本技术涉及agv车的，尤其是涉及一种驱动轮负载可调节agv小车。
背景技术：
1、工业生产中，agv车因能够实现无人驾驶，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，以及agv良好的柔性，自动化程度高和智能化水平高等特色得到广泛应用。
2、agv小车上间隔设置有两组支撑轮，两组支撑轮之间设置有用于驱动的驱动轮，为了提高小车移动的稳定性，会在驱动轮上设置具有弹性的减震结构进行支撑，虽然减震结构能够在运输承载物时提高支撑效果，但是当小车在空载时，减震结构伸长容易使得支撑轮与地面脱离，从而大大降低了小车移动时的稳定性。
技术实现思路
1、为了提高了小车移动时的稳定性，本技术提供了一种驱动轮负载可调节agv小车。
2、本技术提供的一种驱动轮负载可调节agv小车，采用如下的技术方案：
3、一种驱动轮负载可调节agv小车，包括底盘框架、升降机构、两组支撑轮、位于两组支撑轮之间的支撑装置，所述支撑装置包括：
4、支架，通过减震组件设置在底盘框架上；
5、驱动轮，转动设置在支架上且抵压在地面上而用于驱动支架移动；
6、调节机构，用于调节支架位置且实现对驱动轮对地面的支撑力进行调节。
7、通过采用上述技术方案，空载时，调节机构驱动驱动轮和支架远离地面，减小驱动轮对地面的支撑力，增大了两组支撑轮在重力作用下对地面的支撑力，驱动轮转动驱动两组支撑轮、底盘框架、升降机构和支撑装置移动，使其移至承载物处，调节机构启动驱动支架和驱动轮靠近地面，增大了在减震组件作用下驱动轮对地面的支撑力，然后升降机构启动向上抬升承载物，驱动轮能够在减震组件作用下实现对底盘框架进行支撑缓冲定位，因此能够在承载重物进行支撑，空载时也能使得支撑轮支撑在地面上，降低了支撑轮与地面脱离的风险，从而提高了小车移动时的稳定性。
8、可选的，所述减震组件包括：
9、减震外筒，设置在底盘框架上；
10、减震内筒，滑移设置在减震外筒上，所述支架与减震内筒连接；
11、导向杆，设置在减震内筒上且滑移穿设在减震外筒上，所述导向杆上螺纹连接有定位螺母；
12、弹簧，套设在导向杆上且两端抵压在减震外筒和减震内筒上，所述弹簧用于推动减震内筒保持下移的趋势且使得定位螺母抵靠在减震外筒上进行定位。
13、通过采用上述技术方案，导向杆进行导向，弹簧推动减震内筒、支架和驱动轮保持下移的趋势，调节机构驱动支架、减震内筒上下移动，定位螺母阻挡导向杆和减震内筒从减震外筒上脱离，以此来保持小车运行时的稳定性，同时还能调节定位螺母位置用于对减震内筒、支架和驱动轮位置进行调节，从而增大了驱动轮在运行过程中的适应范围，进一步提高了小车运行时的稳定性。
14、可选的，所述调节机构包括：
15、调节外筒，设置在底盘框架上；
16、调节内筒，滑移设置在调节外筒上，所述支架通过让位组件与调节内筒和减震组件活动连接，所述调节内筒移动通过让位组件驱动支架转动，所述驱动轮移动进行减震时通过让位组件进行让位；
17、调节组件，用于驱动调节内筒竖向移动。
18、通过采用上述技术方案，调节组件启动驱动调节内筒上下移动，调节内筒上下移动通过让位组件驱动支架、驱动轮转动，以此来调节驱动轮的位置，同时当支架转动至让位组件极限后，调节内筒上下移动也能驱动减震内筒竖向移动，同时调节机构和减震组件分别位于驱动轮两侧，从而能够提高了对驱动轮的支撑效果，提高了驱动轮进行支撑时的稳定性，提高了小车移动时的稳定性。
19、当减震组件上下移动进行减震时，让位组件能够对减震组件上下移动位置进行让位，降低了对减震组件的减震效果产生的不利影响，使得实现对减震组件调节位置同时也保证了减震组件的减震效果，进一步提高了小车移动时的稳定性。
20、可选的，所述支架靠近调节内筒一端开设有水平的让位孔，所述让位组件包括：
21、转动柱，设置在减震组件上，所述支架转动安装在转动柱上；
22、让位柱，设置在调节内筒上且滑移安装在让位孔上。
23、通过采用上述技术方案，调节内筒上下移动驱动让位柱在让位孔上移动，从而驱动支架转动，支架转动用于调节驱动轮位置，减震组件进行减震时驱动支架与转动柱和让位柱转动，从而实现调节驱动轮位置同时也不会对减震组件的上下移动产生干涉，从而进一步提高了小车移动时的稳定性。
24、可选的，所述调节组件包括：
25、调节丝杆，转动安装在调节外筒上；
26、调节螺母，设置在调节内筒上且与调节丝杆螺纹连接；
27、驱动件，设置在调节外筒上且用于驱动调节丝杆转动。
28、通过采用上述技术方案，驱动件启动驱动调节丝杆转动，调节丝杆转动驱动调节螺母和调节内筒竖向移动，同时由于调节机构和减震组件分别位于驱动轮两侧，使得调节内筒不能转动只能竖向移动，提高了调节过程中的稳定性，进一步提高了小车移动时的稳定性。
