利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统的制作方法

本发明涉及用于防止在船舶的航海中与其他船舶或障碍物碰撞的船舶的碰撞防止系统及方法，更详细地涉及如下的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统：为了解决具有因仅仅在屏幕上罗列出各种信息而使屏幕显示复杂且不直观的缺点的现有技术的一些电子海图显示与信息系统(electronicchartdisplayandinformationsystems；ecdis)及利用其的航海系统的问题，通过时间序列图形，来显示基于时间变化的在规定范围内航海中的各个船舶及桥梁等的障碍物的相对距离变化的同时，在船舶的情况下，一同显示各个船舶的左右位置关系，从而一目了然地就容易地掌握附近航海中的船舶及障碍物的位置与交错时间及避让与否，因而有助于迅速且准确的情况判断。

并且，本发明为了解决因仅仅在屏幕上罗列出各种信息而不易于迅速掌握所需信息的现有技术的一些电子海图显示与信息系统(ecdis)及利用其的航海系统的问题，涉及如下的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统：基于由电子海图显示与信息系统(ecdis)及雷达系统提供的信息，并根据如船舶或桥梁等的周围障碍物的当前位置与移动速度，来计算基于时间变化的各个船舶及障碍物与自身船舶之间的相对距离的变化，并且由时间序列图形来显示，此时，在船舶的情况下，除了基于雷达信息来显示是各个船舶的左旋还是右旋之外，当与特定船舶之间的相对距离为预先设定的阈值以下时，利用警报等向具有避让义务的船舶通知避让，从而可一目了然地就容易地掌握障碍物的位置与交错时间及避让与否，同时，可有效地防止船舶之间发生碰撞。

并且，本发明涉及如下的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统：如上所述，可容易地掌握附近航海中的船舶及障碍物的位置与交错时间及避让与否，并且可有效地防止发生碰撞的同时，可通过输入任意的值，来实现对交错及避让的模拟，从而在计划短距离中的用于避让的航线时，可迅速且准确地判断避让与否。

背景技术：

近来，在船舶的航海方面上，随着在船舶中搭载各种电子航海装备，大多利用电子海图(electronicnavigationalchart；enc)来替代以往的纸质地图或航海图。

这种电子海图(enc)根据国际海道测量组织(iho)所制定的数字航道数据交换标准(s-57)来制作，当将这种根据s-57制作而成的数据向互不相同的异机种之间的计算机进行传输时，根据iso/iec8211规范来进行传输。

并且，通常，搭载于大型船舶中的电子海图显示与信息系统(ecdis)可直接使用这种电子海图，但是为了用于搭载于中小型船舶中的简易电子海图系统(ecs)或船舶自动跟踪装置(ata)、全球定位系统(gps)绘图仪(plotter)、移动航海装备等，通过针对各个目的对电子海图的数据库进行优化来使用。

因此，最近的多个船舶，正在利用这种电子海图，并搭载用于确定航线及防止与其他船舶之间的碰撞的电子航海系统来进行航海。

更详细地，作为有关如上所述的电子海图及利用其的船舶的航海及碰撞防止系统的现有技术的例，例如，根据韩国授权专利公报第10-0562216号，提出有利用国际授权电子海图的船舶自动跟踪系统用简易电子海图制作方法，上述方法分别执行如下的步骤：将电子海图的数据按照记录来分离并存储于存储器中的电子海图文件的分离存储步骤；对用于说明存储于存储器中的数据中的数据结构及定义的数据集描述记录(ddr，datasetdescriptiverecords)进行优化的步骤；对表示数据的一般信息确认、有关数据结构的一般信息、数据解释所需的参数信息的元记录进行优化的步骤；读取电子海图的各个字段所包含的内容的方法及包含大小等的信息的记录解读及目录(recordreaderdirector)优化步骤；作为使得拥有对记录所表示的对象的全世界唯一的标识符的字段的特征记录(featurerecord)的特征对象标识符(foid，featureobjectidentifier)优化步骤；表示空间信息的属性的向量记录(vectorrecord)的矢量记录属性字段(attv，vectorrecordattributefield)的优化步骤，可通过分别执行各个上述步骤，来制作搭载于中小型船舶等的跟踪装置、导航装置、导航记录装置、移动航海设备来使用的经优化的简易电子海图。

