9的例子中，和上述实施方式一样，也在车辆I的鸟瞰图像中对通过从动车轮指标生成部13生成的指标M进行了表示。另外，对车辆I正在前进行驶的状态进行了表示，也对作为从动车轮的后轮3进行了表示。优选的，针对在车轮位置K的中心配置的圆，与车辆状态或路面状态对应地改变该圆的直径。
[0088]S卩，优选的，在使用打滑信息作为车辆状态时，如图9所示，空转率越大则圆的直径越大，空转率越小则圆的直径越小。另外，优选的，在使用悬架信息作为车辆状态时，行程长度越大则圆的直径越大，行程长度越小则圆的直径越小。另外，优选的，在使用高度信息作为车辆状态时，从路面开始到车辆I的车身下表面为止的高度越高则圆的直径越大，高度越低则圆的直径越小。还有，优选的，在叠加路面状态的情况下，路面的坡度越陡或路面越容易打滑则圆的直径越大，路面的坡度越平缓或路面越难以打滑则圆的直径越小。当然，也能够通过互相改变车辆状态或路面状态的大小关系来显示上述的圆的直径的大小。
[0089]另外，也能够使用多种信息作为车辆状态。这样的显示图像的一个例子如图10所示。在图10的例子中，对使用打滑信息及悬架信息作为车辆状态的例子进行了表示。优选的，在这样的情况下，空转率越大则圆的直径越大，空转率越小则圆的直径越小；另外，行程长度的变化越大则圆内的颜色越浓，行程长度的变化越小则圆内的颜色越浅。
[0090]在上述实施方式中，说明了优选使用车辆I的鸟瞰图像和后轮3的图像来作为用于确定从动车轮的位置的指标M的情况。但是，本发明的适用范围并不限定于此。作为指标M，当然也能够是如图11所示那样仅使用后轮3的图像的结构。
[0091]在上述实施方式中，对车轮位置存储部12存储的车轮位置K是位于车辆I的前进方向前侧的先行车轮的位置进行了说明。但是，本发明的适用范围并不限定于此。也能够将车轮位置存储部12存储的车轮位置K设为位于车辆I的前进方向后侧的从动车轮。还有，当然也能够将车轮位置存储部12存储的车轮位置K设为先行车轮和从动车轮双方。
[0092]在上述实施方式中，说明了显示图像生成部41使用先行车轮的车轮位置K和指标M生成用于在显示装置50上显示的显示图像。但是，本发明的适用范围并不限定于此。当然，显示图像生成部41也能够以如下的方式构成，S卩，基于对车辆I的周围的情况进行拍摄的拍摄图像而生成周围图像，将车轮位置存储部12所存储的车轮位置K和路面信息合成在周围图像中，从而生成显示图像。若采用这样的结构，因为能够在显示装置50上同时显示车轮位置K和周围的状况，所以能够使驾驶员容易地将行驶时的周围的状况图像化。
[0093]在这样的情况下，优选的，在车辆I的前部、后部、左右的车门后视镜具有车载摄像头。基于通过以上这些摄像头拍摄的拍摄图像，能够通过众所周知的图像处理来生成周围图像，通过在生成的周围图像上合成车轮位置K和指标M来生成显示图像。周围图像既可以是通过车载摄像头获取的拍摄图像本身，也可以是将车辆I的上方当作视点的鸟瞰图像。当然，也能够是将车辆I的斜上方当作视点的鸟瞰图像。
[0094]另外，例如如图12所示，当然也能够仅将先行车轮的行驶位置重叠在显示图像上来显示。在图12中，既对车辆I正在前进行驶的状态进行了表示，也对作为从动车轮的后轮3进行了表示。由此，车辆I的乘员通过参照车轮位置K，能够对前轮2经过何种路线到达现在的位置进行掌握。
[0095]产业上的利用可能性
[0096]本发明通过在车辆搭载的监视器上显示和车辆驾驶相关的信息，能够用于支援驾驶员的车辆驾驶支援装置。
[0097]附图标记的说明
[0098]I 车辆
[0099]5 悬架
[0100]12车轮位置存储部
[0101]13从动车轮指标生成部
[0102]14路面信息获取部
[0103]41显示图像生成部
[0104]50显示装置
[0105]100车辆驾驶支援装置
[0106]K车轮位置(车轮的位置)
[0107]M 指标
【主权项】
1.一种车辆驾驶支援装置，其特征在于，包括: 车轮位置存储部，其存储车辆行驶过的车轮的位置； 路面信息获取部，其获取路面信息，所述路面信息表示所述车辆行驶过的路面的路面状态； 显示图像生成部，其生成显示图像，所述显示图像用于在所述车辆的显示装置上显示与存储在所述车轮位置存储部的车轮的位置相关的路面信息。
2.如权利要求1所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于， 所述显示图像生成部，在所述车轮位置存储部所存储的车轮的位置上重叠所述路面信息。
3.如权利要求1或2所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于， 所述车轮是位于所述车辆的前进方向前侧的先行车轮。
4.如权利要求1至3中任一项所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于， 还包括从动车轮指标生成部，其生成用于确定所述车辆的从动车轮的位置的指标； 所述显示图像生成部，在所述从动车轮的位置上重叠所述指标。
5.如权利要求1至3中任一项所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于， 所述车轮是位于所述车辆的前进方向后侧的从动车轮。
6.如权利要求4所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于， 所述指标是所述车辆的鸟瞰图像。
7.如权利要求1至6中任一项所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于， 所述路面信息是表示所述路面的凹凸情况的凹凸信息。
8.如权利要求7所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于， 所述凹凸信息是对悬架的行程长度进行表示的悬架信息，所述悬架具有用于悬挂所述车轮的悬架结构。
9.如权利要求1至8中任一项所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于， 所述路面信息是表示所述路面的容易打滑程度的信息。
10.如权利要求9所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于， 表示所述容易打滑程度的信息，是表示所述车轮的打滑状态的打滑信息。
11.如权利要求1至10中任一项所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于， 所述路面信息是高度信息，所述高度信息表示从所述车辆行驶的路面开始到所述车辆的车身的下表面为止的高度。
12.如权利要求1至11中任一项所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于， 所述显示图像生成部，将所述车轮位置存储部所存储的车轮行驶过的位置和所述路面信息合成在周围图像中，所述周围图像是拍摄所述车辆的周围情况而获得的。
13.如权利要求12所述的车辆驾驶支援装置，其特征在于， 所述周围图像是将所述车辆的上方当作视点时的鸟瞰图像。
【专利摘要】本发明提供能够使驾驶员在操作从动车轮时或在折返时，分别对作为参考的路面的状态进行掌握的车辆驾驶支援装置。这样的车辆驾驶支援装置，具有：车轮位置存储部，其存储车辆行驶过的车轮位置；路面信息获取部，其获取路面信息，所述路面信息对车辆行驶过的路面的状态进行表示；显示图像生成部，其生成显示图像，所述显示图像是将和存储的车轮的位置相关的路面信息在车辆具有的显示装置上显示的图像。
【IPC分类】B60W10-06, B60W40-064, B62D15-02
【公开号】CN104661901
【申请号】CN201380050152
【发明人】渡边一矢
【申请人】爱信精机株式会社
【公开日】2015年5月27日
【申请日】2013年8月23日
【公告号】EP2902295A1, US20150203035, WO2014050388A1