组件于牵引后车叉7侧部上、下位设置，所述牵引前轮转向组件和转向编码器组件设于牵引前车叉6顶部的牵引车架8上，如图2所示。
[0030]所述牵引前轮驱动组件包括前轮驱动薄饼电机16，所述前轮驱动薄饼电机16输出轴上的前轮驱动主动齿轮与牵引前轮4的钢圈内齿轮啮合;所述牵引前轮行走编码器组件包括行走编码器，所述行走编码器转轴上的牵引前轮行走编码器从动齿轮18啮合牵引前轮4的钢圈内齿轮;所述牵引后轮制动组件包括后轮制动薄饼电机19，所述后轮制动薄饼电机19输出轴上的后轮制动主动齿轮与牵引后轮5的钢圈内齿轮啮合;所述牵引后轮制动编码器组件包括牵引后轮制动编码器20，所述牵引后轮制动编码器20转轴上的牵引后轮制动编码器从动齿轮啮合牵引后轮5的钢圈内齿轮;所述牵引前轮转向组件包括转向电机23、转向主动齿轮25和转向从动齿轮24，所述转向从动齿轮24安装于牵引前车叉6上端，所述转向电机23通过减速传动副驱动转向主动齿轮25，所述转向主动齿轮25啮合转向从动齿轮24;所述转向编码器组件包括转向编码器26和转向编码器从动齿轮17，所述转向编码器从动齿轮17安装于转向编码器26的转轴上并啮合转向从动齿轮24，如图2所示。
[0031]所述挂接车3包括挂接车轮9、挂接车叉10和挂接车架11，所述挂接车轮9通过挂接车叉10固定安装于挂接车架11后端，挂接车轮9的钢圈内侧设置有内齿轮，所述挂接车叉10的一侧设有上、下位的挂接车轮制动组件和挂接轮制动编码器组件，所述挂接车轮制动组件包括挂接轮制动薄饼电机21，所述挂接轮制动薄饼电机21输出轴上的挂接轮制动主动齿轮与挂接车轮9的钢圈内齿轮啮合;所述挂接轮制动编码器组件包括挂接轮制动编码器22，所述挂接轮制动编码器22转轴上的挂接轮制动编码器从动齿轮啮合挂接车轮9的钢圈内齿轮，如图3所示。
[0032]所述虎克铰总成2包括十字轴12、前架13和后架14，所述十字轴12的上、下轴通过轴承27安装于前架13的上顶板和下底板上，上顶板和下底板上均设有(通过支架安装)检测上、下轴转动量的转角编码器28，所述前架13安装在牵引车架8的后端，具体为上顶板安装在牵引后车叉7顶部，下底板安装在牵引车架8的底部;十字轴12的左、右轴通过轴承27安装于后架14的左、右侧板上，左、右轴上均安装有辅助转轴回位的扭转弹簧15，左、右侧板上均设有(通过支架安装)检测左、右轴转动量的转角编码器28，左、右侧板通过后侧板连接，挂接车架11前端固定连接在后侧板，如图1、图2、图3、图4所示。
[0033]对于两节以上挂接车3，节与节之间的连接方式为:后节挂接车3的挂接车架11前端通过虎克铰总成2连接前节挂接车3的挂接车架11后端，如图1所示，第一节挂接车3的挂接车架11后端已预备安装有虎克铰总成2。
[0034]本发明与传统两轮自行车机器人相比，增大了负载能力，提高了车体的侧向稳定性、行驶转向的灵活性以及对复杂路面的适应性。
[0035]以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围；凡依本
【发明内容】
所作出的等同变化与改进，均属于本发明专利的保护范围。
【主权项】
1.拖挂式多节模块化自行车机器人机构，包括牵引车(I)和至少一节挂接车(3)，其特征在于:所述牵引车(I)包括牵引前轮(4)和牵引后轮(5)，所述牵引前轮(4)和牵引后轮(5)通过牵引前车叉(6)和牵引后车叉(7)分别安装在牵引车架(8)的前端和后端，所述牵引前车叉(6)上设有牵引前轮驱动组件和检测牵引前轮(4)转速的牵引前轮行走编码器组件，所述牵引后车叉(7)上设有牵引后轮制动组件和检测牵引后轮(5)转速的牵引后轮制动编码器组件，所述牵引车架(8)上设有牵引前轮转向组件和检测牵引前轮(4)转向幅度的转向编码器组件;所述挂接车包括挂接车轮(9)，所述挂接车轮(9)通过挂接车叉(1)安装于挂接车架(11)后端，所述挂接车叉(10)上设有挂接车轮制动组件和检测挂接车轮(9)转速的挂接轮制动编码器组件，所述挂接车架(11)的前端通过虎克铰总成(2)连接牵引车架(8)的后端。