并且，作为有关如上所述的电子海图及利用其的船舶的航海及碰撞防止系统的现有技术的再一例，例如，根据韩国授权专利公报第10-1275277号，提出有如下的利用时间单位航线生成技术的可航航线内船舶避让航线搜索支持系统，上述系统包括：输入部，用于输入电子海图信息、本船与其他船的运航信息及本船计划路线；计算部，根据由输入部输入的电子海图信息、运航信息及本船计划路线，在可航航线中生成时间单位航线，并计算时间单位航线内的避让航线；以及显示部，将在计算部中计算出的避让航线显示在电子海图，当船舶在沿岸附近的可航航线中入港/出港运航时，在发生与海岸线之间的碰撞、航线侵犯、与其他船舶之间的碰撞危险的情况下，可在可航航线内搜索避让路线。

并且，作为有关如上所述的电子海图及利用其的船舶的航海及碰撞防止系统的现有技术的又一例，例如，根据韩国授权专利公报第10-1376928号，提出有基于电子海图的航线标记配置管理系统及方法，为了直观性地显示航线标记的多种属性，形成基于电子海图的图形用户界面(gui)，配置最佳的航线标记，并可进行验证，另一方面，可多边分析并配置等质、等高、能见距离等航线标记的多种属性数据。

进而，作为有关如上所述的电子海图及利用其的船舶的航海及碰撞防止系统的现有技术的另一例，例如，根据韩国公开专利公报第10-2015-0050766号，提出有基于电子海图信息系统的碰撞风险识别及避碰支持装置，上述装置包括：电子海图，综合航海中的船舶的位置与周边地理信息，将为了基于全球定位系统的航线设定而综合出的信息显示在显示器上；以及支持部，通过显示电子海图上的对危险物的认知与回避路线，来支持船舶的避碰，与来自由自动识别装置的其他船舶信息一同，通过对电子海图上的危险物标的自动识别，支持对指定出的航线上的危险物的自动认知与考虑通航宽度的回避路线，使得支持操作人的决策。

如上所述，以往，对电子海图与利用其的船舶的航海导航及碰撞防止系统提出有多种技术内容，如上所述的现有技术的电子海图及利用其的系统具有如下问题。

更详细地，现有技术的一些电子海图显示与信息系统(ecdis)及利用其的航海系统具有如下的缺点：大部分仅仅止步于基于对应时刻上的值，将对于航线或周边地区的信息及与其他船舶之间的距离等的各种航海信息罗列于电子海图上的方式，屏幕结构复杂，并且因难以掌握基于时间变化的变化趋势，因而航海师通过这种屏幕，难以一目了然地迅速且准确地识别仅需的信息。

并且，现有技术的一些电子海图显示与信息系统(ecdis)及利用其的航海系统仅仅止步于在屏幕上显示对航线与周边地区的信息及与其他船舶之间的距离，并且未提出有如下的功能：例如，当与特定船舶之间靠近规定距离以下时，向具有避让义务的船舶发出警报，来有效地预先预防碰撞，并且当确定避让路线时，通过模拟来确定最佳路线等。

因此，如上所述，仅仅将各种航海信息罗列于电子海图上来进行显示，难以一目了然地迅速且准确地识别仅需的信息的同时，未考虑到向具有避让义务的船舶发出警报，来有效地预先预防碰撞的功能，为了解决具有上述缺点的现有技术的一些电子海图显示与信息系统(ecdis)及利用其的航海系统的问题，优选地，提供具有如下方式构成的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统：将一步了然地识别出基于时间变化的在规定范围内航海中的各个船舶及周边障碍物的相对距离，并简单且直观性地表示出，可有助于迅速且准确的情况判断的同时，当靠近规定距离以下时，向具有避让义务的船舶发出警报，来有效地预先预防碰撞，通过模拟来判断避让与否，并确定最佳避让路线，但是至今还未提出有能够满足那些要求的装置或方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：韩国授权专利公报第10-0562216号(2006年03月13日)

专利文献2：韩国授权专利公报第10-1275277号(2013年06月10日)

专利文献3：韩国授权专利公报第10-1376928号(2014年03月14日)

