一种轮船螺旋桨紧急抢修机器人的制作方法

本发明涉及轮船抢修设备技术领域，特别涉及一种轮船螺旋桨紧急抢修机器人。

背景技术

轮船在行驶过程中由于海里的植物或者丢弃的绳索缠绕到涡轮上面使轮船不能行走，通常需要维修工作下潜到海底去将缠绕物切割断，由于水下浮力大，工人不能很快的切割断缠绕物，因此急需一种可以自动切割缠绕物的机器。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种轮船螺旋桨紧急抢修机器人，通过三个第一步进电机使三个电磁铁固定板可以旋转一个小角度，使六个带动电磁铁可以适用于不同曲面的固定，增大了机器适用范围；通过三个切割部分可以使机器快速完成对缠绕物的切割，提高机器工作效率。

本发明所使用的技术方案是：一种轮船螺旋桨紧急抢修机器人，包括固定部分、三个切割部分、三个涡轮部分，其特征在于：所述的三个切割部分的六个滑块分别滑动安装在两个圆环凹槽里，三个第三齿轮与圆环齿条相互啮合；所述的三个涡轮部分的第三固定座上面分别固定安装在六个第四液压缸活塞杆端部；

所述的固定部分包括第一圆环底板、两个圆环凹槽、圆环齿条、第二圆环底板、六个第一液压缸、三个第一液压缸顶板、三个第一伸缩机构、三个第一舵机、六个电磁铁固定板、六个电磁铁、三个第一齿轮、三个第二齿轮、三个第一步进电机、六个第四液压缸；在第一圆环底板上面设有两个圆环凹槽和一个圆环齿条，圆环齿条在两个圆环凹槽外侧；所述的第二圆环底板固定安装在第一圆环底板下面，在第二圆环底板外侧设有三个呈圆周阵列的平面，所述的六个第一液压缸均分成三组，每组的缸体底部分别固定安装在第二圆环底板外侧的三个平面上；所述的三个第一液压缸顶板分别固定安装在三组第一液压缸的活塞杆端部；在第一液压缸顶板下面各设有一个第一伸缩机构；所述的六个电磁铁固定板均分成三组，在每组的左侧电磁铁固定板的右面设有转轴，所述的右面的电磁铁固定板转动安装在左侧电磁铁固定板的转轴上；在左侧的电磁铁固定板上面设有连接板，电磁铁固定板上面的连接板固定安装在第一舵机的舵机轴上，其位置在第一伸缩机构下面的支撑座里；所述的第一舵机水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩机构外侧；在每个电磁铁固定板下面各设有一个电磁铁；所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在右侧的电磁铁固定板上面，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的第一齿轮固定安装在每组的左侧电磁铁固定板的右面的转轴上，第一齿轮与第二齿轮相互啮合；所述的六个第四液压缸均分成三组，所述的三组第四液压缸呈圆周阵列，每组两个第四液压缸缸体底部固定安装在第一圆环底板下面；

所述的切割部分包括切割部分底板、两个滑块、四个第二液压缸、第二步进电机、第三齿轮、第二液压缸顶板、两个第三液压缸、滑套、第三步进电机、第三齿轮、滑动板、第一舵机、第一固定座、第二舵机、第四步进电机、切割轮、第二固定座，所述的切割部分底板是一个圆弧形板子，在其下面设有两个滑块，所述的两个滑块分别滑动安装在两个圆环凹槽里；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在切割部分底板上面，其电机轴与第三齿轮固定连接，第三齿轮与圆环齿条相互啮合；所述的四个第二液压缸的缸体底部分别固定安装在切割部分底板上面的四个角处，其活塞杆端部与第二液压缸顶板下面固定连接；所述的两个第三液压缸的缸体底部固定安装在第二液压缸顶板上面的支撑板上，其活塞杆端部与滑套固定连接；所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在滑套外侧，其电机轴与第三齿轮固定连接；所述的滑动板滑动安装在滑套里，在滑动板上面设有齿条，所述的第三齿轮与滑动板上面的齿条相互啮合；所述的第一舵机竖直向下放置，其底面固定安装在滑动板下面，其电机轴与第一固定座固定连接；所述的第二舵机水平放置，其侧面固定安装在第一固定座外侧，其电机轴与第一固定座的转轴固定连接；所述的第二固定座固定安装在第一固定座的转轴上，其位置在第一固定座里面；所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二固定座外侧，其电机轴与第二固定座的转轴固定连接，所述的切割轮固定安装在第二固定座的转轴上，其位置第二固定座里面；

