攀爬式载物运输机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种攀爬式载物运输机器人，包括：驱动箱体，所述驱动箱体的两侧各设置有两个摇杆机构，所述驱动箱体内部设置有用于驱动所述摇杆机构摆动的驱动机构；每个所述摇杆机构的末端连接有一个脚扣机构，每个所述脚扣机构包括前支撑架以及后支撑架；所述后支撑架连接于所述摇杆机构，所述前支撑架设置有一个调节杆，所述调节杆的侧面开设有多个销孔；所述调节杆插设于所述后支撑架内部，并通过定位销固定连接于所述后支撑架。本实用新型的攀爬式载物运输机器人的驱动箱体可以挂载各种功能的有效载荷，使得攀爬式载物运输机器人具有广泛的应用前景。
【专利说明】
攀爬式载物运输机器人
技术领域
[0001 ]本实用新型属于运输工具领域，具体涉及一种攀爬式载物运输机器人。
【背景技术】
[0002]随着城市化的不断发展，高空攀爬成为人类所必须克服的一项技术难题。在现有技术中没有简单方便快捷的树木、电线杆等柱状物体的攀爬设备。实际生活中，人们大多通过人力或者是借助外力进行柱体攀爬。但往往很简单的工作，需要花费大量精力和时间。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种攀爬式载物运输机器人，其能够解决现有技术中存在的冋题。
[0004]为了解决上述问题，本实用新型提供一种攀爬式载物运输机器人，其包括:驱动箱体，所述驱动箱体的两侧各设置有两个摇杆机构，所述驱动箱体内部设置有用于驱动所述摇杆机构摆动的驱动机构;每个所述摇杆机构的末端连接有一个脚扣机构，每个所述脚扣机构包括前支撑架以及后支撑架;所述后支撑架连接于所述摇杆机构，所述前支撑架设置有一个调节杆，所述调节杆的侧面开设有多个销孔;所述所述调节杆插设于所述后支撑架内部，并通过定位销固定连接于所述后支撑架;所述前支撑架以及所述后支撑架均设置有弧形的抱柱面，所述抱柱面的表面设置有防滑橡胶垫。
[0005]本实用新型的攀爬式载物运输机器人的进一步改进在于:所述驱动机构包括伺服电机、齿轮传动机构以及两根传动轴，所述传动轴的两端分别从所述驱动箱体的两侧伸出，所述伺服电机通过所述齿轮传动机构驱动所述传动轴转动。
[0006]本实用新型的攀爬式载物运输机器人的进一步改进在于:所述摇杆机构包括第一杆件、第二杆件以及导向转子;所述第一杆件的第一端固定连接于所述传动轴的末端，其第二端铰接于所述第二杆件的第一端;所述第二杆件的内侧设置有一导向杆，所述导向杆和所述第二杆件平行;所述导向转子的第一端的侧面开设有导向孔，所述导向转子的第二端插设于所述驱动箱体的侧面，所述导向杆插设于所述导向孔。
[0007]本实用新型的攀爬式载物运输机器人的进一步改进在于:所述脚扣机构的所述后支撑架铰接于所述第二杆件的第二端;所述第二杆件和所述后支撑架之间还设置有减震机构。
[0008]本实用新型的攀爬式载物运输机器人的进一步改进在于:所述减震机构为弹簧减震机构，所述减震机构的两端分别铰接于所述第二杆件的中部以及所述后支撑架的中部。
[0009]本实用新型的攀爬式载物运输机器人的进一步改进在于:所述驱动箱体的表面设置有供功能模块连接的挂载装置。
[0010]本实用新型的攀爬式载物运输机器人的驱动箱体可以挂载各种功能的有效载荷，使得攀爬式载物运输机器人具有广泛的应用前景。脚扣机构可以通过调节杆以及定位销使得脚扣机构可以适配于不同直径的立柱，这进一步开阔了攀爬式载物运输机器人的使用前景。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的攀爬式载物运输机器人的立体视图；
[0012]图2为本实用新型中的脚扣机构的侧视图；
[0013]图3为本实用新型中的驱动箱体的剖视图；
[0014]图4为本实用新型中的摇杆机构的侧视图；
[0015]图5为本实用新型中的第二杆件和后支撑架的连接处的侧视图。
【具体实施方式】
[0016]以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的【具体实施方式】加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。
[0017]需要说明的是，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如〃上〃、〃下〃、〃左〃、〃右〃、〃中间〃及〃一〃等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
[0018]下面结合附图介绍本实用新型的攀爬式载物运输机器人:
[0019]如图1和图3所示，本实用新型的攀爬式载物运输机器人包括:驱动箱体10、设置于驱动箱体10两侧的摇杆机构11以及连接于摇杆机构末端的脚扣机构12。在本实施例中，摇杆机构11的数目为四，摇杆机构11对称安装于驱动箱体10的两侧。驱动箱体10内部设置有用于驱动摇杆机构11摆动的驱动机构18。驱动机构18可以通过有线或无线的方式控制。驱动箱体10的表面设置有供功能模块连接的挂载装置。通过挂载装置可以向驱动箱体10表面挂载摄像云台、机械臂等功能模块。挂载装置可以为螺栓孔、燕尾槽或皮卡丁尼导轨。
