一种无人遥控潜水器的中继器的制作方法

本申请涉及水下作业领域，特别是涉及一种无人遥控潜水器的中继器。

背景技术：

无人遥控潜水器(Remote Operated Vehicle，ROV)主要用于执行水下观察、扫描任务。中继器(Tether Management System，TMS)是半潜在水下且可以携带ROV的装置，通常TMS可以配合ROV使用，例如，ROV可以在以TMS的定位位置为中心的一定范围内进行水下作业，其中，定位位置可以理解为经纬度位置。然而，由于TMS会因为水流导致该TMS会偏离定位位置，从而影响ROV进行水下工作的范围。因此，在ROV进行作业时，通常 TMS需要进行定位，以保证TMS一直处于定位位置，从而不会影响ROV进行水下工作的范围。

在一种传统的TMS定位方法中，需要借助外力完成对TMS的定位，通常会采用专门用于TMS定位的船只来拖拽TMS，以使得TMS可以完成定位。也就是说，传统的TMS定位方法中，TMS只能借助专门用于TMS定位的船只进行定位。

然而，由于专门用于TMS定位的船只的制造成本较高，并且，该专门用于TMS定位的船只的租金也较高。故此，传统的TMS定位方法会导致使用 TMS协助ROV进行作业时的成本过高。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种无人遥控潜水器的中继器 TMS，所述TMS可以实现自主动力定位，而不需要借助专门用于TMS定位的船只来实现定位，从而使得所述TMS协助ROV进行作业时的成本大大降低。

本申请实施例公开了如下技术方案：

本申请实施例提供了一种无人遥控潜水器的中继器，所述中继器包括：多个水下推进器、航行控制器和定位模块；

所述多个水下推进器设置在所述中继器上的不同推进方向；所述航行控制器分别与所述定位模块、所述多个水下推进器相连；所述定位模块用于向所述航行控制器发送所述中继器的位置信息；所述航行控制器用于当所述中继器的位置信息不满足预设位置信息时，控制所述多个水下推进器中的至少一个水下推进器进行工作，直至所述中继器的位置信息满足所述预设位置信息为止；其中，所述预设位置信息包括所述中继器的定位位置。

可选的，所述多个水下推进器包括四个水下推进器。

可选的，所述四个水下推进器相互对称地设置在所述中继器上的不同推进方向。

可选的，所述四个水下推进器分别设置在所述中继器的四个不同的角上。

可选的，所述中继器还包括：电力驱动控制器；所述电力驱动控制器与所述多个水下推进器相连，用于为所述多个水下推进器提供工作所需电能。

可选的，所述电力驱动控制器通过脐带缆与船只相连；所述脐带缆中包括电源线，用于所述船只通过所述脐带缆为所述电力驱动控制器提供电能。

可选的，所述中继器还包括：浮力支撑系统；所述浮力支撑系统是根据所述中继器的重浮心位置，在所述中继器的主体结构上平衡设置的，使得所述中继器可自扶正。

可选的，所述中继器还包括：水下对接连锁装置；所述水下对接连锁装置设置在所述中继器的主体结构的下部，用于对ROV的吊头进行连接和锁紧。

可选的，所述中继器还包括：主吊点；所述主吊点为万向吊头，用于与船只的甲板直臂吊上的对接装置相配合。

可选的，所述中继器为半潜式中继器。

可选的，所述中继器的主体结构是框架式结构。

可选的，所述中继器通过脐带缆与自动储缆绞车连接，所述储缆绞车设置在船只上；所述自动储缆绞车用于控制所述脐带缆的收放。

由上述技术方案可以看出，本申请实施例中的无人遥控潜水器的中继器 TMS包括：多个水下推进器、航行控制器和定位模块。其中，所述航行控制器分别与所述定位模块、所述多个水下推进器相连。所述航行控制器接收到所述定位模块发送的所述TMS的位置信息后，若所述航行控制器确定所述位置信息不满足预设位置信息，说明TMS发生了移动，那么，所述航行控制器可以通过控制所述TMS中的水下推进器进行工作，使得所述TMS可以自动向所述预设位置信息对应的位置进行移动，直至所述TMS重新回到所述预设位置信息对应的位置。这样，所述TMS便可以实现自主动力定位，而不需要借助专门用于TMS定位的船只来实现定位，从而使得所述TMS协助ROV进行作业时的成本大大降低。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种无人遥控潜水器的中继器的系统结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种无人遥控潜水器的中继器的侧视图；