所述的第三固定座、第三舵机连接轴、第三舵机、涡轮固定板、四个涡轮、四个第五步进电机，所述的第三固定座上面固定安装在每组两个第四液压缸的活塞杆端部，所述的第三舵机连接轴转动安装在第三固定座上面的圆孔里，所述的第三舵机水平安装，其侧面固定安装在第三固定座一侧，其电机轴与第三舵机连接轴固定连接；所述的涡轮固定板是一个t形板子，其固定安装在第三舵机连接轴上；在涡轮固定板上面设有四个圆孔，在圆孔里设有涡轮支撑架，所述的四个第五步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在圆孔里的涡轮支撑架上，其电机轴穿过圆孔里的涡轮支撑架中间的圆孔与涡轮固定连接。

本发明的有益效果：通过三个第一步进电机使三个电磁铁固定板可以旋转一个小角度，使六个带动电磁铁可以适用于不同曲面的固定，增大了机器适用范围；通过三个切割部分可以使机器快速完成对缠绕物的切割，提高机器工作效率。

附图说明

图1、图2为本发明的整体结构示意图。

图3、图4为本发明的固定部分的结构示意图。

图5、图6为本发明的切割部分的结构示意图。

图7、图8为本发明的涡轮部分的结构示意图。

附图标号：1-固定部分、2-切割部分、3-涡轮部分、101-第一圆环底板、102-圆环凹槽、103-圆环齿条、104-第二圆环底板、105-第一液压缸、106-第一液压缸顶板、107-第一伸缩机构、108-第一舵机、109-电磁铁固定板、110-电磁铁、111-第一齿轮、112-第二齿轮、113-第一步进电机、114-第四液压缸、201-切割部分底板、202-滑块、203-第二液压缸、204-第二步进电机、205-第三齿轮、206-第二液压缸顶板、207-第三液压缸、208-滑套、209-第三步进电机、210-第三齿轮、211-滑动板、212-第一舵机、213-第一固定座、214-第二舵机、215-第四步进电机、216-切割轮、217-第二固定座、301-第三固定座、302-第三舵机连接轴、303-第三舵机、304-涡轮固定板、305-涡轮、306-第五步进电机。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种轮船螺旋桨紧急抢修机器人，包括固定部分1、三个切割部分2、三个涡轮部分3，其特征在于：所述的三个切割部分2的六个滑块202分别滑动安装在两个圆环凹槽102里，三个第三齿轮205与圆环齿条103相互啮合；所述的三个涡轮部分3的第三固定座301上面分别固定安装在六个第四液压缸114活塞杆端部；

所述的固定部分1包括第一圆环底板101、两个圆环凹槽102、圆环齿条103、第二圆环底板104、六个第一液压缸105、三个第一液压缸顶板106、三个第一伸缩机构107、三个第一舵机108、六个电磁铁固定板109、六个电磁铁110、三个第一齿轮111、三个第二齿轮112、三个第一步进电机113、六个第四液压缸114；在第一圆环底板101上面设有两个圆环凹槽102和一个圆环齿条103，圆环齿条103在两个圆环凹槽102外侧；所述的第二圆环底板104固定安装在第一圆环底板101下面，在第二圆环底板104外侧设有三个呈圆周阵列的平面，所述的六个第一液压缸105均分成三组，每组的缸体底部分别固定安装在第二圆环底板104外侧的三个平面上；所述的三个第一液压缸顶板106分别固定安装在三组第一液压缸105的活塞杆端部；在第一液压缸顶板106下面各设有一个第一伸缩机构107；所述的六个电磁铁固定板109均分成三组，在每组的左侧电磁铁固定板109的右面设有转轴，所述的右面的电磁铁固定板109转动安装在左侧电磁铁固定板109的转轴上；在左侧的电磁铁固定板109上面设有连接板，电磁铁固定板109上面的连接板固定安装在第一舵机108的舵机轴上，其位置在第一伸缩机构107下面的支撑座里；所述的第一舵机108水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩机构107外侧；在每个电磁铁固定板109下面各设有一个电磁铁110；所述的第一步进电机113水平放置，其侧面固定安装在右侧的电磁铁固定板109上面，其电机轴与第二齿轮112固定连接；所述的第一齿轮111固定安装在每组的左侧电磁铁固定板109的右面的转轴上，第一齿轮111与第二齿轮112相互啮合；所述的六个第四液压缸114均分成三组，所述的三组第四液压缸114呈圆周阵列，每组两个第四液压缸114缸体底部固定安装在第一圆环底板101下面；

