一种基于差速驱动的浮动型AGV轮组的制作方法

本技术涉及浮动轮组，特别是涉及一种基于差速驱动的浮动型agv轮组。

背景技术：

1、agv的驱动方式有很多种，其中一种是差速驱动，即两个车轮分别由两个电机驱动，通过分别控制两个电机的速度和方向达到整个车体的前进、后退、转向和原地旋转等动作。当车体进行前进、后退、转向和原地旋转等动作时需要车轮与地面可靠接触，但地面又不可避免的存在不平整情况，而两车轮始终处于同一高度，使得车轮无法与地面始终保持可靠的接触状态，因此容易导致车体的运行偏离设定方向，严重的导致车体失控而倾翻。

2、为此，提出一种基于差速驱动的浮动型agv轮组。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种基于差速驱动的浮动型agv轮组，旨在解决或改善上述技术问题中的至少之一。

2、为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：本实用新型提供一种基于差速驱动的浮动型agv轮组，包括钢板，所述钢板中部转动连接有整体摆动轴，所述钢板底部设置有两驱动轮组，两所述驱动轮组分别位于所述整体摆动轴的两侧，所述驱动轮组上连接有支撑座，所述支撑座一端通过单个摆动轴与所述钢板转动连接，所述支撑座远离所述单个摆动轴的一端与所述钢板之间连接有弹性减震组件，所述弹性减震组件、所述驱动轮组、所述单个摆动轴沿所述整体摆动轴的长度方向依次设置，所述单个摆动轴、所述整体摆动轴均水平设置且两者相互垂直。

3、优选的，所述整体摆动轴连接在车体的底板上，所述钢板位于所述底板的下方，所述底板和所述钢板之间存在间隙。

4、优选的，所述弹性减震组件包括多个弹簧减震器，所述弹簧减震器的两端分别与所述钢板和所述支撑座铰接，所述弹簧减震器位于所述驱动轮组远离所述单个摆动轴的一端。

5、优选的，所述驱动轮组包括固接在所述支撑座上的驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述支撑座转动连接，所述驱动电机的输出轴贯穿所述支撑座并固接有车轮，两所述车轮沿所述整体摆动轴的轴线对称设置、所述车轮位于所述弹簧减震器和所述单个摆动轴之间。

6、优选的，所述支撑座远离所述弹簧减震器的一端固接有轴座，所述轴座上开设有两第一轴孔，两所述第一轴孔之间转动连接有所述单个摆动轴，所述钢板底部固接有两支块，所述支块与所述单个摆动轴固接。

7、优选的，所述支撑座远离所述单个摆动轴的一端固接有减震座，所述减震座顶部铰接有所述弹簧减震器。

8、优选的，所述钢板中部开设有放置孔，所述放置孔相对的两侧壁上分别开设有第二轴孔，所述整体摆动轴两端分别与两所述第二轴孔转动连接。

9、优选的，所述整体摆动轴上固接有支座，所述支座顶部伸出所述放置孔外并与所述底板转动连接，所述支座侧壁与所述放置孔之间设有间隙。

10、本实用新型公开了以下技术效果：正常工作时，车体和负载的重量通过钢板作用在弹性减震组件上，使弹性减震组件产生一定的变形量，当地面存在不平整情况，弹性减震组件形变量发生变化，给下方的支撑座一定的压力，带动支撑座围绕单个摆动轴摆动，从而带动驱动轮组与车体的底板之间的间距改变，两驱动轮组之间形成一定的高度差，从而使得驱动轮组可以紧贴不平整的地面行走，当地面不平整的情况较为严重，单个摆动轴的摆动幅度不足时，此时钢板围绕整体摆动轴进行转动，带动钢板发生倾斜，从而进一步调整两驱动轮组的高度差，使其紧贴地面行走，提高驱动轮组对不平整地面的适应能力。本实用新型的两驱动轮组的高度可以通过单个摆动轴单独调整，还可以通过整体摆动轴同时调整，提高对于地面的适应能力，提高车体的浮动能力。

