一种新型凸轮弹簧蓄能式仿水母机器的制作方法

本实用新型涉及一种仿水母机器，具体是一种新型凸轮弹簧蓄能式仿水母机器。

背景技术：

由于水下作业越来越频繁，水下机器人越来越受到关注。仿水母机器模仿水母在水下的肌肉收缩与舒张进而排水吸水实现运动，有着其运动的独特优势。在市场上出现多种仿水母机器，而这些仿水母机器大多结构复杂，可靠性低，不能模仿水母突然排水以及缓慢吸水的过程，且能量损耗大。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种新型凸轮弹簧蓄能式仿水母机器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种新型凸轮弹簧蓄能式仿水母机器，包括半柔软性外壳、四连杆机构、机架、十字形滑块、连接杆、滑轮、凸轮、方向控制器、主轴、限位块、弹簧、薄板一、滑块、转盘、限位槽、转轴、输出轴一、薄板二和输出轴二，所述四连杆机构数量有四组，且四组四连杆机构形成空间结构主体，空间结构主体外表面设有半柔软性外壳，空间结构主体内部中间位置设有机架，机架表面设有凸轮，凸轮的内部设有主轴，主轴另一端设有减速机，减速机输出端连接主轴，机架的表面设有连接杆，机架的表面固定连接有限位块，连接杆的一端贯穿限位块并且转动连接有滑轮，且滑轮外表面与凸轮外表面接触，连接杆的另一端固定连接有十字形滑块，十字形滑块与四连杆机构相连接，十字形滑块中间位置通过弹簧与限位块固定连接，弹簧环绕在连接杆的外表面，空间结构主体内部设有方向控制器，空间结构主体靠近尾部的内部设有两个呈垂直设置的电动机，两个电动机输出端分别连接输出轴一和输出轴二，输出轴一和输出轴二的另一端分别连接有转盘，转盘另一侧面设有摆动杆，两个摆动杆一端分别通过两个转轴与半柔软性外壳的内部下表面和一侧面转动连接，两个摆动杆另一端外侧壁分别固定连接有薄板一和薄板二，摆动杆内部设有限位槽，限位槽内部设有滑块，滑块固定连接转盘侧面上，且滑块的位置偏离转盘圆心的位置。

作为本实用新型进一步的方案：所述半柔软性外壳外侧面和内侧面均设有防潮层。

作为本实用新型进一步的方案：所述方向控制器由遥控舵机装置组成，遥控舵机装置与减速机、两个电动机分别电控连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述限位块的内部设有滑槽，连接杆的一端贯穿滑槽且与滑槽滑动连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述连接杆一端连接U形块，U形块内部通过轴与滑轮滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：减速机调动主轴转动，凸轮转动，从而带动连接往返运动，十字形滑块带动四组四连杆结构发生形变，不但缩小和增加过程，形成进水和排水过程，从而产生动力让整个防水母器在水里面移动，方向控制器分别将两个电动机打开，输出轴一和输出轴二转动，输出轴一带动转盘转动，滑块在限位槽的内部转动，从而带动整个薄板一左右摆动，从而控制整个防水母机器向左或右移动，同理输出轴二驱动薄板二上下摆动，从而控制整个防水母器向上或向下移动，该实用新型仿水母机器运动结构简单，可靠性强，且能实现急回运动，能模仿水母突然排水及缓慢吸水的过程，在水中受到最小的阻力，能量利用率高。

附图说明

图1为新型凸轮弹簧蓄能式仿水母机器的整体结构示意图。

图2为新型凸轮弹簧蓄能式仿水母机器的截面图。

图3为新型凸轮弹簧蓄能式仿水母机器左右方向控制器结构图。

图4为新型凸轮弹簧蓄能式仿水母机器上下方向控制器结构图。

图中：1半柔软形外壳、2四连杆结构、3机架、4十字形滑块、5连接杆、6滑轮、7凸轮、8方向控制器、9主轴、10限位块、11弹簧、12薄板、13滑块、14转盘、15限位槽、16转轴、17输出轴一、18薄板二、19输出轴二。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种新型凸轮弹簧蓄能式仿水母机器，包括半柔软性外壳1、四连杆机构2、机架3、十字形滑块4、连接杆5、滑轮6、凸轮7、方向控制器8、主轴9、限位块10、弹簧11、薄板一12、滑块13、转盘14、限位槽15、转轴16、输出轴一17、薄板二18和输出轴二19，所述四连杆机构2数量有四组，且四组四连杆机构形成空间结构主体，空间结构主体外表面设有半柔软性外壳1，空间结构主体内部中间位置设有机架3，机架3表面设有凸轮7，凸轮7的内部设有主轴9，主轴9另一端设有减速机，减速机输出端连接主轴9，机架3的表面设有连接杆5，机架3的表面固定连接有限位块10，连接杆5的一端贯穿限位块10并且转动连接有滑轮6，且滑轮6外表面与凸轮7外表面接触，连接杆5的另一端固定连接有十字形滑块4，十字形滑块4与四连杆机构2相连接，十字形滑块4中间位置通过弹簧11与限位块10固定连接，弹簧11环绕在连接杆5的外表面，空间结构主体内部设有方向控制器8，空间结构主体靠近尾部的内部设有两个呈垂直设置的电动机，两个电动机输出端分别连接输出轴一17和输出轴二19，输出轴一17和输出轴二19的另一端分别连接有转盘14，转盘14另一侧面设有摆动杆，两个摆动杆一端分别通过两个转轴16与半柔软性外壳1的内部下表面和一侧面转动连接，两个摆动杆另一端外侧壁分别固定连接有薄板一12和薄板二18，摆动杆内部设有限位槽15，限位槽15内部设有滑块13，滑块13固定连接转盘14侧面上，且滑块13的位置偏离转盘14圆心的位置，所述半柔软性外壳1外侧面和内侧面均设有防潮层，延长整个装置使用寿命，所述方向控制器8由遥控舵机装置组成，遥控舵机装置与减速机、两个电动机分别电控连接，能够让人不寐远程操控，为人们提高便利，所述限位块10的内部设有滑槽，连接杆5的一端贯穿滑槽且与滑槽滑动连接，方便整个十字形滑块4移动，从而便于整个防水母器行走，所述连接杆5一端连接U形块，U形块内部通过轴与滑轮6滑动连接。

本实用新型的工作原理是：减速机调动主轴9转动，凸轮7转动，从而带动连接5往返运动，十字形滑块4带动四组四连杆结构发生形变，不但缩小和增加过程，形成进水和排水过程，从而产生动力让整个防水母器在水里面移动，方向控制器8分别将两个电动机打开，输出轴一18和输出轴二19转动，输出轴一17带动转盘14转动，滑块13在限位槽15的内部转动，从而带动整个薄板一12左右摆动，从而控制整个防水母机器向左或右移动，同理输出轴二19驱动薄板二18上下摆动，从而控制整个防水母器向上或向下移动，该实用新型仿水母机器运动结构简单，可靠性强，且能实现急回运动，能模仿水母突然排水及缓慢吸水的过程，在水中受到最小的阻力，能量利用率高。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。