境下的爬坡以及在水中行驶阻力较大的技术问题。

技术研发人员：邓开忠
受保护的技术使用者：宁波中宁液压有限公司
技术研发日：20230519
技术公布日：2024/1/15