专利文献4：韩国公开专利公报第10-2015-0050766号(2015年05月11日)

技术实现要素：

技术问题

本发明是为了解决如上所述的现有技术的问题而提出，因此本发明的目的在于，提供以如下方式构成的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统：为了解决具有因仅仅在屏幕上罗列出各种信息而使屏幕显示复杂且不直观的缺点的现有技术的一些电子海图显示与信息系统(electronicchartdisplayandinformationsystems；ecdis)及利用其的航海系统的问题，通过时间序列图形来显示基于时间变化的在规定范围内航海中的各个船舶及桥梁等的周边障碍物的相对距离变化，同时，由于一同显示各个船舶的左右位置关系，从而能够一目了然地掌握附近航海中的船舶及障碍物的位置与交错时间及避让与否，因而有助于迅速且准确的情况判断。

并且，本发明的再一目的在于，为了解决如上所述的仅仅在屏幕上罗列各种信息而难以迅速掌握所需信息的现有技术的一些电子海图显示与信息系统(ecdis)及利用其的航海系统的问题，基于由电子海图显示与信息系统(ecdis)及雷达系统提供的信息，根据如船舶或桥梁等的周围障碍物的当前位置与移动速度，计算出基于时间变化的各个船舶及障碍物与自身船舶之间的相对距离的变化，并以时间序列图形来显示，此时，在船舶的情况下，基于雷达信息来显示是各个船舶的左旋还是右旋之外，当与特定船舶之间的相对距离为预先设定的阈值以下时，利用警报等向具有避让义务的船舶通知避让，从而可一目了然地就容易地掌握附近航海中的船舶及障碍物的位置与交错时间及避让与否，同时，可有效地防止航海中的船舶之间发生碰撞及船舶与障碍物之间发生碰撞。

并且，本发明的又一目的在于，提供以如下方式构成的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统：如上所述，容易地掌握附近航海中的船舶及障碍物的位置与交错时间及避让与否，有效地防止发生碰撞，同时，通过输入任意值来实现对交错及避让的模拟，在计划短距离中的用于避让的航线时，可迅速且准确地判断避让与否。

解决问题的手段

为了解决如上所述的目的，根据本发明，提供利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统，上述系统用于解决具有因仅仅在屏幕上罗列出各种信息而使屏幕显示复杂且不直观并无法迅速掌握所需信息的缺点的现有技术的电子海图显示与信息系统(electronicchartdisplayandinformationsystems；ecdis)及利用其的航海系统的问题，上述系统的特征在于，包括：交错及避让信息提供部，用于执行以时间序列图形来显示对在预先设定的规定范围内航海中的船舶及障碍物的相对位置关系及碰撞可能性的处理；显示器，用于显示通过上述交错及避让信息提供部生成的信息；警报发生部，根据由上述交错及避让信息提供部提供的信息，传递关于避让的警报；通信部，用于执行与外部设备及其他船舶之间的通信；以及控制部，用于控制上述船舶避碰导航系统的整体工作及功能，通过时间序列图形来显示基于时间变化的各个上述船舶及各个上述障碍物的相对距离的变化，同时，由于一同显示各个上述船舶的左右位置关系，因而能够一目了然地掌握各个上述船舶及上述障碍物的位置和交错时间及避让与否。

在这里，利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统的特征在于，上述交错及避让信息提供部执行如下的处理：当设x轴为时间，y轴为距离时，上述根据由电子海图显示与信息系统(ecdis)及雷达系统提供的信息，通过制作成图形来显示基于时间变化的各个上述船舶及上述障碍物与自身船舶之间的相对距离的变化。

并且，利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统的特征在于，上述交错及避让信息提供部在执行通过制作成图形来显示基于时间变化的各个上述船舶及上述障碍物的相对距离的变化的同时，还执行如下的处理：一同显示在接近地点及最接近地点中的、包括相对于自身船舶的对方船舶的相对方位角、行驶方向、接近距离、接近时间的航海信息及表示需要回避的阈值的碰撞界线，从而一目了然地就能够容易地掌握相对于各个上述船舶及上述障碍物的碰撞与否及风险性。

