车辆驾驶支援装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及通过在车辆搭载的监视器上显示和车辆驾驶相关的信息，来对驾驶员进行支援的车辆驾驶支援(辅助)装置。
【背景技术】
[0002]以往使用如下的车辆驾驶支援装置，S卩，通过车载摄像头的拍摄，将对驾驶员来说是死角的区域显示在监视器上的车辆驾驶支援装置。在这种车辆驾驶支援装置中，也有将通过车载摄像头获取的包括死角在内的拍摄图像转换成从车辆上方进行观察的视点，来作为俯瞰图像在监视器上显示的车辆驾驶支援装置。作为这样的技术，例如有如专利文献I所述的技术。
[0003]如专利文献I所述的车辆驾驶支援装置，其用于在岩石区或砂石路等的越野路面行驶的车辆，为了防止车轮进入行驶不便的土壤或车轮脱落，所述车辆驾驶支援装置是由以下单元构成的:拍摄单元，其用于拍摄出前进目的地图像，在该前进目的地图像中摄有车辆前进方向；转向角检测单元，其检测出车辆的转向角(舵角)；路线图像生成单元，其基于转向角对车辆前进方向侧的各车轮的前进路线进行预测，从而生成路线图像，所述路线图像表示从拍摄单元的视点观察到的该各车轮的前进路线；重叠图像生成单元，其生成在前进目的地图像上叠加路线图像的重叠图像；图像显示单元，其显示重叠图像。由此，驾驶员能够通过监视器以视觉识别表示将对车辆周围情况或该车辆的车轮的前进路线进行表示的重叠图像，，从而确认前进路线。因此，驾驶员通过在观察监视器显示的图像的同时改变转向角，能够以避免车轮脱落的方式行驶或以转移到所希望的岩石区的方式行驶。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:国际公开第2011/010346号公报(段落号码【0005-0026】，图9)
【发明内容】
[0007]发明要解决的课题
[0008]这里，在岩石区或砂石路等的越野路面行驶的情况下，基本上使车辆的后轮沿着该车辆的前轮通过的位置行驶。因为车辆的驾驶员在观察该车轮的前方的同时进行驾驶，所以驾驶员能够恰当地选择前轮通过的位置，因为使后轮也通过以这样的方式恰当选择出的位置，能够使行驶中的车辆的状态变得稳定。
[0009]但是，在如专利文献I所述的技术中，因为前进时车辆的前轮将要通过的预测路线是重叠显示的，所以基于该重叠显示的图像，驾驶员对后轮(前进时的从动车轮)要通过的路面的状态，或者例如在后退等的折返时车轮在通过路面上的状态不容易掌握。
[0010]本发明的目的是，鉴于上述问题，提供一种车辆驾驶支援装置，能够使驾驶员掌握操作从动车轮时作为参考的路面的状态、进行折返时作为参考的路面的状态。
[0011]用于解决课题的方法
[0012]为了达到上述目的，本发明的车辆驾驶支援装置的特征结构具有:
[0013]车轮位置存储部，其存储车辆行驶过的车轮的位置；
[0014]路面信息获取部，其获取路面信息，所述路面信息表示所述车辆行驶过的路面的路面状态；
[0015]显示图像生成部，其生成显示图像，所述显示图像用于在所述车辆的显示装置上显示与存储在所述车轮位置存储部的车轮的位置相关的路面信息。
[0016]若采用这样的特征结构，驾驶员通过确认显示图像，能够确定过去车轮通过的位置的路面的状态。因此，驾驶员在操作从动车轮时或在折返时，分别能够容易地掌握作为参考的路面的状态。
[0017]另外，优选的，所述显示图像生成部，在所述车轮位置存储部所存储的车轮的位置上重叠所述路面信息。
[0018]若采用这样的结构，能够使驾驶员将目前为止车轮通过的位置和路面信息关联起来进行掌握。因此，能够使驾驶员容易地对路面的状态进行图像化。