图3为本申请实施例提供的一种无人遥控潜水器的中继器的仰视图；

图4为本申请实施例提供的一种场景示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

经发明人研究发现，在传统的TMS定位方法中，需要借助外力完成对 TMS的定位，通常会采用专门用于TMS定位的船只来拖拽TMS，以使得TMS 可以完成定位。也就是说，传统的TMS定位方法中，TMS只能借助专门用于 TMS定位的船只进行定位。然而，由于专门用于TMS定位的船只的制造成本较高，并且，该专门用于TMS定位的船只的租金也较高。故此，传统的TMS 定位方法会导致使用TMS协助ROV进行作业时的成本过高。

为此，本申请实施例提供了一种无人遥控潜水器的中继器TMS，所述TMS 可以包括：多个水下推进器、航行控制器和全球定位系统定位模块。其中，所述航行控制器可以分别与所述定位模块、所述多个水下推进器相连。所述航行控制器接收到所述定位模块发送的所述TMS的位置信息后，若所述航行控制器确定所述位置信息不满足预设位置信息，说明TMS发生了移动，那么，所述航行控制器可以通过控制所述TMS中的水下推进器进行工作，使得所述 TMS可以自动向所述预设位置信息对应的位置进行移动，直至所述TMS重新回到所述预设位置信息对应的位置为止。这样，所述TMS便可以自主实现动力定位，而不需要借助专门用于TMS定位的船只来实现定位，从而使得所述 TMS协助ROV进行作业时的成本大大降低。

图1为本申请提供的一种TMS的系统结构示意图，所述TMS 100可以包括：多个水下推进器400、航行控制器300和全球定位系统定位模块200。

在本实施例中，TMS 100可以是完全沉入水中的中继器，也可以是半潜在水下的半潜式中继器。

其中，所述航行控制器300可以与所述多个水下推进器400连接。所述航行控制器300可以控制所述水下推进器400进行工作，例如，所述航行控制器300可以控制所述多个水下推进器400同时进行工作，也可以仅控制所述多个水下推进器400中的部分水下推进器400同时进行工作。

需要说明的是，所述多个水下推进器400可以设置在所述TMS 100上的不同推进方向。举例来说，所述TMS 100可以包括四个水下推进器400，且所述四个水下推进器400可以相互对称地设置在所述TMS 100的四个不同推进方向，或者，所述四个水下推进器400可以分别设置在所述TMS 100的四个不同的角上；当所述四个水下推进器400中的任意一个水下推进器400进行工作时，所述TMS 100可以根据该水下推进器400对应的推进方向进行移动；当所述四个水下推进器400中的两个水下推进器400同时进行工作时，假设这两个水下推进器400的推进方向分别为东、北，那么，所述TMS 100 可以向西南方向进行移动。

所述定位模块200可以与所述航行控制器300连接。例如，所述定位模块200可以通过蓝牙、红外线、WIFI、电台等无线连接方式与所述航行控制器300进行连接。

其中，所述定位模块200可以用于实时地获取所述TMS 100的位置信息，并可以将所述TMS 100的位置信息向所述航行控制器300发送，例如，所述定位模块200可以为全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块。其中，所述TMS 100的位置信息可以理解为所述TMS 100的实时位置信息，所述位置信息可以包括所述TMS 100的经纬度位置(比如40°N、116°E)。

所述航行控制器300可以用于获取到所述TMS 100的位置信息后，判断所述TMS 100的位置信息是否满足预设位置信息；若否，那么，所述航行控制器300可以控制多个水下推进器400中的至少一个水下推进器400进行工作，直至所述TMS 100的位置信息满足所述预设位置信息为止。所述预设位置信息可以包括所述TMS 100的定位位置，该定位位置可以理解为所述TMS 100需要被固定的位置，例如，所述定位位置可以为预设的经纬度位置。