并且，利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统的特征在于，上述交错及避让信息提供部在显示基于时间变化的各个上述船舶及上述障碍物的相对距离的变化与上述航海信息及上述碰撞界线的同时，利用雷达信息，一同显示各个上述船舶之间的左右位置关系，从而能够容易地识别具有避让义务的船舶。

在这里，利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统的特征在于，上述交错及避让信息提供部利用英文字母“l”及“r”，或者利用上述图形的颜色、文字、记号中的至少一种来显示各个上述船舶之间的左右位置关系。

进而，利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统的特征在于，上述船舶避碰导航系统自动执行如下的处理：根据由上述交错及避让信息提供部生成的结果，当对于特定船舶或障碍物的图形下跌至上述碰撞界线以下时，则判断为存在与该船舶或障碍物的碰撞风险，当被判断为存在上述碰撞风险的船舶位于左侧时，通过上述警报发生部及上述通信部来对位于左侧的上述船舶进行避让通知，当被判断为存在上述碰撞风险的船舶位于右侧时，通过上述警报发生部来对自身船舶产生避让警报，通过上述处理，从而能够有效地防止船舶之间发生碰撞及船舶与障碍物之间发生碰撞。

或者，利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统的特征在于，上述船舶避碰导航系统自动执行如下的处理：当判断为具有上述碰撞风险时，通知所有具有上述碰撞风险的船舶避让。

并且，利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统的特征在于，上述船舶避碰导航系统以如下方式形成：当需要显示的船舶或障碍物的数量超过预先设定的规定范围时，根据预先设定的标准，仅选择性地显示对应于上述标准的船舶或障碍物的图形，或者能够放大或缩小上述图形，从而能够提高可读性。

并且，利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统的特征在于，上述船舶避碰导航系统以如下方式构成：为了通过上述交错及避让信息提供部来执行对交错及避让的模拟，还包括用于输入包括船舶的航线及速度在内的航海信息的输入部，上述交错及避让信息提供部执行如下的处理：基于通过上述输入部来输入的上述航海信息，来重建对各个上述船舶及上述障碍物的相对位置关系及碰撞可能性，并制作成上述图形，通过上述显示器来显示，从而当确定避让路线时，能够通过对交错及避让的模拟，来迅速且准确地判断碰撞与否，可有效地防止船舶之间发生碰撞及船舶与障碍物之间发生碰撞。

进而，利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统的特征在于，在上述船舶避碰导航系统中设置有以在现有的船舶航海导航系统或船舶碰撞防止系统中显示上述图形的方式构成的专用程序或处理模块，从而以无需构成额外的硬件的方式能够以低成本容易地实现。

并且，根据本发明，提供船舶的避碰导航方法，用于解决具有因仅仅在屏幕上罗列出各种信息而使屏幕显示复杂且不直观并无法迅速掌握所需信息的缺点的现有技术的电子海图显示与信息系统(electronicchartdisplayandinformationsystems；ecdis)及利用其的船舶避碰方法的问题，其特征在于，利用如上所述的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统，来提供与在预先设定的规定范围内航海中的各个船舶及障碍物的相对位置、交错时间及避让与否相关的信息，从而能够容易地掌握对各个上述船舶及上述障碍物的位置、交错时间及避让与否，同时，当确定避让路线时，能够通过对交错及避让的模拟，来迅速且准确地判断碰撞与否，能够有效地防止船舶之间发生碰撞生及船舶与障碍物之间发生碰撞。

并且，根据本发明，提供船舶，包括如上所述的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统，从而能够容易地掌握在预先设定的规定范围内航海中的各个船舶及障碍物的相对位置、交错时间及避让与否，同时，当确定避让路线时，能够通过对交错及避让的模拟，来迅速且准确地判断碰撞与否。

发明的效果

如上所述，根据本发明，提供如下的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统：通过时间序列图形来显示基于时间变化的在规定范围内航海中的各个船舶及障碍物的相对距离变化，并且通过一同显示各个船舶的左右位置关系，一目了然地就容易地掌握如附近航海中的船舶及桥梁等的周围障碍物的位置与交错时间及避让与否，因而有助于迅速且准确的情况判断，从而可解决具有因仅仅在屏幕上罗列出各种信息而使屏幕显示复杂且不直观的缺点的现有技术的一些电子海图显示与信息系统(ecdis)及利用其的航海系统的问题。