2.根据权利要求1所述的拖挂式多节模块化自行车机器人机构，其特征在于:所述虎克铰总成(2)包括十字轴(12)以及前架(13)和后架(14)，所述十字轴(12)的上、下轴通过轴承(27)安装于前架(13)上，十字轴(12)的左、右轴通过轴承(27)安装于后架(14)上，所述前架(13)上分别设有检测上、下轴转动幅度的转角编码器(28)，所述后架(14)上分别设有检测左、右轴转动幅度的转角编码器(28);所述前架(13)安装在牵引车架(8)的后端，所述后架(14)安装在挂接车架(11)的前端。3.根据权利要求2所述的拖挂式多节模块化自行车机器人机构，其特征在于:左、右轴上均安装有辅助转轴回位的扭转弹簧(15)。4.根据权利要求1?3中任意一项所述的拖挂式多节模块化自行车机器人机构，其特征在于:所述牵引前轮驱动组件包括前轮驱动薄饼电机(16)，所述前轮驱动薄饼电机(16)输出轴上的前轮驱动主动齿轮与牵引前轮(4)的钢圈内齿轮啮合;所述牵引前轮行走编码器组件包括行走编码器，所述行走编码器转轴上的牵引前轮行走编码器从动齿轮(18)啮合牵引前轮(4)的钢圈内齿轮。5.根据权利要求1?3中任意一项所述的拖挂式多节模块化自行车机器人机构，其特征在于:所述牵引后轮制动组件包括后轮制动薄饼电机(19)，所述后轮制动薄饼电机(19)输出轴上的后轮制动主动齿轮与牵引后轮(5)的钢圈内齿轮啮合;所述牵引后轮制动编码器组件包括牵引后轮制动编码器(20)，所述牵引后轮制动编码器(20)转轴上的牵引后轮制动编码器从动齿轮啮合牵引后轮(5)的钢圈内齿轮。6.根据权利要求1?3中任意一项所述的拖挂式多节模块化自行车机器人机构，其特征在于:所述挂接车轮制动组件包括挂接轮制动薄饼电机(21)，所述挂接轮制动薄饼电机(21)输出轴上的挂接轮制动主动齿轮与挂接车轮(9)的钢圈内齿轮啮合;所述挂接轮制动编码器组件包括挂接轮制动编码器(22)，所述挂接轮制动编码器(22)转轴上的挂接轮制动编码器从动齿轮啮合挂接车轮(9)的钢圈内齿轮。7.根据权利要求1?3中任意一项所述的拖挂式多节模块化自行车机器人机构，其特征在于:所述牵弓I前轮转向组件包括转向电机(23)和转向从动齿轮(24)，所述转向从动齿轮(24)安装于牵引前车叉(6)上，所述转向电机(23)驱动的转向主动齿轮(25)啮合转向从动齿轮(24);所述转向编码器组件包括转向编码器(26)，所述转向编码器(26)转轴上的转向编码器从动齿轮(17)啮合转向从动齿轮(24)。8.根据权利要求1?3中任意一项所述的拖挂式多节模块化自行车机器人机构，其特征在于:对于两节以上挂接车(3)，后节挂接车(3)的挂接车架(11)前端通过虎克铰总成(2)连接前节挂接车(3)的挂接车架(11)后端。
【专利摘要】本发明公开了一种拖挂式多节模块化自行车机器人机构，包括牵引车和至少一节挂接车，牵引车包括牵引前轮和牵引后轮，牵引前轮和牵引后轮通过牵引前车叉和牵引后车叉分别安装在牵引车架的前端和后端，牵引前车叉上设有牵引前轮驱动组件和牵引前轮行走编码器组件，牵引后车叉上设有牵引后轮制动组件和牵引后轮制动编码器组件，牵引车架上设有牵引前轮转向组件和转向编码器组件；挂接车包括挂接车轮，挂接车轮通过挂接车叉安装于挂接车架后端，挂接车叉上设有挂接车轮制动组件和挂接轮制动编码器组件，挂接车架通过虎克铰总成连接牵引车架。本发明的挂接车既可以随着地面的起伏变化而做上下摆动，又可以跟随牵引车的运动轨迹灵活转向。
【IPC分类】B62K13/02
【公开号】CN105539679
【申请号】CN201610092386
【发明人】黄用华, 王昌盛, 庄未, 张 杰, 何淑通, 朱赣闽, 孙永厚, 黄美发, 刘夫云, 杨运泽, 钟永全
【申请人】桂林电子科技大学
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2016年2月19日