[0019]另外，优选的，所述车轮是位于所述车辆的前进方向前侧的先行车轮。
[0020]若采用这样的结构，因为前进方向前侧的先行车轮从驾驶员的视野中消失后不久，所以驾驶员通过确认先行车轮的行驶轨迹，可以更加鲜明地确定该时刻的行驶状态。因此，因为能够使驾驶员掌握车辆在到达现在的位置为止的先行车轮的轨迹，所以在使车辆从现在的位置开始行驶的情况下，驾驶员能够容易地判断使从动车轮行驶的位置。
[0021]另外，还包括从动车轮指标生成部，其生成用于确定所述车辆的从动车轮的位置的指标；优选的，所述显示图像生成部，在所述从动车轮的位置上重叠所述指标。
[0022]若采用这样的结构，因为在显示画面内显示了从动车轮，所以驾驶员能够容易地对从动车轮的位置进行掌握。
[0023]另外，优选的，所述车轮是位于所述车辆的前进方向后侧的从动车轮。
[0024]若采用这样的结构，特别是在进行折返时，能够使驾驶员容易地对从动车轮(原来的先行车轮)行驶的位置进行判断。另外，通过在短时间内反复进行前进行驶和后退行驶，对路面的状况的图像化变得容易。
[0025]另外，优选的，所述指标是所述车辆的鸟瞰图像。
[0026]若采用这样的结构，驾驶员能够容易地对车辆的从动车轮的位置进行掌握。
[0027]另外，优选的，所述路面信息是对所示路面的凹凸情况进行表示的凹凸信息。
[0028]若采用这样的结构，驾驶员能够容易地对路面的凹凸情况进行掌握。
[0029]另外，优选的，所述凹凸信息是对悬架的行程长度进行表示的悬架信息，所述悬架具有用于悬挂所述车轮的悬架结构。
[0030]若采用这样的结构，因为能够向驾驶员明示悬架的伸缩状态，所以在使从动车轮行驶或进行折返的情况下，驾驶员例如能够避开悬架大幅度伸缩的位置或突然伸缩的位置。因此，能够容易使车辆的上下方向的状态保持稳定。
[0031]另外，优选的，所述路面信息是对所述路面的容易打滑程度进行表示的信息。
[0032]若采用这样的结构，驾驶员能够容易地对路面的容易打滑程度进行掌握。
[0033]另外，优选的，所述表示容易打滑程度的信息是表示所述车轮的打滑状态的打滑信息。
[0034]若采用这样的结构，因为能够向驾驶员明示先行车轮打滑的位置，所以在使从动车轮行驶或进行折返的情况下，驾驶员能够避开该打滑的位置。因此，能够防止打滑。
[0035]另外，优选的，所述路面信息是高度信息，所述高度信息表示从所述车辆行驶的路面开始到所述车辆的车身的下表面为止的高度。
[0036]若采用这样的结构，能够对从过去到现在的位置，从路面开始到车辆的车身的下表面为止的高度进行明示。因此，能够容易地使驾驶员将路面的凹凸状态图像化。因此，能够优选地在使从动车轮行驶的情况下或进行折返的情况下决定行驶的位置。
[0037]另外，优选的，所述显示图像生成部，将所述车轮位置存储部所存储的车轮行驶过的位置和所述路面信息合成在周围图像中，所述周围图像是拍摄所述车辆的周围情况而获得的。
[0038]若采用这样的结构，因为能够在显示装置上同时显示行驶过的位置和路面信息，所以能够使驾驶员容易地对行驶的时刻的周围的状况进行图像化。
[0039]另外，优选的，所述周围图像是将所述车辆的上方当作视点时的鸟瞰图像。
[0040]若采用这样的结构，能够沿着车辆的整个周围部分进行显示。因此，能够容易地对到达现在的位置为止行驶过的路线进行图像化。
【附图说明】
[0041]图1是示意性地示出车辆驾驶支援装置的结构的框图。
[0042]图2是对在行驶轨迹上重叠有打滑信息的显示图像的一个例子进行表示的图。
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