并且，根据本发明，提供以如下的方式构成的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统：根据由电子海图显示与信息系统(ecdis)及雷达系统提供的信息，利用时间序列图形来显示基于时间变化的各个船舶及障碍物的相对距离的变化，此时，在船舶的情况下，基于雷达信息来显示是各个船舶的左旋及右旋之外，在与特定船舶之间的距离为预先设定的阈值以下的情况下，利用警报等向具有避让义务的船舶通知避让，从而可一目了然地就容易地掌握附近航海中的船舶及障碍物的位置与交错时间及避让与否的同时，可有效地防止航海中的船舶之间发生碰撞及船舶与障碍物之间发生碰撞。

并且，根据本发明，提供以如下的方式构成的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统：容易地掌握附近航海中的船舶及障碍物的位置与交错时间及避让与否，并有效地防止发生碰撞的同时，可通过输入任意的值，来实现对交错及避让的模拟，从而在计划短距离中的用于避让的航线时，可迅速且准确地判断避让与否。

附图说明

图1为简要示出显示在现有的电子海图显示与信息系统(ecdis)中的电子海图屏幕的显示例的图。

图2为简要示出显示在现有的电子海图显示与信息系统(ecdis)的电子海图屏幕的显示例的图。

图3为简要示出由根据本发明的实施例的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统显示的用于船舶的避碰的时间序列界面显示屏幕的显示例的图。

图4为简要示出根据本发明的实施例的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统的整体结构的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统的具体实施例进行说明。

在这里，以下所说明的内容仅用于实施本发明的一个实施例，需要注意的情况是，本发明不仅仅由以下说明的实施例的内容来被限定。

并且，在以下对于本发明的实施例的说明中，需要注意的是，对于与现有技术的内容相同或相似，或被判断为在本发明所属技术领域的普通技术人员的水平上容易理解并实施的部分，为了使说明简要，省略其详细说明。

即，本发明涉及如下所述的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统：为了解决具有因仅仅在屏幕上罗列出各种信息而使屏幕显示复杂且不直观的缺点的现有技术的一些电子海图显示与信息系统(ecdis)及利用其的航海系统的问题，通过时间序列图形来显示基于时间变化的在规定范围内航海中的各个船舶及障碍物的相对距离变化，同时，由于一同显示各个船舶的左右位置关系，从而一目了然地就容易地掌握附近航海中的船舶及障碍物的位置与交错时间及避让与否，因而有助于迅速且准确的情况判断。

并且，本发明涉及如下所述的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统，为了解决因仅仅在屏幕中罗列各种信息而难以迅速掌握所需信息的现有技术的一些电子海图显示与信息系统(ecdis)及利用其的航海系统的问题，根据由电子海图显示与信息系统(ecdis)及雷达系统提供的信息，通过时间序列图形来显示基于时间变化的各个船舶及障碍物的相对距离的变化，此时，在船舶的情况下，基于雷达信息显示是各个船舶的左旋还是右旋，在与特定船舶之间的距离为预先设定的阈值以下的情况下，利用警报等向具有避让义务的船舶通知避让，从而可一目了然地就容易地掌握附近航海中的船舶及障碍物的位置与交错时间及避让与否，同时，可有效地防止航海中的船舶之间发生碰撞及船舶与障碍物之间发生碰撞。

并且，本发明涉及如下所述的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统：可容易地掌握附近航海中的船舶及障碍物的位置与交错时间及避让与否，并且可有效地防止发生碰撞的同时，可通过输入任意的值，来实现对交错及避让的模拟，从而在计划短距离中的用于避让的航线时，可迅速且准确地判断避让与否。

接着，参照附图，来对本发明的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统的具体内容进行说明。

首先，参照图1及图2，图1及图2分别为简要示出显示在现有的电子海图显示与信息系统(ecdis)中的电子海图屏幕的显示例的图。

如图1及图2所示，以往的一些电子海图显示与信息系统(ecdis)以如下的方式构成：在屏幕上显示电子海图的同时，在电子海图上一同显示航线或周边地区的各种信息，除此之外，例如，考虑到最小会遇距离(cpa)及最小会遇时间(tcpa)等的在周边航海的船舶的路线及速度，来在屏幕上显示用于防止碰撞的航海导航信息。