技术特征：

1.一种基于差速驱动的浮动型agv轮组，其特征在于：包括钢板(1)，所述钢板(1)中部转动连接有整体摆动轴(2)，所述钢板(1)底部设置有两驱动轮组，两所述驱动轮组分别位于所述整体摆动轴(2)的两侧，所述驱动轮组上连接有支撑座(4)，所述支撑座(4)一端通过单个摆动轴(5)与所述钢板(1)转动连接，所述支撑座(4)远离所述单个摆动轴(5)的一端与所述钢板(1)之间连接有弹性减震组件，所述弹性减震组件、所述驱动轮组、所述单个摆动轴(5)沿所述整体摆动轴(2)的长度方向依次设置，所述单个摆动轴(5)、所述整体摆动轴(2)均水平设置且两者相互垂直。

2.根据权利要求1所述的基于差速驱动的浮动型agv轮组，其特征在于：所述整体摆动轴(2)连接在车体的底板(3)上，所述钢板(1)位于所述底板(3)的下方，所述底板(3)和所述钢板(1)之间存在间隙。

3.根据权利要求1所述的基于差速驱动的浮动型agv轮组，其特征在于：所述弹性减震组件包括多个弹簧减震器(6)，所述弹簧减震器(6)的两端分别与所述钢板(1)和所述支撑座(4)铰接，所述弹簧减震器(6)位于所述驱动轮组远离所述单个摆动轴(5)的一端。

4.根据权利要求3所述的基于差速驱动的浮动型agv轮组，其特征在于：所述驱动轮组包括固接在所述支撑座(4)上的驱动电机(7)，所述驱动电机(7)的输出轴与所述支撑座(4)转动连接，所述驱动电机(7)的输出轴贯穿所述支撑座(4)并固接有车轮(8)，两所述车轮(8)沿所述整体摆动轴(2)的轴线对称设置、所述车轮(8)位于所述弹簧减震器(6)和所述单个摆动轴(5)之间。

5.根据权利要求3所述的基于差速驱动的浮动型agv轮组，其特征在于：所述支撑座(4)远离所述弹簧减震器(6)的一端固接有轴座(9)，所述轴座(9)上开设有两第一轴孔(10)，两所述第一轴孔(10)之间转动连接有所述单个摆动轴(5)，所述钢板(1)底部固接有两支块，所述支块与所述单个摆动轴(5)固接。

6.根据权利要求3所述的基于差速驱动的浮动型agv轮组，其特征在于：所述支撑座(4)远离所述单个摆动轴(5)的一端固接有减震座(11)，所述减震座(11)顶部铰接有所述弹簧减震器(6)。

7.根据权利要求2所述的基于差速驱动的浮动型agv轮组，其特征在于：所述钢板(1)中部开设有放置孔(12)，所述放置孔(12)相对的两侧壁上分别开设有第二轴孔(13)，所述整体摆动轴(2)两端分别与两所述第二轴孔(13)转动连接。

8.根据权利要求7所述的基于差速驱动的浮动型agv轮组，其特征在于：所述整体摆动轴(2)上固接有支座(14)，所述支座(14)顶部伸出所述放置孔(12)外并与所述底板(3)转动连接，所述支座(14)侧壁与所述放置孔(12)之间设有间隙。

技术总结
本技术公开一种基于差速驱动的浮动型AGV轮组，属于浮动轮组技术领域，包括钢板，钢板中部转动连接有整体摆动轴，钢板底部设置有两驱动轮组，两驱动轮组沿分别位于整体摆动轴的两侧，驱动轮组上连接有支撑座，支撑座一端通过单个摆动轴与钢板转动连接，支撑座远离单个摆动轴的一端与钢板之间连接有弹性减震组件，弹性减震组件、驱动轮组、单个摆动轴沿整体摆动轴的长度方向依次设置，单个摆动轴、整体摆动轴均水平设置且两者相互垂直。本技术两驱动轮组的高度不仅可以单独调整，还能同时调整，提高对于地面的适应能力，提高车体的浮动能力。

技术研发人员：赵东辉,景国峰,韩喆羽,王锡桥,曹晓东
受保护的技术使用者：帕克普拉斯（廊坊）有限公司
技术研发日：20230914
技术公布日：2024/4/7