抑制如图1所示那样车体在上下方向摇晃，使车辆I的状态保持稳定，在左右前轮2及左右后轮3上具有悬架系统；该悬架结构具有悬架5。在本实施方式中，就行程长度而言，将在不装载负载物的状态下的车辆I停在平坦路面上的情况下的悬架5的收缩量作为基准，将从该基准开始进行收缩的量作为正行程长度，将从该基础开始进行伸长的量作为负行程长度。由行程长度检测器81a、81b、81c、81d检测出这样的行程长度；通过悬架信息获取部22的计算，来获取作为分别表示每一车轮的悬架5的行程长度S1、S2、S3、S4的悬架信息。在这样的情况下，显示图像生成部41，通过在先行车轮的车轮位置K上重叠悬架信息来生成显示图像。
[0072]在图3中，对在车轮位置K上重叠了悬架信息的显示图像的一个例子进行了表示。在图3的例子中，和图2 —样，在车辆I的鸟瞰图像中对通过从动车轮指标生成部13生成的指标M进行了表示。另外，对车辆I正在前进行驶的状态进行了表示，还对作为从动车轮的后轮3进行了表示。还有，在先行车轮的车轮位置K上重叠有悬架信息。在图3的例子中，对作为悬架信息的行程长度进行了表示；行程长度是通过使与其对应的颜色发生变化的方式来表示的。在显示画面内的右侧对行程长度和颜色之间的关系图进行了表示。即，在图3的例子中，以颜色越深收缩量或伸长量越大的方式进行表示。并且，优选的，在悬架收缩和伸长的情况下改变颜色。
[0073]在图3的例子中，在规定时间前对左前轮2侧搭载的悬架收缩的情况进行表示的同时，对右前轮2侧搭载的悬架伸长的情况进行表示。之后，示出了如下情况:行程长度经过大致基准状态，现在左前轮2侧搭载的悬架伸长，右前轮2侧搭载的悬架收缩。由此，车辆I的乘员能够掌握前轮2经过怎样的路线到达现在位置，并且能够掌握每一位置的悬架5的行程长度。
[0074]还有，也能够将路面信息设为对从车辆I行驶的路面开始到该车辆I的车身的下表面为止的高度进行表示的高度信息。所谓车身的下表面是指，例如相当于保险杠的下表面这样的车身下端部。因此，在使用高度信息作为行驶信息的情况下，优选的，在前保险杠6及后保险杠7的各自的左右侧，面向垂直下方具有声纳84a、84b、84c、84d。也能够使用激光传感器来替代声纳84a、84b、84c、84d。由此，能够检测出从路面开始到车辆I的车身的下表面为止的高度。声纳84a、84b、84c、84d的各自的检测结果，作为表示高度Tl、T2、T3、T4的高度信息，通过高度信息获取部23的计算来获取。在这样的情况下，显示图像生成部41，在先行车轮的车轮位置K上重叠高度信息来生成显示图像。另外，也可以代替声纳84a、84b、84c、84d或激光传感器，通过对由车载摄像头拍摄获取的图像进行图像识别处理，来获得路面的尚度?目息。
[0075]图4对在车轮位置K上重叠了高度信息的显示图像的一个例子进行了表示。在图4的例子中，和图2—样，在车辆I的鸟瞰图像中对由从动车轮指标生成部13生成的指标M进行了表示。另外，对车辆I前进行驶时的状态进行表示，对作为从动车轮的后轮3也进行了表示。还有，在先行车轮的车轮位置K上重叠有高度信息。在图4的例子中，从路面开始到车辆I的车身的下表面为止的高度是通过使与其对应的颜色发生变化的方式来表示的。在显示画面内的右侧，对高度和颜色之间的关系图进行了表示。S卩，在图4的例子中，颜色越深表示和基准值相比高度变高或高度变低。并且，优选的，在高度较高的情况下和高度较低的情况下变改变颜色。
[0076]在图4的例子中，在规定时间前对左前轮2侧的车身的高度变低的情况进行表示的同时，对右前轮2侧车身的高度变高的情况进行表示。之后，示出如下情况:行程长度经过大致基准状态，现在左前轮2侧的车身的高度变高，右前轮2侧的车身的高度变低。由此，车辆I的乘员能够掌握前轮2经过何种路线到达现在位置，能够对每一位置的车身的高度进行掌握。