因此，以往的电子海图显示与信息系统(ecdis)及利用其的航海系统的显示屏幕具有如下的缺点：各种信息重叠于一个屏幕中来进行显示，因此在需要看这种屏幕来确定航线航海师的立场上，难以用一目了然地就直观性地确认所有信息，由此，在例如，确认从近距离接近的船舶，并决定用于回避碰撞的航线等的需要做出迅速且准确的判断的情况下，反而无多大用处。

为此，如下所述，本发明人提出时间序列图形界面显示方法，上述显示方法仅仅利用屏幕上所显示的内容即可直观性地一目了然地掌握与在周边航海的船舶之间的碰撞与否及风险性的高低，并且提出了船舶避碰导航系统，上述船舶避碰导航系统利用时间序列图形界面显示方法，来有效地防止上述船舶之间的碰撞及船舶与周边障碍物之间的碰撞的船舶避碰导航系统。

即，参照图3，图3为简要示出由根据本发明的实施例的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统显示的用于船舶的避碰的时间序列界面显示屏幕的显示例的图。

如图3所示，用于根据本发明的实施例的船舶的避碰的时间序列界面显示方法能够以如下的方法构成，例如，在x轴为时间且y轴为距离所对应的二维平面上，以图形的形态来显示在规定范围以内的周边进行航海中的船舶及与障碍物之间的相对距离的变化。

更详细地，根据由电子海图显示与信息系统(ecdis)或雷达系统提供的信息，如图3所示，分别以时间序列图形来显示基于时间变化的相对于周边的船舶及障碍物的相对距离的变化，从而可一目了然地就容易地掌握各个船舶或障碍物何时与自身船舶靠近多少距离或远离多少距离，以及在靠近最近距离的瞬间的对方船舶的方位角及距离。

即，在图3中示出的图形中，分别视为x轴的值对应于时间(t)值，y轴的值对应于距离(d)值，图3中示出的图形可以为基于时间变化的相对于各个船舶及障碍物的相对距离的变化。

在这里，为了求出基于时间变化的相对于各个船舶及障碍物与自身船舶之间的相对距离的变化，可利用电子海图显示与信息系统(ecdis)及雷达系统所提供的船舶或障碍物的当前的位置与速度。

更详细地，当利用向量演算的概念来表现时，设定如下：自身船舶的当前位置为pown(0)，对方船舶或障碍物的当前位置为ptarget(0)，自身船舶的当前速度为vown，对方船舶或障碍物的当前速度为vtarget，在t秒后的自身船舶与对方船舶或障碍物的相对位置p(t)可由如以下数学式1来求出。

数学式1

p(t)＝{ptarget(0)－pown(0)}+(vtarget－vown)×t

并且，当利用通过上述的数学式1求出的p(t)时，t秒后的自身船舶与对方船舶或障碍物的相对距离|p(t)︱可由如以下数学式2来表示。

数学式2

|p(t)|＝|{ptarget(0)－pown(0)}+(vtarget－vown)×t|

因此，利用上述的数学式1及数学式2，来计算(t，|p(t)|)的值，从而能够以图形显示基于时间变化的相对于各个对方船舶或障碍物的相对距离变化。

并且，显而易见的是，可利用由上述的数学式1求出的p(t)的值，来容易地求出最接近地点的相对于自身船舶的对方船舶的相对方位角。

在这里，在本发明的实施例中，以利用上述的数学式1及数学式2来求出相对距离|p(t)|的情况为例来表示了本发明，需要注意的是，本发明并不一定限定于这种情况，即，本发明在除了利用上述的数学式1及数学式2的方法之外，例如，为了求出|p(t)|)值而利用从对方接收到的对方的航海路线信息等，根据需要可利用多种方法。

并且，根据本发明的实施例的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统除了利用时间序列来显示如上所述对各个船舶及障碍物的相对距离的变化之外，如图3所示，与显示在接近地点及最接近地点中的相对于自身船舶的对方船舶的相对方位角、行驶方向、接近距离、接近时间等信息的同时，还显示表示需要回避的阈值的碰撞界线，从而可一目了然地就容易地掌握对各个船舶及障碍物的碰撞与否及风险性。

