一种新型四轮多腔体可转角爬壁机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种新型四轮多腔体可转角爬壁机器人，属于机器人设计应用领域。
【背景技术】
[0002]爬壁机器人的研究持续了很长时间了，但一直都存在工作空间上的局限性，一旦选定工作墙面只能在这一个墙壁上工作，活动范围受到限制。也有人提出了可转角爬壁机器人但在实际操作中存在很多弊端，比如转弯不灵活、水平移动路线向下偏移、由于不平衡力矩过大造成转角过程不稳定等结构问题。
[0003]为此，设计一种新型四轮多腔体可转角爬壁机器人，设计巧妙的机械结构设计完全解决了这些问题。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的是提供一种新型四轮多腔体可转角爬壁机器人。
[0005]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种新型四轮多腔体可转角爬壁机器人，包括:转角电机、连接板、扇叶、无刷电机、箱体、减速电机、行动轮、万向球、单片机、锂电池，其特征在于:一种新型四轮多腔体可转角爬壁机器人的主体结构由两个呈长方体的箱体构成，两个箱体之间通过连接板连接，两个箱体内均安装两个扇叶，在两个箱体之间的中间支架上安装无刷电机，无刷电机与扇叶相连，无刷电机通过导线与单片机相连，单片机根据内部的程序控制无刷电机工作，由无刷电机带动扇叶旋转，扇叶转动把箱体内的空气抽出，箱体气压低于大气压强，实现装置吸附在墙上;在箱体两侧安装四个行动轮，每个行动轮与减速电机相连，在箱体下方还安装万向球，减速电机与单片机相连，在箱体中间的支架上安装转角电机，转角电机与连接板相连，单片机根据内部的程序控制减速电机的工作，由减速电机提供动力给行动轮，使行动轮转动，在万向球的控制下实现装置的行进，单片机控制转角电机工作，转角电机的转动带动连接板实现机器人的转角;锂电池与单片机相连，由锂电池为装置工作提供能量。
[0006]本实用新型的有益效果是:每个负压箱体由两个径流式抽真空机构组成，效率更高，机器人的负载可以更大，单平面转向由四个主动轮和四个微型万向球，转向更加灵活，整体美观大方、结构简单、安全可靠。
【附图说明】
[0007]图1为一种新型四轮多腔体可转角爬壁机器人的外形俯视图示意图。
[0008]图2为一种新型四轮多腔体可转角爬壁机器人的外形上视图示意图。
[0009]图3—种新型四轮多腔体可转角爬壁机器人转角示意图。
【具体实施方式】
[0010]下面结合附图对本实用新型一种新型四轮多腔体可转角爬壁机器人作进一步说明。
[0011]图1中，1一转角电机，2—连接板，3—扇叶，4一无刷电机，5—箱体，6—减速电机，7 一彳丁动轮，8—万向球、9_单片机、10-裡电池。
[0012]—种新型四轮多腔体可转角爬壁机器人的转角电机1通过控制连接板2等结构实现转角功能。扇叶3的转动可以把箱体5内的空气抽出，使箱体5气压低于大气压强，实现装置吸附在墙上。无刷电机4为扇叶3的转动提供动力，减速电机6为装置的移动提供动力，行动轮7带动装置移动，万向球8实现装置的转弯功能。单片机9用来控制协调装置的整体工作，锂电池10为装置提供电能。
[0013]—种新型四轮多腔体可转角爬壁机器人的主体结构由两个呈长方体的箱体5构成，两个箱体5之间通过连接板2连接，两个箱体5内均安装两个扇叶3，在两个箱体5之间的中间支架上安装无刷电机4，无刷电机4与扇叶3相连，无刷电机4通过导线与单片机相9连。在箱体5两侧安装四个行动轮7，每个行动轮7与减速电机6相连，在箱体5下方还安装万向球8，减速电机6与单片机9相连，在箱体5中间的支架上安装转角电机1，转角电机1与连接板2相连。锂电池10与单片机9相连，由锂电池10为装置工作提供能量。
[0014]在使用时，通过单片机9控制各个电气元件完成指定的动作。无刷电机4带动扇叶3转动把箱体5内的空气抽出箱体5内外形成压强差，爬壁机器人吸附在墙壁上，四个减速电机6带动四个行动轮7配合万向球8转动实现转弯行动等功能，通过转角电机1的转动带动连接板2完成转角。
[0015]本实用新型提供了一种新型四轮多腔体可转角爬壁机器人，设计合理，结构简单、具有运作高效、操作简单、实用性强等优点，用于流动的车上，克服了爬壁机器人转弯不灵活、水平移动路线向下偏移、由于不平衡力矩过大造成转角过程不稳定等结构问题，使爬壁机器人真正投入生产生活更近了一步，本装置市场潜力大，可以在市场上进行推广。
【主权项】
1.一种新型四轮多腔体可转角爬壁机器人，包括:转角电机、连接板、扇叶、无刷电机、箱体、减速电机、行动轮、万向球、单片机、锂电池，其特征在于:一种新型四轮多腔体可转角爬壁机器人的主体结构由两个呈长方体的箱体构成，两个箱体之间通过连接板连接，两个箱体内均安装两个扇叶，在两个箱体之间的中间支架上安装无刷电机，无刷电机与扇叶相连，无刷电机通过导线与单片机相连，单片机根据内部的程序控制无刷电机工作，由无刷电机带动扇叶旋转，扇叶转动把箱体内的空气抽出，箱体气压低于大气压强，实现装置吸附在墙上；在箱体两侧安装四个行动轮，每个行动轮与减速电机相连，在箱体下方还安装万向球，减速电机与单片机相连，在箱体中间的支架上安装转角电机，转角电机与连接板相连，单片机根据内部的程序控制减速电机的工作，由减速电机提供动力给行动轮，使行动轮转动，在万向球的控制下实现装置的行进，单片机控制转角电机工作，转角电机的转动带动连接板实现机器人的转角;锂电池与单片机相连，由锂电池为装置工作提供能量。
【专利摘要】本实用新型提供了一种新型四轮多腔体可转角爬壁机器人，包括：转角电机、连接板、扇叶、无刷电机、箱体、减速电机、行动轮、万向球、单片机、锂电池。本实用新型提供了一种新型四轮多腔体可转角爬壁机器人，设计合理，结构简单、具有运作高效、操作简单、实用性强等优点，用于流动的车上，克服了爬壁机器人转弯不灵活、水平移动路线向下偏移、由于不平衡力矩过大造成转角过程不稳定等结构问题，使爬壁机器人真正投入生产生活更近了一步，本装置市场潜力大，可以在市场上进行推广。
【IPC分类】B62D57/024
【公开号】CN205098333
【申请号】CN201520924291
【发明人】刘动, 盛露晨, 李敬远, 李卓伦, 焦怡星, 靳晓雨
【申请人】刘动
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年11月19日