[0077]如上文所示，根据本实施方式，驾驶员能够通过确认显示图像来确定车轮过去通过的位置的路面状态。因此，驾驶员在操作从动车轮时，能够容易地掌握作为参考的路面状态或在进行折返时作为参考的路面状态。
[0078](另一实施方式)
[0079]在上述实施方式中，对显示图像生成部41在先行车轮的车轮位置K上重叠作为凹凸信息的悬架信息来生成显示图像的情况进行了说明。但是，本发明的适用范围并不限定于此。也能够在先行车轮的车轮位置K上重叠凹凸信息来生成显示图像，所述凹凸信息表示车辆I行驶过的路面的凹凸状态。能够通过以下的方式来求出路面的凹凸情况。
[0080]如图5所示，在车辆I的中央部配设有加速传感器8，其能够检测出在所述车辆I的中央部正交的两轴的方向的加速度。这里，2轴的方向是如图6所示的Gl方向及G2方向；所述Gl方向是将车辆I的前后方向当作中心而倾斜的右前方向，所述G2方向是将车辆I的前后方向当作中心而倾斜的左前方向。加速度传感器8只要是能够检测出Gl方向及G2方向的各自的加速度的结构即可；所述加速传感器8即可以是单独结构，也可以是分离结构。
[0081]如图6所示，检测出Al作为Gl方向的加速度，检测出A2作为G2方向的加速度。对Al和A2的向量和进行计算来求出A3。该A3可以分解成车辆I中分别在前后方向和左右方向的分量。结果是，获得前后方向的分量BI和左右方向的分量B2。例如在要求出车辆I中的前后方向的倾斜角的情况下，使用前后方向的分量BI。具体来说，如图7所示，将垂直方向分量设为IG的情况下，能够求出倾斜角C = arcsin(Bl)。同样的，在要求出车辆I中的左右方向的倾斜角的情况下，能够用左右方向的分量B2进行计算。以这样的方式能够计算出车辆所处位置的倾斜角。
[0082]并且，在通过加速度传感器8检测出的加速度中，包括因车辆I的行驶而产生的前后方向及左右方向的加速度。这里，例如能够通过由车轮速传感器检测出的车辆I的速度，来求出因车辆I的行驶而产生的前后方向的加速度。另外，例如能够通过由车辆I搭载的横摆率传感器(yaw rate senser)检测出的车辆I的角速度，来求出因车辆I的行驶而产生的左右方向的加速度。优选的，使用因该车辆I的行驶而产生的前后方向的加速度，和因车辆I的行驶而产生的左右方向的加速度，对由加速传感器8求出的倾斜角进行修正。具体来说，进行扣除修正处理，即，从通过加速度传感器8求出的前后方向的倾斜角中，扣除因车辆I的行驶而产生的前后方向的加速度的角度分量；同样的，从通过加速度传感器8求出的左右方向的倾斜角中，扣除因车辆I的行驶而产生的左右方向的加速度的角度分量。
[0083]这里，图8示出了车辆I在具有凹凸起伏的上坡上行驶时的状态。这里，将车辆I的前轮2和后轮3之间的距离设为W，将车辆所处位置的倾斜角设为α、将整体的倾斜角设为β。优选的，这样的倾斜角β是根据规定时间内的平均值而求出的。在这样的情况下，能够通过以下的方式求出各车轮的现在位置的路面的凹凸的高度。
[0084]凹凸的高度=行程量+WX sin a -ff X sin β
[0085]这样，根据上述表达式能够容易地求出现在的位置的凹凸的高度。
[0086]除了这样的凹凸信息，还能够显示上述的打滑信息。另外，当然也能够作为以下结构:即，和凹凸信息一起，将上述的悬架信息或高度信息重叠来生成显示图像的结构。
[0087]在上述实施方式中，说明了车轮位置K是由具有规定宽度的线构成的情况。但是，本发明的适用范围并不限定于此。例如，当然也能够使用通过先行车轮的左右各自中心的圆来构成车轮位置K。这样的显示图像的一个例子如图9所示。在图