即，当图形下降至界线以下时，意味着发生碰撞的风险高，因而，如图3所示，通过确认在图形中一同显示的如数字及标记等的信息，来掌握接近地点及最接近地点中的相对于自身船舶的对方船舶的相对方位角、行驶方向、接近距离、接近时间等，预先确定回避路线来进行回避的同时，在船舶的情况下，还向该船舶预先发出警报，从而可防止事故发生于未然。

此时，通常，在船舶的航海时，相对地位于左侧的船舶应回避，因此，如图3所示，基于雷达信息来一同显示各个船舶之间的左右位置关系，从而可一目了然地就容易地掌握哪个船舶需要首先避让。

在这里，将图3示出的显示例中的各个船舶之间的左右位置关系利用表格以英文字母“l”与“r”及12小时单位的相对方位角来进行了显示，但本发明不一定仅限定于这种情况，即，需要注意的是，在本发明中，上述的各个船舶之间的左右位置关系显示可利用例如，图形的颜色，或文字，或者，标记等来显示等根据需要来形成为多种。

并且，通过像这样判断出碰撞与否来向具有避让义务的船舶方发出警报的一系列处理可由船舶避碰导航系统来自动执行。

更详细地，在图3中所示出的显示例中，在船舶1的情况与船舶2的情况下，图形分别位于碰撞界线下方，因此具有发生碰撞的风险，反之，在船舶3的情况下，因未下降至碰撞界线下方，因而可视为不具有碰撞可能性。

并且，在图3所示的显示例中，船舶1的情况与船舶2的情况相比，优先交错，因而优先进行回避，此时，船舶1位于左侧，因此船舶1成为具有避让义务的船舶，从而船舶1方应该避让，为此，向船舶1方传输通知避让的信号。

反之，相对于船舶2，比船舶1迟于交错，船舶2位于右侧，因此，可容易地看出相对于船舶2自身船舶应该避让，并且为此向自身船舶发出警报来通知航海师等避让。

在这里，在图3所示的实施例中，为了简要说明，以提供给相对于总共3艘船舶的交错及避让信息的情况为例来说明了本发明，但是通常实际情况下，周边存在更多的船舶或障碍物，因而像这样在一个屏幕中显示多个船舶或障碍物时，可读性降低，从而具有妨碍迅速的情况判断的忧虑。

为此，本发明可通过如下的方法构成：在需要显示的船舶或障碍物的数量超过预先设定的规定范围的情况下，例如，最快发生碰撞的顺序或碰撞风险高的顺序等，基于预先设定的标准仅选择性地显示对应于其标准的船舶或障碍物，通过图形的放大及缩小来提高可读性。

因此，在如上所述的结构中，当利用用于根据本发明的实施例的船舶的避碰的时间序列界面显示方法时，通过时间序列图形来显示基于时间变化的对在规定范围内航海中的各个船舶及障碍物的相对距离变化，此时，在船舶的情况下，通过一同显示各个船舶的左右位置关系，可一目了然地就容易地掌握附近航海中的船舶及障碍物的位置与交错时间及避让与否，因而有助于迅速且准确的情况判断，除此之外，在与特定船舶或障碍物之间的距离为预先设定的阈值以下的情况下，利用警报等来向具有避让义务的船舶通知避让，从而可有效地防止船舶之间发生碰撞及船舶鸡障碍物发生碰撞。

在这里，上述的避让警报还能够以如下方式构成：除了仅仅向具有避让义务的一方的船舶通知避让之外，通过向具有避让义务的一方与无避让义务的一方均通知需要避让的情况，因而使双方均注意避让的进行情况，从而可更有效地防止碰撞。

进而，根据本发明的实施例的船舶避碰导航系统还可通过输入任意值来实现对碰撞与否的模拟。

即，根据本发明的实施例的船舶避碰导航系统还能够以如下的方式构成：为了确定避让路线，例如，在向右旋旋转规定角度的情况下，当输入如船舶的航线或速度等的航海信息时，根据所输入的该航海信息重新制作如图3所示的时间序列图形，并向屏幕输出。