举例来说，假设预设位置信息包括定位位置(41°N、116°E)，且所述航行控制器300获取到的所述TMS 100的位置信息为(40°N、116°E)，由于所述航行控制器300判定所述位置信息(40°N、116°E)不满足所述定位位置(41°N、116°E)，因此，所述航行控制器300可以控制水下推进器400 进行工作，使得所述TMS 100可以由位置(40°N、116°E)移动到所述定位位置(41°N、116°E)，从而所述TMS 100自主实现了动力定位。

需要强调的是，在本实施例的一种实现方式中，所述TMS 100还可以包括：电力驱动控制器。所述电力驱动控制器可以与所述多个水下推进器400 相连，并且，所述电力驱动控制器可以为所述TMS 100中的多个水下推进器 400提供其工作所需的电能。其中，所述电力驱动变压控制器可以通过脐带缆与船只相连，并且，所述脐带缆中可以包括电源线，这样，所述船只便可以通过所述脐带缆为所述电力驱动变压控制器提供电能。

由上述技术方案可以看出，本申请实施例中的无人遥控潜水器的中继器 TMS包括：多个水下推进器、航行控制器和定位模块。其中，所述航行控制器分别与所述定位模块、所述多个水下推进器相连。所述航行控制器接收到所述定位模块发送的所述TMS的位置信息后，若所述航行控制器确定所述位置信息不满足预设位置信息，说明TMS发生了移动，那么，所述航行控制器可以通过控制所述TMS中的水下推进器进行工作，使得所述TMS可以自动向所述预设位置信息对应的位置进行移动，直至所述TMS重新回到所述预设位置信息对应的位置。这样，所述TMS便可以实现自主动力定位，而不需要借助专门用于TMS定位的船只来实现定位，从而使得所述TMS协助ROV进行作业时的成本大大降低。

在本申请实施例的一种实现方式中，如图2所示的TMS 100的侧视图，所述TMS 100还可以包括：浮力支撑系统500。

其中，所述浮力支撑系统500可以是根据所述TMS 100的重浮心位置，在所述TMS 100的主体结构上平衡设置的，例如，所述浮力支撑系统500可以平衡设置在所述TMS 100的重浮心位置。这样，当所述TMS 100倾覆时，可以依靠所述浮力支撑系统500使所述TMS 100自主回正，达到恢复正浮状态的目的，从而使得所述TMS 100实现了自扶正。其中，在本实施例中，所述TMS 100的主体结构可以是框架式结构。

需要说明的是，在一种可能的实现方式中，所述浮力支撑系统500可以是由多个浮力支撑气囊构成的。

可见，在所述TMS 100上设置所述浮力支撑系统500，可以保证当所述 TMS100发生倾覆时，所述TMS 100可以通过所述浮力支撑系统500实现自主回正，达到恢复正浮状态的目的，从而所述TMS 100便可以实现自扶正。

在本申请实施例的一种实现方式中，如图3所示的TMS 100的仰视图，所述TMS 100还可以包括：水下对接连锁装置600。所述水下对接连锁装置 600可以设置在所述TMS 100的主体结构的下部，并且所述水下对接连锁装置600可以用于对ROV的吊头进行连接和锁紧。这样，在ROV下潜前，所述TMS 100可以打开所述对接连锁装置600，以释放所述ROV使得所述ROV 可以自主下潜；在所述ROV上浮到位后，可以通过所述水下对接连锁装置600 将所述ROV锁紧，使得所述ROV与所述TMS 100的连接更加稳固可靠。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述TMS 100还可以包括：主吊点。在一种可能的实现方式中，所述主吊点可以为万向吊头，所述主吊点可以用于与船只的甲板直臂吊上的对接装置相配合，以使得所述船只可以通过所述甲板直臂吊上的对接装置将所述TMS 100进行紧固。

在本申请实施例的一种实现方式中，如图4所示的场景示意图，所述TMS 100可以通过脐带缆110与自动储缆绞车800连接，其中，所述储缆绞车800 可以设置在船只700上。并且，所述脐带缆110的另一端可以与无人遥控潜水器(Remote Operated Vehicle，ROV)900连接。具体地，所述自动储缆绞车800可以用于控制所述脐带缆110的收放，以便实现在所述TMS 100协助所述ROV 900下潜或上浮时，能够对所述脐带缆110进行收放，从而可以避免所述脐带缆110对于所述ROV 900的航行造成影响。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。