一种自动行驶、上下楼梯载人机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于一种机器人，特别是一种自动行驶，上下楼梯载人机器人。
【背景技术】
[0002]现有残疾人使用的轮椅，只能在平路或坡度比较小的路面行驶，用手搬动车轮驱动。如果遇到楼梯台阶将无法行驶，只能依靠他人帮助解决，很不方便。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种自动行驶、上下楼梯的载人机器人，该机器人是机电一体化产品，采用人体工程学原理，结构设计合理，性能稳定，行驶方便，灵活。能有效地解决了现有轮椅不能上下楼梯，依靠人力驱动行使的缺陷。
[0004]本实用新型技术方案包括由机架机构、滑动机架机构、座椅推进机构、行驶机构、控制电路构成。其特征是:
[0005]在机架机构中，前机架立拄上通过螺栓连接减速电机机体端，减速电机的轴与下拉杆一端固定连接，上拉杆一端通过销轴连接前机架立拄，后机架与上拉杆另一端和下拉杆架另一端通过销轴连接，构成四连杆机构；
[0006]前机架立拄上通过螺栓连接减速电机机体端，减速电机的轴与下拉杆一端固定连接，上拉杆一端通过销轴连接前机架立拄，后轮立杆与上拉杆另一端和下拉杆架另一端通过销轴连接，构成四连杆机构；
[0007]在滑动机架机构中，滑动前机架通过螺栓连接减速电机机体端，减速电机轴与下拉杆一端固定连接，上拉杆一端通过销轴连接滑动前机架，滑动后机架与上拉杆另一端和下拉杆另一端通过销轴连接，构成四连杆机构；
[0008]滑动前机架上通过螺栓连接减速电机机体端，减速电机的轴与下拉杆一端固定连接，上拉杆一端通过销轴连接滑动前机架，滑动机架后腿与上拉杆另一端和下拉杆另一端通过销轴连接，构成四连杆机构；
[0009]行驶机构:后轮立杆通过螺栓连接驱动电机、驱动电机轴通过螺母连接后轮中心。前机架立拄通过螺栓连接前轮。
[0010]滑动前机架通过螺栓连接减速电机机体端，减速电机轴与下拉杆一端连接和上拉杆一端通过销轴连接，滑动机架后腿与上拉杆另一端和下拉杆另一端通过销轴连接，组成转动副。构成四连杆机构；
[0011]推杆动杆端通过螺栓连接后机架，滑道后机架通过螺栓连接滑动轴承，滑道穿过滑动轴承，滑动后机架与滑动轴承组成滑动副；
[0012]在座椅推进机构中，座椅架通过螺栓连接滑动轴承，滑道穿过滑动轴承，推杆固定端通过螺栓连接后机架，推杆动端通过螺栓连接座椅架。
[0013]本实用新型具有的优点:将机架机构、滑动机架机构、座椅推进机构通过滑道连接在一起，添加行驶机构和控制电路，设计成机电一体化产品，完成自动行驶，上下楼梯台阶的载人功能，采用人体工程学原理，结构设计合理，性能稳定，行驶方便，灵活。能有效地解决了现有轮椅不能上下楼梯，依靠人力驱动行使的缺陷。
【附图说明】
[0014]图1是本实用新型主视图。
[0015]图2是本实用新型的滑动机架机构视图。
[0016]图3是本实用新型控制电路上楼部分原理图。
[0017]图4是本实用新型控制电路下楼部分原理图。
【具体实施方式】
[0018]见图1-4，具体结构如下:本实用新型的主要结构包括:机架机构、滑动机架机构、座椅推进机构、行驶机构、控制电路。
[0019]在机架机构中，前机架立拄6上通过螺栓连接减速电机7机体端，减速电机7的轴与下拉杆8 一端固定连接，上拉杆9 一端通过销轴连接前机架立拄6，后机架10与上拉杆9另一端和下拉杆架8另一端通过销轴连接，构成四连杆机构；前机架立拄6的下端连接前轮17，前轮17上组装前轮传感器39 ;该四连杆机构的动作驱动后机架10的上升或下降。
[0020]前机架立拄6上通过螺栓连接减速电机11机体端，减速电机11的轴与下拉杆13一端固定连接，上拉杆12 —端通过销轴连接前机架立拄6，后轮立杆14与上拉杆12另一端和下拉杆架13另一端通过销轴连接，构成四连杆机构；后轮立杆14下端连接驱动轮16，驱动轮16通过驱动电机15驱动，驱动轮16上组装后轮传感器36 ;该四连杆机构的动作驱动后轮立杆14上升或下降。
[0021]在滑动机架机构中，见图2，滑动前机架20通过螺栓连接减速电机21机体端，减速电机21的轴与下拉杆22 —端固定连接，上拉杆23 —端通过销轴连接滑动前机架20，滑动后机架19与上拉杆23另一端和下拉杆22另一端通过销轴连接，构成四连杆机构；滑动前机架20下端前部设置前传感器5，下端部设置前脚传感器4 ;该四连杆机构的动作驱动滑动前机架20和滑动后机架19的上升或下降。
[0022]滑动前机架20上通过螺栓连接减速电机25机体端，减速电机25的轴与下拉杆26一端固定连接，上拉杆24 —端通过销轴连接滑动前机架20，滑动机架后腿28与上拉杆24另一端和下拉杆26另一端通过销轴连接，构成四连杆机构；滑动机架后腿28的下端设置后腿传感器35 ;该四连杆机构的动作驱动滑动机架后腿28上升或下降。
[0023]推杆18动杆端通过螺栓连接滑道后机架19，滑道后机架19通过螺栓连接滑动轴承29，滑道30穿过滑动轴承29，滑动后机架19与滑动轴承29组成滑动副。可使滑动机架机构在滑道30上滑动。
[0024]在座椅推进机构中，座椅架31通过螺栓连接滑动轴承32，滑道30穿过滑动轴承32，推杆33固定端通过螺栓连接后机架10，推杆33动端通过螺栓连接座椅架31，座椅架31在滑道30上滑动。
[0025]行驶机构的驱动电机15通过螺栓连接在后轮立杆14上，驱动电机15的轴通过螺母连接在驱动轮16中心上，前轮17通过螺栓连接在前机架立柱6上。
[0026]机架机构中后机架10通过螺栓连接滑道30，滑道30穿过连接在滑道后机架19上的滑动轴承29，同时穿过连接在座椅架31上的滑动轴承32，滑道30将机架机构、滑动机架机构、座椅推进机构连接在一起。
[0027]闭合减速电机7开关k3(正向)，后机架10连接滑道30与附图2虚线内部件上升，反之，开关k3(反向)则下降。
[0028]滑动机架机构分别设有滑动前机架20前腿传感器5 (k2)和前脚传感器4 (k6)与前传感器37 (kl4)，
[0029]后腿28通过螺钉连接后腿传感器35 (k8)。传感器35 (开关k8