因此，在如上所述的结构中，通过对交错及避让的模拟来在设定短距离的避让路线时也容易地掌握碰撞与否，从而可进行迅速且准确的对应，由此，可更加有效地防止船舶之间发生碰撞及船舶与障碍物之间发生碰撞。

更详细地，参照图4，图4为简要示出根据本发明的实施例的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统40的整体结构的图。

如图4所示，图4的根据本发明的实施例的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统40可大致包括：交错及避让信息提供部41，如上述参照图3所述，用于以时间序列图形来显示相对于周边航海中的船舶及障碍物的相对位置关系及碰撞可能性；输入部42，用于输入通过交错及避让信息提供部41来执行对于交错及避让的模拟的各种航海信息；显示器43，用于显示通过交错及避让信息提供部41生成的信息；通信部44，用于执行与外部设备及其他船舶之间的通信；警报发生部45，用于向自身及周边的船舶传输关于避让的警报；以及控制部46，用于控制上述的各个部的整体工作及功能。

在这里，上述的交错及避让信息提供部41可执行如下的处理：如上述参照图3所述，以时间序列图形来显示相对于周边航海中的船舶及障碍物的相对位置关系及碰撞可能性。

并且，上述的交错及避让信息提供部41可执行如下的处理：根据通过输入部42输入的值重组相对于周边航海中的船舶及障碍物的相对位置关系及碰撞可能性，来以如图3所示的时间序列图形显示。

并且，上述的警报发生部45能够以如下的方式构成：如上述参照图3所述，根据由交错及避让信息提供部41生成的结果，在具有碰撞风险的情况下，自动向所有具有避让义务的船舶，或者，双方船舶通知避让。

进而，如图4所示，根据本发明的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统40可作为额外的单独的装置来构成，但不一定限定于这种结构，即，根据本发明的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统40在以往的导航系统中通过设置上述参照图3所述的以显示时间序列的图形界面的方式构成的专用程序或处理模块等，可根据需要来形成多种。

因此，如上所述，可实现根据本发明的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统。

并且，如上所述，通过实现根据本发明的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统，根据本发明，提供如下的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统：通过时间序列图形来显示基于时间变化的在规定范围内航海中的各个船舶及障碍物的相对距离变化，并且通过一同显示各个船舶的左右位置关系，可一目了然地就容易地掌握附近航海中的船舶及障碍物的位置与交错时间及避让与否，因而有助于迅速且准确的情况判断，从而可解决具有因仅仅在屏幕上罗列出各种信息而使屏幕显示复杂且不直观的缺点的现有技术的一些电子海图显示与信息系统(ecdis)及利用其的航海系统的问题。

并且，根据本发明，提供如下的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统，从而根据由电子海图显示与信息系统(ecdis)及雷达系统提供的信息，以时间序列图形来显示基于时间变化的相对于各个船舶及障碍物的相对距离的变化，此时，在船舶的情况下，基于雷达信息来显示是各个船舶的左旋还是右旋，在与特定船舶之间的距离为预先设定的阈值以下的情况下，利用警报等向具有避让义务的船舶通知避让，从而可一目了然地就容易地掌握附近航海中的船舶及障碍物的位置与交错时间及避让与否的同时，有效地防止航海中的船舶之间发生碰撞及船舶与障碍物之间发生碰撞。

进而，根据本发明，提供如下的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统：可容易地掌握一些附近航海中的船舶及障碍物的位置与交错时间及避让与否，并且可有效地防止发生碰撞的同时，通过输入任意值，来实现对交错及避让的模拟，从而可在计划短距离中的用于避让的航线时，迅速且准确地判断避让与否。

以上，通过如上所述的本发明的实施例，对本发明的利用时间序列图形显示的船舶避碰导航系统的详细内容进行了说明，但本发明不限定于仅记载于上述的实施例中的内容，因此，理所当然的是，本发明可以由本发明所属技术领域的普通技术人员根据设计上的需要及其他多种原因，来进行多种修改、变更、结合及替代等。

附图标记的说明

40：船舶避碰导航系统41：交错及避让信息提供部

42：输入部43：显示器

44：通信部45：警报发生部

46：控制部