[0020]如图1和图2所示，每个摇杆机构11的末端连接有一个脚扣机构12，每个脚扣机构12包括前支撑架13以及后支撑架14。后支撑架14连接于摇杆机构11，前支撑架13设置有一个调节杆15，调节杆15的侧面开设有多个销孔;调节杆15插设于后支撑架14内部，并通过定位销16固定连接于后支撑架14。前支撑架13以及后支撑架14均设置有弧形的抱柱面，抱柱面的表面设置有防滑橡胶垫17。通过将定位销16插设于位于调节杆15侧面不同位置的销孔，可以改变调节杆15插入后支撑架14的深度，进而调节前支撑架13和后支撑架14的抱柱面之间的距离，使得脚扣机构可以适应不同直径的圆柱。
[0021 ]如图3所示，图3为驱动箱体1内部的结构示意图。驱动机构18包括伺服电机19、齿轮传动机构20以及两根传动轴21。两根传动轴21相互平行。传动轴21的两端分别从驱动箱体10的两侧伸出，伺服电机19通过齿轮传动机构20驱动传动轴21转动。伺服电机19转动时，两个传动轴21沿相同方向转动。
[0022]如图1和图4所不，摇杆机构11包括第一杆件22、第二杆件23以及导向转子24。第一杆件22的第一端固定连接于传动轴21的末端，其第二端铰接于第二杆件23的第一端。第二杆件23的内侧固定安装有一导向杆25。导向杆25和第二杆件23平行。导向转子24的第一端的侧面开设有导向孔，导向转子24的第二端插设于驱动箱体10的侧面，并且导向转子可以沿其轴线转动。导向杆25插设于导向转子24的导向孔，并且导向杆25可以沿导向转子24的导向孔滑动。使用时，第一杆件22在传动轴21的驱动下转动;第二杆件23在第一杆件22、导向杆25以及导向转子24的作用下进行摆动。
[0023]使用时，驱动箱体10两侧的四个第二杆件23沿相同的频率进行摆动。通过调整第一杆件22的安装角度，可以调节第二杆件23摆动的相位。为了完成攀爬动作，可以调节四个摇杆机构11的第一杆件22的安装角度，使得四个摇杆机构11可以交替摆动，驱动脚扣机构12完成攀爬动作。
[0024]如图1和图5所示，脚扣机构12的后支撑架14铰接于第二杆件23的第二端。第二杆件23和后支撑架14之间还设置有减震机构26。减震机构26为弹簧减震机构，减震机构26的两端分别铰接于第二杆件23的中部以及后支撑架14的中部。减震机构26可以缓解爬升过程中驱动箱体10承受的震动，从而减小震动对驱动箱体10上挂载的工作载荷的影响。
[0025]在使用本实用新型的攀爬式载物运输机器人的过程中:首先将工作载荷挂载至驱动箱体10表面的挂载装置;挂载完成后调整四个脚扣机构12，使得脚扣机构12可以适配于柱形结构的直径;调节完成后将攀爬式载物运输机器人挂载至立柱，挂载完成后可以控制攀爬式载物运输机器人沿着立柱自主向上爬升。
[0026]本实用新型的攀爬式载物运输机器人的驱动箱体10可以挂载各种功能的有效载荷，使得攀爬式载物运输机器人具有广泛的应用前景。脚扣机构12可以通过调节杆15以及定位销16使得脚扣机构12可以适配于不同直径的立柱，这进一步开阔了攀爬式载物运输机器人的使用前景。
[0027]以上结合附图实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本实用新型做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本实用新型的限定，本实用新型将以所附权利要求书界定的范围作为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种攀爬式载物运输机器人，其特征在于包括:驱动箱体，所述驱动箱体的两侧各设置有两个摇杆机构，所述驱动箱体内部设置有用于驱动所述摇杆机构摆动的驱动机构;每个所述摇杆机构的末端连接有一个脚扣机构，每个所述脚扣机构包括前支撑架以及后支撑架;所述后支撑架连接于所述摇杆机构，所述前支撑架设置有一个调节杆，所述调节杆的侧面开设有多个销孔;所述所述调节杆插设于所述后支撑架内部，并通过定位销固定连接于所述后支撑架;所述前支撑架以及所述后支撑架均设置有弧形的抱柱面，所述抱柱面的表面设置有防滑橡胶垫。2.如权利要求1所述的攀爬式载物运输机器人，其特征在于:所述驱动机构包括伺服电机、齿轮传动机构以及两根传动轴，所述传动轴的两端分别从所述驱动箱体的两侧伸出，所述伺服电机通过所述齿轮传动机构驱动所述传动轴转动。3.如权利要求2所述的攀爬式载物运输机器人，其特征在于:所述摇杆机构包括第一杆件、第二杆件以及导向转子;所述第一杆件的第一端固定连接于所述传动轴的末端，其第二端铰接于所述第二杆件的第一端;所述第二杆件的内侧设置有一导向杆，所述导向杆和所述第二杆件平行;所述导向转子的第一端的侧面开设有导向孔，所述导向转子的第二端插设于所述驱动箱体的侧面，所述导向杆插设于所述导向孔。4.如权利要求3所述的攀爬式载物运输机器人，其特征在于:所述脚扣机构的所述后支撑架铰接于所述第二杆件的第二端;所述第二杆件和所述后支撑架之间还设置有减震机构。5.如权利要求4所述的攀爬式载物运输机器人，其特征在于:所述减震机构为弹簧减震机构，所述减震机构的两端分别铰接于所述第二杆件的中部以及所述后支撑架的中部。6.如权利要求1所述的攀爬式载物运输机器人，其特征在于:所述驱动箱体的表面设置有供功能模块连接的挂载装置。
【文档编号】B62D57/024GK205615608SQ201620458077
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2016年5月19日
【发明人】张晨, 李海洋, 孙豪, 池雨
【申请人】武汉科技大学