29、可选的，所述减震组件间隔设置有两个，所述支架两端设置在两个减震内筒底部上，所述调节机构包括：
30、两个调节套筒，分别转动安装在两个减震外筒顶端上且分别套设在位于两个导向杆的定位螺母上，所述调节套筒转动驱动定位螺母转动且使得定位螺母在调节套筒内能竖向移动；
31、驱动组件，用于驱动两个调节套筒同时转动。
32、通过采用上述技术方案，减震组件只有一个，从而使得减震组件对驱动轮进行减震时稳定性较差，减震效果差，且调节机构在调节过程中特别是调节范围较大时容易对减震组件的减震时产生不利影响，造成卡顿等现象，降低了小车运行时的稳定性。
33、减震组件设置有两个且位于驱动轮两侧，使得减震时对驱动轮的支撑力能够均衡，大大提高了减震效果，同时需要调节时，驱动组件启动驱动两个调节套筒转动，两个调节套筒转动驱动两个定位螺母转动，使得导向杆、减震内筒、支架和驱动轮同时竖向移动，且弹簧使得定位螺母继续抵压在减震外筒时，即定位螺母位置不会改变，使得调节套筒长度无需多大即能实现定位螺母大范围的调节，提高了减震时稳定性，提高了小车运行时的稳定性。
34、可选的，所述驱动组件包括：
35、两个齿轮，分别设置在两个调节套筒上；
36、两个齿条，滑移安装在底盘框架上且分别与两个齿轮啮合；
37、移动件，分别与两个齿条连接且用于驱动两个齿条相互靠近或远离。
38、通过采用上述技术方案，驱动件驱动两个齿条相互靠近或远离，两个齿条驱动两个齿轮和两个调节套筒同时转动，以此来实现驱动两个调节套筒转动。
39、可选的，所述底盘框架上设置有调节重力的调重机构，所述调重机构包括：
40、两个重力块，沿靠近或远离支撑轮方向滑移设置在底盘框架上并位于两组支撑轮之间；
41、联动组件，设置在重力块上且与两个齿条连接，使得所述驱动轮下移靠近地面时通过联动组件驱动两个重力块远离两组支撑轮而减小对支撑轮的压力，或者，所述驱动轮上移时通过联动组件驱动两个重力块靠近两组支撑轮而增大对支撑轮的压力。
42、通过采用上述技术方案，两个齿条移动驱动两个驱动轮竖直移动时，两个齿条通过联动组件驱动两个重力块靠近或远离两组支撑轮，需要载物时，驱动轮靠近地面上增大支撑力，同时驱动两个重力块远离支撑轮，从而减小了对支撑轮的重力，使得支撑轮在承载物重力作用下抵压在地面上进行定位，降低了支撑轮过载的风险；空载时，驱动轮上移减小支撑力，同时驱动两个重力块靠近两组支撑轮，从而增大了重力块对两组支撑轮的压力，使得两组支撑轮能够更好抵压在地面上，降低了重力过低而使得支撑轮与地面脱离的风险，从而进一步提高了小车运行时的稳定性。
43、同时通过联动组件使得驱动轮和重力块同时移动，从而能够节省能源，且也能提高驱动轮和重力块移动时的同步性，进一步保证小车运行时的稳定性。
44、可选的，所述联动组件包括：
45、连接杆，设置在齿条上且伸至重力块一侧并开设有贯通上下两表面的连接孔；
46、连接块，设置在重力块上且卡接安装在连接孔上，所述齿条移动通过连接杆驱动连接块和重力块同时移动。
47、通过采用上述技术方案，齿条移动驱动连接杆移动，连接杆移动驱动连接块移动，连接块移动驱动重力块移动，以此来实现重力块和驱动轮同时移动，而且连接块卡接在连接孔上，使得重力块在重力作用下对支撑轮进行抵压时，连接块对重力块的作用力较小甚至能做到几乎没有，从而进一步减小了连接块对重力块进行配重时不利影响，提高了小车运行时的稳定性。
48、可选的，所述升降机构上设置有与调节机构电连接的压力检测仪，所述压力检测仪用于检测承载物的压力，所述调节机构根据压力大小调节驱动轮对地面的压力。
49、通过采用上述技术方案，通过压力检测仪能够大大提高调节机构调节时及时性和准确性，进一步提高了小车运行时的稳定性。
50、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
51、1.通过空载时，调节机构驱动驱动轮上移减小支撑力，增大两组支撑轮对地面的支撑力，载物时，调节机构启动驱动驱动轮下移增大对地面的支撑力，升降机构抬升承载物，因此能够在承载重物进行支撑，空载时也能使得支撑轮支撑在地面上，降低了支撑轮与地面脱离的风险，从而提高了小车移动时的稳定性。
52、2.通过减震组件上下移动进行减震时，让位组件能够对减震组件上下移动位置进行让位，降低了对减震组件的减震效果产生的不利影响，使得实现对减震组件调节位置同时也保证了减震组件的减震效果，进一步提高了小车移动时的稳定性。
53、3.通过驱动组件启动驱动两个减震内筒和驱动轮同时竖向移动，且弹簧使得定位螺母继续抵压在减震外筒时，即定位螺母位置不会改变，使得调节套筒长度无需多大即能实现定位螺母大范围的调节，提高了小车运行时的稳定性。