所述的切割部分2包括切割部分底板201、两个滑块202、四个第二液压缸203、第二步进电机204、第三齿轮205、第二液压缸顶板206、两个第三液压缸207、滑套208、第三步进电机209、第三齿轮210、滑动板211、第一舵机212、第一固定座213、第二舵机214、第四步进电机215、切割轮216、第二固定座217，所述的切割部分底板201是一个圆弧形板子，在其下面设有两个滑块202，所述的两个滑块202分别滑动安装在两个圆环凹槽102里；所述的第二步进电机204水平放置，其侧面固定安装在切割部分底板201上面，其电机轴与第三齿轮205固定连接，第三齿轮205与圆环齿条103相互啮合；所述的四个第二液压缸203的缸体底部分别固定安装在切割部分底板201上面的四个角处，其活塞杆端部与第二液压缸顶板206下面固定连接；所述的两个第三液压缸207的缸体底部固定安装在第二液压缸顶板206上面的支撑板上，其活塞杆端部与滑套208固定连接；所述的第三步进电机209水平放置，其侧面固定安装在滑套208外侧，其电机轴与第三齿轮210固定连接；所述的滑动板211滑动安装在滑套208里，在滑动板211上面设有齿条，所述的第三齿轮210与滑动板211上面的齿条相互啮合；所述的第一舵机212竖直向下放置，其底面固定安装在滑动板211下面，其电机轴与第一固定座213固定连接；所述的第二舵机214水平放置，其侧面固定安装在第一固定座213外侧，其电机轴与第一固定座213的转轴固定连接；所述的第二固定座217固定安装在第一固定座213的转轴上，其位置在第一固定座213里面；所述的第四步进电机215水平放置，其侧面固定安装在第二固定座217外侧，其电机轴与第二固定座217的转轴固定连接，所述的切割轮216固定安装在第二固定座217的转轴上，其位置第二固定座217里面；

所述的第三固定座301、第三舵机连接轴302、第三舵机303、涡轮固定板304、四个涡轮305、四个第五步进电机306，所述的第三固定座301上面固定安装在每组两个第四液压缸114的活塞杆端部，所述的第三舵机连接轴302转动安装在第三固定座301上面的圆孔里，所述的第三舵机303水平安装，其侧面固定安装在第三固定座301一侧，其电机轴与第三舵机连接轴302固定连接；所述的涡轮固定板304是一个t形板子，其固定安装在第三舵机连接轴302上；在涡轮固定板304上面设有四个圆孔，在圆孔里设有涡轮支撑架，所述的四个第五步进电机306竖直向上放置，其侧面固定安装在圆孔里的涡轮支撑架上，其电机轴穿过圆孔里的涡轮支撑架中间的圆孔与涡轮305固定连接。

本发明工作原理：本发明在使用时首先将机器放到海里，机器通过三组第四液压缸114伸缩来调节三个涡轮部分3的位置，通过三个第三舵机303来调整十二个涡轮305的角度，通过十二个涡轮305来驱动机器到达轮船被绳子或者海草缠绕的涡轮旁边，下一步通过三组第一液压缸105、三个第一伸缩机构107、三个第一舵机108和三个第一步进电机113带动六个电磁铁110吸到需要维修轮船涡轮外侧架上；下一步通过三个切割部分2的十二个第二液压缸203、三个第二步进电机204、六个第三液压缸207、三个第三步进电机209和第二舵机214来协同工作来带动三个切割轮216到达被缠绕的位置，下一步通过三个第四步进电机215带动三个切割轮216进行切割。